一種機械手導軌的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及工業機器人智能應用的技術領域，更具體地說，涉及一種機械手導軌。
【背景技術】
[0002]機械手常用于物件搬運過程中，可代替人力進行工作，對人體不利的環境中，代替人進行工作，維護了人身安全。機械手主要由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成，其手部是用來抓持工件的部件，根據被抓持件的形狀、尺寸、重量和材料等不同而采用多種結構形式，如吸附型、托持型和夾持型等等。
[0003]通常機械手在加工過程中需要用到導軌來實現其靈活移動和行走，從而極大地擴展了機械手的工作空間。機械手導軌均設置有放置機械手的底板來支撐固定機械手，而現有機械手導軌的傳動方式大多采用以下方式實現:在導軌上設置驅動機構來驅動傳送帶，使得傳動帶帶動放置在底板上的機械手行走運動。該傳動方式雖然可實現機械手的行走移動，但是由于導軌長度較長，在長導軌上配置長度相等的傳送帶不僅增加生產成本和維修成本，而且不易于隨意調節導軌長度，導致導軌通用性和實用性差。
[0004]而且，現有的機械手導軌由于運動速度快而存在承載能力小和運動不平穩的問題，這樣就大大限制在導軌上行走移動的機械手的載荷能力和機械手工作的穩定性能。
[0005]因此，現需提供一種結構簡單、生產成本低、承載能力強的機械手導軌，以實現抓持工件的機械手平穩行走移動，從而擴大其工作空間。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種結構簡單、生產成本低、承載能力強的機械手導軌，該機械手導軌結構設計合理，可實現抓持工件的機械手平穩行走移動，從而擴大其工作空間。
[0007]為了達到上述目的，本實用新型通過下述技術方案予以實現:一種機械手導軌，用于與機械手連接實現機械手行走移動；其特征在于:包括底座、用于與機械手連接的底板、設置在底座上的軌道、傳動裝置一、傳動裝置二和驅動裝置；所述底板與軌道移動連接且橫跨在底座上；所述傳動裝置一設置在底座上并與傳動裝置二嚙合；所述驅動裝置設置在底板上并與傳動裝置二連接。
[0008]在上述方案中，本實用新型與驅動裝置連接的傳動裝置二與傳動裝置一嚙合，使得底板沿軌道在底座上移動，從而帶動夾持有工件的機械手行走移動。由于本實用新型的底板是通過傳動裝置二與傳動裝置一嚙合方式實現移動的，因此可有效提高移動的平穩性，從而提高該導軌的承載能力；而且，采用該方式則無需在底座上安裝傳送帶等傳送件，大大降低該機械手導軌的生產成本和維修成本。
[0009]更具體地說，所述傳動裝置二包括與驅動裝置連接的齒輪一和與齒輪一嚙合的齒輪二 ；所述齒輪一的半徑r <齒輪二的半徑R。本實用新型通過小齒輪傳動大齒輪的方式可達到省力的效果，不僅可提高底板移動的平穩性，而且可進一步提高底板的承載能力，進而提尚機械手的夾持負載。
[0010]所述齒輪一和齒輪二均為斜齒圓柱齒輪。該導軌采用兩個斜齒圓柱齒輪嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率；而且可進一步提高傳動的平穩性。
[0011]所述傳動裝置二為沿底座長度方向設置在底座上端面的齒條。
[0012]所述齒條為斜齒齒條。本實用新型采用斜齒齒條與斜齒圓柱齒輪嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率；而且可進一步提高底板移動的平穩性。
[0013]所述軌道為沿底座長度方向設置在底座上端面的導向軌一和導向軌二。本實用新型導向軌一和導向軌二的設計可提高底板在底座移動的平穩性。
[0014]所述底板分別與導向軌一和導向軌二卡合移動連接。
[0015]所述底板分別與導向軌一和導向軌二卡合移動連接是指:所述導向軌一和導向軌二均設置有卡槽，底板底部設置有與卡槽移動連接的滑塊一和滑塊二，底板通過滑塊一和滑塊二分別與卡槽卡合移動實現其分別與導向軌一和導向軌二卡合移動。本實用新型底板與導向軌一和導向軌二卡合，不僅提高兩者連接的穩定性，而且也便于底板的安裝和拆卸。
[0016]所述導向軌一設置在傳動裝置一的一側，并與傳動裝置一之間設置有用于提供滑塊一移動空間的間隙。
[0017]所述底座為直線型底座，軌道為直線軌道；或者所述底座為弧線型底座，軌道為弧線軌道；或者所述底座為直線弧線復合型底座，軌道為直線弧線復合軌道。本實用新型的機械手導軌結構簡單，由于無需裝配傳送帶等傳送配件，因此拼接組裝不受約束，操作簡單便捷。
[0018]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點與有益效果:本實用新型的機械手導軌結構簡單、生產成本低、承載能力強，該機械手導軌結構設計合理，可實現抓持工件的機械手平穩行走移動，從而擴大其工作空間。
【附圖說明】
[0019]圖1是本實用新型機械手導軌的結構示意圖；
[0020]圖2是圖1中A處的放大圖；
[0021]其中，1為底座、2為底板、3為斜齒齒條、4為驅動裝置、5為齒輪一、6為齒輪二、7為導向軌一、8為導向軌二、9為卡槽、10為滑塊一、11為滑塊二、12為間隙。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖與【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的描述。
[0023]實施例
[0024]如圖1和圖2所示，本實用新型一種機械手導軌，是用于與機械手連接實現機械手行走移動的。該機械手導軌包括底座1、用于與機械手連接的底板2、設置在底座1上的軌道、斜齒齒條3、傳動裝置二和驅動裝置4 ;其中，底板2與軌道移動連接且橫跨在底座1上，斜齒齒條3設置在底座1上并與傳動裝置二嚙合，驅動裝置4設置在底板2上并與傳動裝置二連接。
[0025]本實用新型的傳動裝置二包括與驅動裝置4連接的齒輪一 5和與齒輪一 5嚙合的齒輪二 6，齒輪一 5的半徑r <齒輪二 6的半徑R。本實用新型通過小齒輪傳動大齒輪的方式可達到省力的效果，不僅可提高底板2移動的平穩性，而且可進一步提高底板2的承載能力，進而提高機械手的夾持負載。為了提高傳動效率，齒輪一 5和齒輪二 6均為斜齒圓柱齒輪，采用兩個斜齒圓柱齒輪嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率；而且可進一步提高傳動的平穩性。斜齒齒條3沿底座1長度方向設置在底座1上端面，本實用新型采用斜齒齒條3與斜齒圓柱齒輪嚙合的方式不僅可提高嚙合特性和齒的重合度，從而提高傳動效率；而且可進一步提高底板2移動的平穩性。
[0026]本實用新型機械手導軌的軌道為沿底座1長度方向設置在底座1上端面的導向軌一 7和導向軌二 8，底板2分別與導向軌一 7和導向軌二 8卡合移動連接，具體是這樣的:導向軌一 7和導向軌二 8均設置有卡槽9，底板2底部設置有與卡槽移動連接的滑塊一 10和滑塊二 11，底板2通過滑塊一 10和滑塊二 11分別與卡槽9卡合移動實現其分別與導向軌一 7和導向軌二 8卡合移動。本實用新型底板2與導向軌一 7和導向軌二 8卡合，不僅提高兩者連接的穩定性，而且也便于底板2的安裝和拆卸。導向軌一 7設置在斜齒齒條3的一側，并與斜齒齒條3之間設置有用于提供滑塊一 10移動空間的間隙12。
[0027]本實用新型的底座1可為直線型底座，軌道則為直線軌道；或者底座1可為弧線型底座，軌道為弧線軌道；或者底座1可為直線弧線復合型底座，軌道為直線弧線復合軌道。本實用新型的機械手導軌結構簡單，由于無需裝配傳送帶等傳送配件，因此拼接組裝不受約束，操作簡單便捷。
[0028]上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種機械手導軌，用于與機械手連接實現機械手行走移動；其特征在于:包括底座、用于與機械手連接的底板、設置在底座上的軌道、傳動裝置一、傳動裝置二和驅動裝置；所述底板與軌道移動連接且橫跨在底座上；所述傳動裝置一設置在底座上并與傳動裝置二嚙合；所述驅動裝置設置在底板上并與傳動裝置二連接。2.根據權利要求1所述的機械手導軌，其特征在于:所述傳動裝置二包括與驅動裝置連接的齒輪一和與齒輪一嚙合的齒輪二 ；所述齒輪一的半徑r <齒輪二的半徑R。3.根據權利要求2所述的機械手導軌，其特征在于:所述齒輪一和齒輪二均為斜齒圓柱齒輪。4.根據權利要求1所述的機械手導軌，其特征在于:所述傳動裝置二為沿底座長度方向設置在底座上端面的齒條。5.根據權利要求4所述的機械手導軌，其特征在于:所述齒條為斜齒齒條。6.根據權利要求1所述的機械手導軌，其特征在于:所述軌道為沿底座長度方向設置在底座上端面的導向軌一和導向軌二。7.根據權利要求6所述的機械手導軌，其特征在于:所述底板分別與導向軌一和導向軌二卡合移動連接。8.根據權利要求7所述的機械手導軌，其特征在于:所述底板分別與導向軌一和導向軌二卡合移動連接是指:所述導向軌一和導向軌二均設置有卡槽，底板底部設置有與卡槽移動連接的滑塊一和滑塊二，底板通過滑塊一和滑塊二分別與卡槽卡合移動實現其分別與導向軌一和導向軌二卡合移動。9.根據權利要求8所述的機械手導軌，其特征在于:所述導向軌一設置在傳動裝置一的一側，并與傳動裝置一之間設置有用于提供滑塊一移動空間的間隙。10.根據權利要求1所述的機械手導軌，其特征在于:所述底座為直線型底座，軌道為直線軌道；或者所述底座為弧線型底座，軌道為弧線軌道；或者所述底座為直線弧線復合型底座，軌道為直線弧線復合軌道。
【專利摘要】本實用新型提供一種機械手導軌，用于與機械手連接實現機械手行走移動；其包括底座、用于與機械手連接的底板、設置在底座上的軌道、傳動裝置一、傳動裝置二和驅動裝置；所述底板與軌道移動連接且橫跨在底座上；所述傳動裝置一設置在底座上并與傳動裝置二嚙合；所述驅動裝置設置在底板上并與傳動裝置二連接。本實用新型的機械手導軌結構簡單、生產成本低、承載能力強，該機械手導軌結構設計合理，可實現抓持工件的機械手平穩行走移動，從而擴大其工作空間。
【IPC分類】F16H19/04, B25J19/00
【公開號】CN205111881
【申請號】CN201520738817
【發明人】盧新建, 熊寅丞, 盧佳迪
【申請人】廣東泰格威機器人科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年9月22日