復合自定位機器人氣動爪手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人部件，特別涉及一種復合自定位機器人氣動爪手。
【背景技術】
[0002]結構如圖3所示的空氣壓縮機配件廣泛用于空調和冰箱行業，粗加過的空氣壓縮機配件是由生鐵鑄成，實際的生產線上完全由兩個機械抓手來定位，當鑄件外形因為模具的不同或因為外型有毛邊就會出現偏差，因此常常不能準確抓取。該空氣壓縮機配件中部有一個中心孔11，其兩側邊向內凹陷，空氣壓縮機配件的底座上與中心孔11相鄰的位置有一個R槽12。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供一種復合自定位機器人氣動爪手，用于空氣壓縮機配件自動化加工中抓取空氣壓縮機配件，可以提高空氣壓縮機裝配的自動化流程，縮短工時、降低成本。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種復合自定位機器人氣動爪手，包括氣缸、定位裝置和機械抓手，所述的氣缸固定在定位裝置安裝板上方，所述的定位裝置安裝在定位裝置安裝板下方，所述的機械抓手有兩只，兩只機械抓手設置在定位裝置的兩側;所述的定位裝置包括連接底板，連接底板上設有兩端開口的筒狀的定位主套，定位主套內設置由彈簧限位的中心孔定位軸，中心孔定位軸與定位主套之間設有無油襯套，中心孔定位軸的底部突出于定位主套的外端面。中心孔定位軸可在定位主套內上下移動，并由彈簧復位。復合自定位機器人氣動爪手的定位裝置設計巧妙，使對空氣壓縮機配件的定位更為精準，機械抓手由氣缸驅動控制開啟和閉合。本復合自定位機器人氣動爪手由于取的定位點是粗加工過的位置，不會因為毛坯的外形差異而影響抓取的精度。
[0006]作為優選，連接底板上兩只機械抓手的一側固定一圓柱形的角向定位銷，角向定位銷的頂部為光滑球面。當定位裝置的中心孔定位軸處于空氣壓縮機配件的中心孔內時，角向定位銷的位置恰好處于R槽內，從而使抓手限位。
[0007]作為優選，所述的機械抓手固定于定位裝置安裝板的下方。
[0008]作為優選，中心孔定位軸的橫截面呈T形，中心孔定位軸、無油襯套和定位主套三者同軸心，定位主套與中心孔定位軸的底部同側的端面向內延伸形成環形臺階，無油襯套的一端與該環形臺階相接。
[0009]作為優選，連接底板與定位裝置安裝板固定，彈簧位于定位主套與定位裝置安裝板之間的封閉空間內，彈簧的一端與中心孔定位軸的頂部相抵。
[0010]本實用新型的有益效果是:本實用新型的復合自定位機器人氣動爪手，具有高精度的優點，由于取的定位點是粗加工過的部位，不會因為毛坯的外形差異而影響抓取的精度。當更換所需抓取的空氣壓縮機配件時，復合自定位機器人氣動爪手的尺寸需要重新設i+o
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的主視結構不意圖；
[0012]圖2是本實用新型定位裝置的剖視結構示意圖；
[0013]圖3是本實用新型抓取的空氣壓縮機配件結構圖；
[0014]圖中:1、氣缸，2、定位裝置安裝板，3、定位裝置，4、機械抓手，5、彈簧，6、連接底板，
7、角向定位銷，8、定位主套，9、無油襯套，10、中心孔定位軸，11、中心孔，12、R槽。
【具體實施方式】
[0015]下面通過具體實施例，并結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的具體說明。應當理解，本實用新型的實施并不局限于下面的實施例，對本實用新型所做的任何形式上的變通和/或改變都將落入本實用新型保護范圍。
[0016]實施例:
[0017]如圖1和圖2所示的一種復合自定位機器人氣動爪手，包括氣缸1、定位裝置3和機械抓手4，氣缸固定在定位裝置安裝板2上方，定位裝置安裝在定位裝置安裝板下方，所述的機械抓手有兩只，兩只機械抓手設置在定位裝置的兩側并且固定于定位裝置安裝板的下方。氣缸I為40S-15 T型氣缸。
[0018]定位裝置包括一個與定位裝置安裝板2通過螺栓固定相連的連接底板6，連接底板上設有兩端開口的筒狀的定位主套8，定位主套8內設置由彈簧5限位的中心孔定位軸10，中心孔定位軸與定位主套8之間設有無油襯套9，中心孔定位軸的底部突出于定位主套的外端面。中心孔定位軸的橫截面呈T形，中心孔定位軸、無油襯套和定位主套三者同軸心，定位主套與中心孔定位軸的底部同側的端面向內延伸形成環形臺階，無油襯套的一端與該環形臺階相接。
[0019]彈簧5位于定位主套與定位裝置安裝板之間的封閉空間內，彈簧的一端與中心孔定位軸的頂部相抵。連接底板上兩只機械抓手的一側固定一圓柱形的角向定位銷7，角向定位銷的頂部為光滑球面。當定位裝置的中心孔定位軸處于空氣壓縮機配件的中心孔11內時，角向定位銷的位置恰好處于R槽12內。機械抓手抓取時，抓取位點為空氣壓縮機配件的兩側。
[0020]本實用新型的復合自定位機器人氣動爪手的工作流程具體如下:
[0021 ] 1.粗加工過的空氣壓縮機配件由傳送帶輸送到機器人待抓取位；
[0022]2.機械抓手抓取時，中心孔定位軸先接觸空氣壓縮機配件的中心孔；
[0023]3.自動把產品的水平位置導向正確；
[0024]4.機械抓手繼續下壓，中心孔定位軸向上運動，彈簧保持壓力；
[0025]5.角向定位銷對準R槽自動把產品的角向定位正確；
[0026]6.T型氣缸閉合，完成產品的精密定位抓取。
[0027]以上所述的實施例只是本實用新型的一種較佳的方案，并非對本實用新型作任何形式上的限制，在不超出權利要求所記載的技術方案的前提下還有其它的變體及改型。
【主權項】
1.一種復合自定位機器人氣動爪手，包括氣缸(I)、定位裝置(3)和機械抓手(4)，其特征在于:所述的氣缸固定在定位裝置安裝板(2)上方，所述的定位裝置安裝在定位裝置安裝板下方，所述的機械抓手有兩只，兩只機械抓手設置在定位裝置的兩側;所述的定位裝置包括連接底板(6)，連接底板上設有兩端開口的筒狀的定位主套(8 )，定位主套(8)內設置由彈簧(5)限位的中心孔定位軸(10)，中心孔定位軸與定位主套(8)之間設有無油襯套(9)，中心孔定位軸的底部突出于定位主套的外端面。2.根據權利要求1所述的復合自定位機器人氣動爪手，其特征在于:連接底板上兩只機械抓手的一側固定一圓柱形的角向定位銷(7)，角向定位銷的頂部為光滑球面。3.根據權利要求1所述的復合自定位機器人氣動爪手，其特征在于:所述的機械抓手固定于定位裝置安裝板的下方。4.根據權利要求1所述的復合自定位機器人氣動爪手，其特征在于:中心孔定位軸的橫截面呈T形，中心孔定位軸、無油襯套和定位主套三者同軸心，定位主套與中心孔定位軸的底部同側的端面向內延伸形成環形臺階，無油襯套的一端與該環形臺階相接。5.根據權利要求1所述的復合自定位機器人氣動爪手，其特征在于:連接底板(6)與定位裝置安裝板(2)固定，彈簧(5)位于定位主套與定位裝置安裝板之間的封閉空間內，彈簧的一端與中心孔定位軸的頂部相抵。
【專利摘要】本實用新型提供一種復合自定位機器人氣動爪手，包括氣缸、定位裝置和機械抓手，所述的氣缸固定在定位裝置安裝板上方，所述的定位裝置安裝在定位裝置安裝板下方，所述的機械抓手有兩只，兩只機械抓手設置在定位裝置的兩側；所述的定位裝置包括連接底板，連接底板上設有兩端開口的筒狀的定位主套，定位主套內設置由彈簧限位的中心孔定位軸，中心孔定位軸與定位主套之間設有無油襯套，中心孔定位軸的底部突出于定位主套的外端面。本復合自定位機器人氣動爪手由于取的定位點是粗加工過的位置，不會因為毛坯的外形差異而影響抓取的精度。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號】CN205255024
【申請號】CN201521113153
【發明人】劉學武
【申請人】浙江德源智能科技股份有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月28日