抓取異形體的提升式機械手裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機械手裝置技術領域，具體來說涉及一種抓取異形體的提升式機械手裝置。
【背景技術】
[0002]機械手是用來抓持工件的部件，其根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。隨著現代工業的不斷發展，機械手越來越多的被應用于各種行業。對于塑料或者其他質軟工件的加持，工件的表面容易受到損傷，尤其是缺少專用于對異形體塑料制品進行抓取的專用機械手裝置。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種抓取異形體的提升式機械手裝置。
[0004]本實用新型是通過以下技術方案實現的:
[0005]—種抓取異形體的提升式機械手裝置，包括一機械爪，所述機械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架；
[0006]液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設置在空心套筒內部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接;兩個夾緊大臂相對的加持面上均設置有多個橡膠材質的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；
[0007]所述機械爪的套筒固定在懸臂上，懸臂可移動地設置在立柱上，且懸臂與一提升油缸的推桿連接，提升油缸的推桿驅動懸臂沿立柱上下移動。
[0008]在上述技術方案中，所述兩個夾緊大臂以底架的豎直平分線成對稱關系，所述兩個夾緊小臂以底架的豎直平分線成對稱關系。
[0009]在上述技術方案中，所述圓柱體的直徑為0.5-lcm，長度為l-2cm。
[0010]在上述技術方案中，每個夾緊大臂上均勻分布有10-30個圓柱體。
[0011 ]本實用新型的優點和有益效果為:
[0012]本實用新型設計合理，結構簡單，使用時，液壓缸的動作桿通過連桿帶動與連桿底端相鉸接的兩個夾緊小臂動作，兩個夾緊小臂帶動兩個夾緊大臂在底架上做開合動作，完成對工件的加持操作，由于在兩個夾緊大臂的加持面均勻分布有多個橡膠材質的圓柱體，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點，可以有效對異形體塑料材質的工件進行夾緊，保證加緊力度，同時橡膠材質可以保證塑料材質的工件表面不受到損傷。
【附圖說明】
[0013]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0014]I為機械爪，1-1為液壓缸，1-2為連桿，1-3為空心套筒，1_4為夾緊大臂，1_5為夾緊小臂，1-6為圓柱體，1-7為通孔，1-8為底架，1-9為聯軸器，2為懸臂，3為立柱，4為提升油缸。
【具體實施方式】
[0015]下面結合具體實施例進一步說明本實用新型的技術方案。
[0016]如圖1所示，本實用新型所涉及的抓取異形體的提升式機械手裝置，包括一機械爪I，所述機械爪I包括液壓缸1-1、連桿1-2、兩個夾緊大臂1-4、兩個夾緊小臂1-5、空心套筒1-3、底架1-8，
[0017]液壓缸1-1的底端與空心套筒1-3的頂端固定連接，且液壓缸1-1和空心套筒1-3同軸設置，空心套筒1-3的底端與倒三角形的底架1-8的頂端固定連接，液壓缸的動作桿通過聯軸器1-9與連桿1-2的頂端固定連接，所述連桿1-2同軸設置在空心套筒1-3內部，連桿1-2的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂1-5的一端鉸接，兩個夾緊大臂1-4的一端分別通過銷軸鉸接在底架1-8上，且兩個夾緊小臂1-5的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂Ι-Α 相鉸接，所述兩個夾緊大臂 1-4 以底架 1-8 的豎直平分線成對稱關系，所述兩個夾緊小臂 1-5以底架1-8的豎直平分線成對稱關系，底架1-8上開設有長條形的通孔1-7，以使液壓缸的動作桿可以帶動兩個夾緊小臂1-5上下動作(即通孔1-7為連桿1-2和兩個夾緊小臂1-5之間的銷軸提供移動空間)；兩個夾緊大臂相對的加持面上均設置有多個橡膠材質的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體1-6，所述圓柱體的直徑為0.8cm，長度為1.5cm，且每個夾緊大臂上均勻分布有20個所述圓柱體；
[0018]所述機械爪I的套筒1-3固定在懸臂2上，懸臂可移動地設置在立柱3上，且懸臂與一提升油缸4的推桿連接，提升油缸4的推桿驅動懸臂2沿立柱3上下移動，懸臂2帶動機械爪I上下動作。
[0019]使用時，液壓缸的動作桿通過連桿帶動與連桿底端相鉸接的兩個夾緊小臂動作，兩個夾緊小臂1-5帶動兩個夾緊大臂1-4在底架1-8上做開合動作，完成對工件的加持操作，由于在兩個夾緊大臂1-4的加持面均勻分布有多個橡膠材質的圓柱體1-6，利用橡膠自身具有一定彈性可變形的特點，可以有效對異形體塑料材質的工件進行夾緊，保證加持力度，同時橡膠材質可以保證塑料材質的工件表面不受到損傷。
[0020]以上對本實用新型做了示例性的描述，應該說明的是，在不脫離本實用新型的核心的情況下，任何簡單的變形、修改或者其他本領域技術人員能夠不花費創造性勞動的等同替換均落入本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種抓取異形體的提升式機械手裝置，其特征在于:包括一機械爪，所述機械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架； 液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設置在空心套筒內部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接;兩個夾緊大臂相對的加持面上均設置有多個橡膠材質的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體； 所述機械爪的套筒固定在懸臂上，懸臂可移動地設置在立柱上，且懸臂與一提升油缸的推桿連接，提升油缸的推桿驅動懸臂沿立柱上下移動。2.根據權利要求1所述的抓取異形體的提升式機械手裝置，其特征在于:所述兩個夾緊大臂以底架的豎直平分線成對稱關系，所述兩個夾緊小臂以底架的豎直平分線成對稱關系O3.根據權利要求1所述的抓取異形體的提升式機械手裝置，其特征在于:所述圓柱體的直徑為0.5-1 cm，長度為I _2cm ο4.根據權利要求1所述的抓取異形體的提升式機械手裝置，其特征在于:每個夾緊大臂上均勻分布有10-30個圓柱體。
【專利摘要】本實用新型公開了一種抓取異形體的提升式機械手裝置，包括一機械爪，機械爪包括液壓缸、連桿、兩個夾緊大臂、兩個夾緊小臂、空心套筒和底架；液壓缸的底端與空心套筒的頂端固定連接，且液壓缸和空心套筒同軸設置，空心套筒的底端與底架的頂端固定連接，液壓缸的動作桿與連桿的頂端固定連接，所述連桿同軸設置在空心套筒內部，連桿的底端通過穿過底架的銷軸與兩個夾緊小臂的一端鉸接，兩個夾緊大臂的一端分別通過銷軸鉸接在底架上，且兩個夾緊小臂的另一端分別通過銷軸與兩個夾緊大臂相鉸接；兩個夾緊大臂相對的加持面上均設置有多個橡膠材質的與夾緊大臂表面相垂直的圓柱體；所述機械爪固定在懸臂上，懸臂可移動地設置在立柱上。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN205254982
【申請號】CN201521123537
【發明人】路利超
【申請人】天津市中恒科貿有限公司
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月28日