一種多自由度機械臂的智能移動平臺的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種農田作業和生產物流運輸的自動引導機器人，尤其涉及一種多自由度機械臂的智能移動平臺。
【背景技術】
[0002]20世紀90年代中期，我國開始了農業機器人技術的研發，至今為止成果顯著，但是由于農業環境的特殊性以及技術的局限性，目前農業機器人很難普及應用于農業生產實踐中，即使在發達國家也無法實現真正有效的普及使用，一方面是因為很多關鍵技術有待于進一步完善和創新，另一方面是由于季節性導致的農業機器人效率低以及維護成本高等問題。隨著我國人口老齡化趨勢的逐步加劇，從事農業勞動的人口數量將越來越少，勞動力的成本越來越高，實現農業機器人的普及實用性問題日益重要，而解決上述這些問題的有效途徑之一是研制出一種能夠適用于農業作業的多功能用途并配備機器人的智能移動平臺。
[0003]同時，21世紀制造業將進入一個新階段，敏捷制造將成為企業的主導模式。在以往的生產線上，導向式AGV是人們經常采用的方式，有導軌式、磁導引式等方法。這些方法都需要預先規劃好AGV的運行路線，而且生產車間的裝置不能隨意移動。另外AGV在搬運過程零件不能同時實現裝配或分揀，時間利用率不高。針對上述問題，研究具有自主導航、自動規避障礙、搬運過程能同時進行工件篩選或裝配的智能移動平臺對提高生產效率和降低生產成本是必要的。
[0004]因此研究具有通用性、適用性強、可擴展和低成本的多功能用途的智能移動平臺對于農田作業普及化和生產及物流運輸高效化具有重要意義。
【發明內容】
[0005]本實用新型實施例所要解決的技術問題在于，提供一種多自由度機械臂的智能移動平臺。可敏捷地根據運行路線需要，解決室內外復雜地形的移動問題。
[0006]為了解決上述技術問題，本實用新型實施例提供了一種多自由度機械臂的智能移動平臺，包括運載平臺、分別通過緩沖裝置獨立設置于所述運載平臺下方的四個驅動輪，所述緩沖裝置通過所述運載平臺上設置的轉向電機控制轉向，所述運載平臺上設置有機械臂；
[0007]所述緩沖裝置包括避震器、鉸接的第一、第二連接臂，所述第一連接臂固定連接于所述轉向電機的輸出端上，所述第二連接臂末端轉動設置所述驅動輪，所述避震器兩端分別擺動連接于所述轉向電機輸出端、所述第二連接臂上。
[0008]進一步地，所述四個驅動輪具有無刷無齒輪轂電機。
[0009]更進一步地，所述無刷無齒輪轂電機通過導電環與供電裝置連接。
[0010]進一步地，所述轉向電機為伺服電機。
[0011]更進一步地，還包括設置于運載平臺前端上的尋跡視覺裝置。
[0012]進一步地，所述轉向電機設置有減速器。
[0013]實施本實用新型實施例，具有如下有益效果:本實用新型可以獨立的控制驅動輪的驅動及轉向，可靈活在各種環境中進行移動，并具有一定的越障能力，可以按設定的行進軌跡運行，配置的多自由度機械臂可進行搬運物件的分揀或裝配工作，移動前后實現上下料工作。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型的整體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0015]為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。
[0016]參照圖1所示的本實用新型的整體結構示意圖。
[0017]本實用新型實施例的一種多自由度機械臂的智能移動平臺，包括運載平臺10、分別通過緩沖裝置20獨立設置于運載平臺10下方的四個驅動輪30，運載平臺10上設置有機械臂40。
[0018]緩沖裝置20包括避震器21、鉸接的第一連接臂22、第二連接臂23，第一連接臂22—端連接在轉向電機50的輸出端上，第二連接臂末端轉動設置所述驅動輪30，避震器21兩端分別擺動連接于轉向電機50輸出端、第二連接臂23之間，使得移動平臺具有一定的越障和避震能力，由于驅動輪30通過緩沖裝置20獨立安裝于轉向電機50的輸出端上，也使得移動平臺可以復雜的環境中靈活轉向運行。
[0019]更優的是驅動輪30具有無刷無齒輪轂電機31，而無刷無齒輪轂電機31通過導電環32與供電裝置連接，使驅動輪可以360度轉向而無線材纏繞。
[0020]為了更好的控制驅動輪30的轉向，轉向電機50為伺服電機，并配置有減速器。
[0021]運載平臺前端上的尋跡視覺裝置60，尋跡視覺裝置60可以攝像頭或光電眼，用于對行進路線上的軌跡標記線進行識別，使移動平臺按設置路線行駛。
[0022]本實用新型可實現驅動輪360度自由靈活轉向，并獨立驅動，實現了零轉變半徑，能夠適應室內外各種復雜多變的運輸環境，并配置了多自由度機器臂，經過設置可實現自動上料或下料工作，本實用新型具有通用性強、適用性強、可擴展優、低成本等優點。
[0023]當然上述實施例只為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人能夠了解本實用新型的內容并據以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據本實用新型主要技術方案的精神實質所做的修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，包括運載平臺、分別通過緩沖裝置獨立設置于所述運載平臺下方的四個驅動輪，所述緩沖裝置通過所述運載平臺上設置的轉向電機控制轉向，所述運載平臺上設置有機械臂； 所述緩沖裝置包括避震器、鉸接的第一、第二連接臂，所述第一連接臂固定連接于所述轉向電機的輸出端上，所述第二連接臂末端轉動設置所述驅動輪，所述避震器兩端分別擺動連接于所述轉向電機輸出端、所述第二連接臂之間。2.根據權利要求1所述的多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，所述四個驅動輪具有無刷無齒輪轂電機。3.根據權利要求2所述的多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，所述無刷無齒輪轂電機通過導電環與供電裝置連接。4.根據權利要求1所述的多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，所述轉向電機為伺服電機。5.根據權利要求3或4所述的多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，還包括設置于運載平臺前端上的尋跡視覺裝置。6.根據權利要求5所述的多自由度機械臂的智能移動平臺，其特征在于，所述轉向電機設置有減速器。
【專利摘要】本實用新型實施例公開了一種多自由度機械臂的智能移動平臺，包括運載平臺、分別通過緩沖裝置獨立設置于所述運載平臺下方的四個驅動輪，所述緩沖裝置通過所述運載平臺上設置的轉向電機控制轉向，所述運載平臺上設置有機械臂。采用本實用新型，可以獨立的控制驅動輪的驅動及轉向，使驅動輪360度自由轉向，可靈活在各種環境中進行完成既定的運動路線移動，并具有一定的越障能力，可以按設定的行進軌跡運行，配置的多自由度機械臂可進行搬運物件的分揀或裝配工作，移動前后實現上下料工作，本實用新型具有應用靈活、功能完善、結構簡單優點。
【IPC分類】B25J5/00, B25J19/02
【公開號】CN205219095
【申請號】CN201520866271
【發明人】范衠, 黃國杉, 余澤峰, 林惠標, 李文姬
【申請人】汕頭大學
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2015年11月3日