輪轂轉線搬運機械手的制作方法
【技術領域】
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[0001 ]本實用新型涉及機械領域，具體地說是一種輪轂轉線搬運機械手。
【背景技術】
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[0002]隨著國內社會發展，人們的物質需求在逐年攀升，而人們對于物質在品質以及量上的需求變化亟需通過發展制造業來實現。近年來，工業機械手作為實現制造業自動化的主要設備，所具有提高生產自動化程度、改善工人勞動條件、穩定產品質量等優點隨著科學技術在其上的應用，愈顯可靠、突出。例如長三角部分地區機器人產業技術聯盟的成立、“機器換人”工程的全面推進等表明了在國內相關企業，通過引入機械手來代替人工操作儼然會成為一種趨勢。現代化生產企業對于搬運機械手的需求更為突出。
[0003]揚州蘇美達有限公司是一家生產輪轂的企業。輪轂在完成鑄造及前處理等工序后，需對表面進行噴漆上色，中間經過噴涂、烘干等工序。在該公司車間里，上述工序分別在兩條生產線上完成，待輪轂完成前道工序后進入到后道工序，其間的輪轂轉線工作由人工完成。由于生產線上的輪轂批量大、工人搬運方式受限等原因，致使作業者勞動強度大。加之以工作區粉塵污染較重，故實現輪轂轉線工作的自動化，以機器人代替人工作業是必要的。
【實用新型內容】：
[0004]本實用新型的目的是提供一種輪轂轉線搬運機械手，解決了【背景技術】中的輪轂轉線人工搬運工作中搬運效率低，勞動成本高，集中管理困難的主要缺點。
[0005]本實用新型提供的技術方案是:一種輪轂轉線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅動，所述立柱的旋轉也由所述電機驅動，所述工作頭是一種U型手爪板。本實用新型由于采用上述結構，具有搬運效率高，勞動成本低，便于集中管理的優點，同時減輕工人的勞動強度和保證不影響輪轂的噴漆效果。
[0006]作為優選，所述輪轂轉線搬運機械手設在噴涂線和烘干線之間，降低制造成本以及增強結構穩定性。
[0007]作為優選，所述噴涂線附近設有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線上輪轂經過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線上托盤軸線經過時刻，計算得出所述輪轂軸線與所述托盤軸線的偏心距離，使所述U型手爪板托起所述輪轂時定位準確。
[0008]作為優選，所述輪轂轉線搬運機械手是一種龍門式直角坐標型機械手，使所述輪轂轉線搬運機械手承受相同負載時，其承受力矩更小。
[0009]作為優選，所述U型手爪板外面套有一層橡膠，靠近中間的內側設有圓弧槽，防止搬運時的打滑現象。
[0010]作為優選，驅動所述立柱的所述電機固定于所述立柱的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱旋轉。
[0011]作為優選，驅動所述工作臺A和所述工作臺B的所述電機分別固定于所述固定軌道和所述移動軌道的端部，驅動所述U型工作頭的所述電機固定于所述立柱的頂部，使所述輪轂轉線搬運機械手結構更合理。
[0012]作為優選，所述電機是一種內部帶有制動器的伺服電機，在停機后能實現電機制動，從而省去了制動裝置，在一定程度上減小了總體成本并簡化了結構。
【附圖說明】
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[0013]圖I是本實用新型輪轂轉線搬運機械手的結構示意圖。
[0014]圖2是本實用新型生產線的結構示意圖。
[0015]附圖中：I為U型手爪板，2為立柱，3為工作臺B，4為移動軌道，5為固定軌道，6為工作臺A，7為絲杠螺母，8為烘干線，9為桁架，10為噴涂線，11為上托盤，12為下托盤，13為托盤。
【具體實施方式】
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[0016]下面結合附圖對本實用新型進一步說明：
[0017]如附圖所示，設在噴涂線10和烘干線8之間的輪轂轉線搬運機械手是一種龍門式直角坐標型機械手，其包括兩條平行的固定軌道5，一條垂直于所述固定軌道5的移動軌道4，裝有滑塊的工作臺A6和工作臺B3，裝有工作頭的立柱2，所述移動軌道4兩端固定于所述工作臺A6，所述立柱2固定于所述工作臺B3，所述工作臺A6和所述工作臺B3分別在所述固定軌道5和所述移動軌道4上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母7驅動，所述立柱2的旋轉也由所述電機驅動，所述工作頭是一種外面套有一層橡膠且靠近中間的內側設有圓弧槽的U型手爪板I。所述噴涂線10附近設有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線10上輪轂經過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線10上托盤13軸線經過時刻，計算得出所述輪轂軸線與所述托盤13軸線的偏心距離。驅動所述立柱2的所述電機固定于所述立柱2的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱2旋轉。驅動所述工作臺A6和所述工作臺B3的所述電機分別固定于所述固定軌道5和所述移動軌道4的端部，驅動所述U型手爪板I的所述電機固定于所述立柱2的頂部，所述電機是一種內部帶有制動器的伺服電機。
[0018]當所述輪轂軸線進入搬運區域時，所述輪轂轉線搬運機械手在所述固定軌道5方向上運動，保持所述U型手爪板I中心與所述輪轂軸線位置在所述固定軌道5方向上重合;所述U型手爪板I伸入與所述輪轂軸線位置在所述移動軌道4方向上重合，此時所述輪轂軸線與所述U型手爪板I中心重合;抬起所述輪轂至安全位置;所述U型手爪板I旋轉180度;所述U型手爪板I中心運動到指定點，等待固定裝置將桁架9固定;待所述固定裝置固定住所述桁架9后，傳感器發出信號，所述U型手爪板I伸入然后下落至安全位置，完成所述輪轂搬運;所述U型手爪板I旋轉180度;返回至起始點，完成一次搬運。
[0019]可以設置兩臺所述輪轂轉線搬運機械手，分別負責將所述輪轂搬運至所述烘干線8的上托盤11和下托盤12，讓兩臺所述輪轂轉線搬運機械手對所述噴涂線10上的所述輪轂均是間隔搬運。讓靠近噴粉房的所述輪轂轉線搬運機械手負責將所述輪轂搬運至所述下托盤12，另一遠離噴粉房的所述輪轂轉線搬運機械手負責所述上托盤11。
[0020]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種輪轂轉線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅動，所述立柱的旋轉也由所述電機驅動，其特征在于:所述工作頭是一種U型手爪板。2.根據權利要求I所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:所述輪轂轉線搬運機械手設在噴涂線和烘干線之間。3.根據權利要求2所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:所述噴涂線附近設有激光測距傳感器和光電傳感器，所述激光測距傳感器測量所述噴涂線上輪轂經過時刻以及其自身與所述輪轂外表面間距，所述光電傳感器測量所述噴涂線上托盤軸線經過時刻。4.根據權利要求I所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:所述輪轂轉線搬運機械手是一種龍門式直角坐標型機械手。5.根據權利要求I所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:所述U型手爪板外面套有一層橡膠，靠近中間的內側設有圓弧槽。6.根據權利要求I所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:驅動所述立柱的所述電機固定于所述立柱的底部，通過諧波減速器減速并增加輸出力矩，帶動所述立柱旋轉。7.根據權利要求I所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于：驅動所述工作臺A和所述工作臺B的所述電機分別固定于所述固定軌道和所述移動軌道的端部，驅動所述U型手爪板的所述電機固定于所述立柱的頂部。8.根據權利要求6或7所述的輪轂轉線搬運機械手，其特征在于:所述電機是一種內部帶有制動器的伺服電機。
【專利摘要】本實用新型涉及機械領域，是一種輪轂轉線搬運機械手，包括兩條平行的固定軌道，一條垂直于所述固定軌道的移動軌道，裝有滑塊的工作臺A和工作臺B，裝有工作頭的立柱，所述移動軌道兩端固定于所述工作臺A，所述立柱固定于所述工作臺B，所述工作臺A和所述工作臺B分別在所述固定軌道和所述移動軌道上的滑動以及所述工作頭的垂直滑動均由電機通過絲杠螺母驅動，所述立柱的旋轉也由所述電機驅動，所述工作頭是一種U型手爪板。本實用新型由于采用上述結構，具有搬運效率高，勞動成本低,便于集中管理的優點，同時減輕工人的勞動強度和保證不影響輪轂的噴漆效果。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/02, B65G47/90
【公開號】CN205148325
【申請號】CN201521009073
【發明人】李三平, 王云鵬, 黃珊, 林斌鑾
【申請人】東北林業大學, 李三平, 王云鵬
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月8日