一種四自由度搬運機械手的走線結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種搬運機械手的電纜走線結構，屬于電氣控制中的電纜走線技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著人工成本的提高，工業自動化的需求越來越大。機械手作為一類可替代人工作業而成本又可控的自動化設備也越來越受到市場的青睞。
[0003]傳統的機械手基本上是由電動直線軸或氣動直線軸組成。但是僅僅由直線軸組成的機械手往往占用空間比較大，重量也較重，對于安裝空間有限或需要經常騰換空間的場合就有局限性了。
[0004]旋轉軸相比直線軸來說動作的靈活性要好很多，但成本相對要貴不少。為了打造性價比較高的機械手，采用直線軸和旋轉軸靈活組合的方式逐漸成為一種技術趨勢。
[0005]對于由直線軸和旋轉軸組合而成的機械手，其電纜走線方式的設計是非常重要的一個方面。單一的直線拖鏈設計難以滿足整機的走線要求。如果設計不好，則容易發生甩拉、纏繞或刮擦而損壞電纜。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型針對【背景技術】中提及的新型機械手電纜走線問題，提出一種典型的融合直線軸和旋轉軸的電纜走線方式，具體的說提供一種四自由度搬運機械手的走線結構，既能防止電纜容易損壞，又能滿足結構緊湊性要求。
[0007]四自由度搬運機械手由升降直線軸、擺臂部、伸縮直線軸和工件旋轉軸順序串聯
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[0008]—種四自由度搬運機械手的走線結構，其特征在于:包括基座，所述基座的背板上端位置開設有用于穿設一軸電纜的通孔和用于穿設二軸電纜的通孔，基座背板外壁的一側安裝有豎直方向的升降滑軌，另一側安裝有豎直方向的升降拖鏈，一軸電纜從基座背板上端的相應通孔穿出后順著升降滑軌一邊側向下延伸，一軸電纜中的電機、傳感器電纜分別與位于基座底部的一軸電機和一軸原點傳感器相連；二軸電纜穿過基座背板上端的相應通孔，經過基座背板上的基座線槽，進入升降拖鏈，升降拖鏈入線端固定在基座上的支撐板上，出線端固定在升降拖鏈的升降拖鏈支架上；二軸電纜從升降拖鏈出來后二軸電纜中的二軸電機、傳感器電纜分別與二軸電機和二軸原點傳感器相連；
[0009]所述基座的頂部設置有伸縮部，伸縮部包括伸縮部主梁，三軸電纜穿過機械手本體的中空減速機后經電纜支撐管往上到達電纜支撐管頂部的支撐管頂板，從支撐管頂板一側穿出后沿著伸縮部主梁下方到達伸縮部主梁的尾端，在尾端位置從伸縮部主梁下方繞到伸縮部主梁的上方后，三軸電纜中的三軸電機、傳感器電纜分別與三軸電機、三軸原點傳感器相連；
[0010]所述伸縮部主梁的一側設置有伸縮拖鏈托板以及伸縮拖鏈，伸縮拖鏈托板上開設有穿設四軸電纜的通孔，四軸電纜從伸縮部主梁下方穿出后經伸縮拖鏈托板上的通孔進入伸縮拖鏈。伸縮拖鏈的入線端固定在伸縮部主梁上，出線端固定在機械手本體的氣閥箱底板上，四軸電纜從氣閥箱底板上的通孔出來后，四軸電纜中的四軸電機、傳感器電纜分別與四軸電機、四軸原點傳感器相連接。
[0011]本實用新型提供的走線方式解決了四自由度搬運機械手本體電纜外部走線甩拉、纏繞和刮擦磨損問題，充分利用了本體上的狹小空間。本實用新型無需設計復雜的走線結構，牽線難度不大，可靠實用。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型的結構示意圖一；
[0013]圖2是本實用新型的結構示意圖二；
[0014]圖3是本實用新型的結構示意圖三；
[0015]圖中:1- 一軸電纜，2-基座背板，3-升降滑軌，4- 一軸電機，5- 一軸原點傳感器，6- 二軸電纜，7-基座線槽，8-升降拖鏈，9-升降拖鏈支架，10- 二軸電機、原點傳感器電纜，11-二軸電機，12-二軸原點傳感器；13_中空減速機，14-三軸電纜，15-電纜支撐管，16-支撐管頂板，17-伸縮部主梁，18-三軸電機，19-三軸原點傳感器；20_伸縮拖鏈托板，21-四軸電纜，22-伸縮拖鏈，23-氣閥箱底板，24-端子排，25-四軸電機，26-電磁閥座，27-四軸原點傳感器。
【具體實施方式】
[0016]下面結合附圖對本實用新型作進一步說明:
[0017]本實用新型涉及的四自由度搬運機械手本體由升降直線軸、擺臂部、伸縮直線軸和工件旋轉軸順序串聯而成。每個軸的電纜有電機動力線、電機編碼線、原點傳感器線。末端手爪的電纜有I/O線、負壓傳感器線和氣管。
[0018]—種四自由度搬運機械手的走線結構，包括基座，所述基座的背板2上端位置開設有用于穿設一軸電纜1的通孔和用于穿設二軸電纜6的通孔，基座背板2外壁的一側安裝有豎直方向的升降滑軌3，另一側安裝有豎直方向的升降拖鏈8，一軸電纜從基座背板上端的相應通孔穿出后順著升降滑軌一邊側向下延伸，分別與位于基座底部的一軸電機4和一軸原點傳感器5相連；二軸電纜6穿過基座背板上端的相應通孔，經過基座背板上的基座線槽7，進入升降拖鏈8，升降拖鏈8入線端固定在基座上的支撐板上，出線端固定在升降拖鏈的升降拖鏈支架9上；二軸電纜6從升降拖鏈8出來后其中的二軸電機、傳感器電纜10分別與二軸電機11和二軸原點傳感器12相連。其中，一軸電纜，此股電纜沒有參與運動，與基座相對固定。二軸電纜要參與直線相對運動。
[0019]所述基座的頂部設置有伸縮部，伸縮部包括伸縮部主梁17，三軸電纜14穿過機械手本體的中空減速機13后經電纜支撐管15往上到達電纜支撐管頂部的支撐管頂板16，從支撐管頂板16 —側穿出后沿著伸縮部主梁17下方到達伸縮部主梁17的尾端，在尾端位置從伸縮部主梁17下方繞到伸縮部主梁17的上方，三軸電纜14中的三軸電機、傳感器電纜分別與三軸電機18、三軸原點傳感器19相連。此段電纜主要參與機械手本體的旋轉相對運動，中空走線避免了電纜甩拉、纏繞和磨損。
[0020]所述伸縮部主梁17的一側設置有伸縮拖鏈托板20以及伸縮拖鏈22，伸縮拖鏈托板20上開設有穿設四軸電纜21的通孔，四軸電纜21從伸縮部主梁17下方穿出后經伸縮拖鏈托板20上的通孔進入伸縮拖鏈22。伸縮拖鏈22的入線端固定在伸縮部主梁17上，出線端固定在機械手本體的氣閥箱底板23上，四軸電纜21從氣閥箱底板23上的通孔出來后四軸電纜21中的四軸電機、傳感器電纜分別與四軸電機25、四軸原點傳感器27相連連接。四軸電纜中的其他電纜接在氣閥箱底板上的端子排24上，氣管接在電磁閥座26上。此段電纜主要參與直線相對運動。
[0021]本實用新型結合搬運機械手的各軸運動特點，聯合采用直線拖鏈和中空走線的方式，合理利用有限的空間，對各軸電纜作出合理的分布。本實用新型解決了機械手本體電纜容易甩拉、纏繞和刮擦磨損問題，是一種有實用價值的走線方式。
【主權項】
1.一種四自由度搬運機械手的走線結構，其特征在于:包括基座，所述基座的背板上端位置開設有用于穿設一軸電纜的通孔和用于穿設二軸電纜的通孔，基座背板外壁的一側安裝有豎直方向的升降滑軌，另一側安裝有豎直方向的升降拖鏈，一軸電纜從基座背板上端的相應通孔穿出后順著升降滑軌一邊側向下延伸，一軸電纜中的電機、傳感器電纜分別與位于基座底部的一軸電機和一軸原點傳感器相連；二軸電纜穿過基座背板上端的相應通孔，經過基座背板上的基座線槽，進入升降拖鏈，升降拖鏈入線端固定在基座上的支撐板上，出線端固定在升降拖鏈的升降拖鏈支架上；二軸電纜從升降拖鏈出來后二軸電纜中的二軸電機、傳感器電纜分別與二軸電機和二軸原點傳感器相連； 所述基座的頂部設置有伸縮部，伸縮部包括伸縮部主梁，三軸電纜穿過機械手本體的中空減速機后經電纜支撐管往上到達電纜支撐管頂部的支撐管頂板，從支撐管頂板一側穿出后沿著伸縮部主梁下方到達伸縮部主梁的尾端，在尾端位置從伸縮部主梁下方繞到伸縮部主梁的上方后，三軸電纜中的三軸電機、傳感器電纜分別與三軸電機、三軸原點傳感器相連； 所述伸縮部主梁的一側設置有伸縮拖鏈托板以及伸縮拖鏈，伸縮拖鏈托板上開設有穿設四軸電纜的通孔，四軸電纜從伸縮部主梁下方穿出后經伸縮拖鏈托板上的通孔進入伸縮拖鏈，伸縮拖鏈的入線端固定在伸縮部主梁上，出線端固定在機械手本體的氣閥箱底板上，四軸電纜從氣閥箱底板上的通孔出來后，四軸電纜中的四軸電機、傳感器電纜分別與四軸電機、四軸原點傳感器相連接。
【專利摘要】一種四自由度搬運機械手的走線結構，包括基座，基座背板外壁的一側安裝有豎直方向的升降滑軌，另一側安裝有豎直方向的升降拖鏈，一軸電纜從基座背板上端的相應通孔穿出后順著升降滑軌一邊側向下延伸，一軸電纜中的電機、傳感器電纜分別與位于基座底部的一軸電機和一軸原點傳感器相連；二軸電纜穿過基座背板上端的相應通孔，經過基座背板上的基座線槽，進入升降拖鏈，升降拖鏈入線端固定在基座上的支撐板上，出線端固定在升降拖鏈的升降拖鏈支架上；二軸電纜從升降拖鏈出來后二軸電纜中的二軸電機、傳感器電纜分別與二軸電機和二軸原點傳感器相連。其解決了本體電纜外部走線甩拉、纏繞和刮擦磨損問題，走線結構簡明科學，牽線難度不大，可靠實用。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN205111882
【申請號】CN201520835453
【發明人】徐錦波
【申請人】金華凱力特自動化科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年10月27日