碼垛機器人夾具的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及碼垛機器人領域，特別涉及一種載運包裝袋的夾具。
【背景技術】
[0002]碼垛機器人廣泛應用于化工、飲料、食品加工等領域，根據紙箱、包裝袋、灌裝、盒裝、瓶裝等不同形狀成品包裝進行碼垛，碼垛機器人利用末端執行機構載運成品包裝物來完成碼垛過程。現有的末端執行機構一般采用抓手抓取成品包裝物，但是對于包裝袋的貨物，抓手的末端尖刺而容易刺破包裝袋，抓取包裝袋后進行整形時，包裝袋表面不平整，導致搬運過程容易破損。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的是要提供一種碼垛機器人夾具，解決抓手抓取及搬運包裝袋過程中容易損壞包裝袋的問題。
[0004]根據本實用新型的一個方面，提供了一種碼垛機器人夾具，包括機架框和抓料夾，機架框設于抓料夾的上方，機架框由一對平行的導軌及一對位于導軌下方的支板連接而成，一對導軌的上方架設手腕固定板，抓料夾包括壓板機構、一對氣缸以及一對對稱的叉管機構，叉管機構包括平行的叉管、擋板、連接桿、旋轉軸及一對軸承架，叉管的一端通過直角彎頭固定于連接桿，叉管的另一端通過球臺指向同一側，擋板豎直地設于叉管的上方，并與連接桿固定，一對軸承架固定于連接桿，其軸承通過旋轉軸連接，一對氣缸分別固定于支板，其活塞桿與旋轉軸連接，壓板機構包括導桿氣缸和壓板，所述導桿氣缸垂直設于手腕固定板，其導桿垂直連接于壓板，壓板平行設置于叉管及導軌之間，其均布有四個槽形的透氣孔。
[0005]由于對稱的叉管機構采用平行排列的叉管，且每一叉管的末端采用球臺的圓球形狀，避免了叉管尖端接觸包裝袋而刺破，同時擋板、叉管、壓板形成了對包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側通過擋板壓緊，包裝袋的頂面通過壓板壓緊，由于壓板設有四個槽形的透氣孔，使得包裝袋的塑料膜不會在大氣壓作用下被壓板吸住，包裝袋的底面通過平行排列的叉管托住，從而達到較好的包裝袋整形效果。
[0006]在一些實施方式中，軸承架的外緣設有凸臺，凸臺抵靠有豎直的減震螺栓，減震螺栓通過螺母連接于支板。由此，軸承架旋轉過程中減少振動。
[0007]在一些實施方式中，碼垛機器人夾具還包括定位機構，定位機構包括二定位滑塊及一雙向螺桿，定位滑塊設于同側導軌的上方，并分別與支板連接，雙向螺桿穿設于二定位滑塊之間，且分別通過螺紋連接固定。由此，定位滑塊可以帶動叉管機構滑動，從而可以根據包裝袋的寬度進行調節。
[0008]本實用新型結構簡單，夾取包裝袋時有效地對包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型一種實施方式的碼垛機器人夾具的立體圖；
[0010]圖2為圖1所示碼垛機器人夾具的主視圖；
[0011]圖3為圖1所示碼垛機器人夾具的俯視圖；
[0012]圖4為圖1所示碼垛機器人夾具的左視圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0014]如圖1、2、3、4所示，該碼垛機器人夾具包括機架框1、抓料夾2和定位機構3，機架框I設于抓料夾2的上方，機架框I由一對平行的導軌11及一對支板12連接而成的矩形框架，作為該碼垛機器人的主架。一對導軌11的上方通過螺母和墊片固定手腕固定板13，手腕固定板13用以和碼垛機器人的機械臂相連。一對支板12設置在一對導軌11下表面的兩端，并滑動安裝于導軌11的凹槽內，可沿導軌11左右滑動。
[0015]抓料夾2包括壓板機構21、一對氣缸22以及一對對稱的叉管機構23，叉管機構23包括叉管231、擋板232、連接桿233、旋轉軸234及一對軸承架235，叉管231有8根且平行排列，每根叉管231的一端通過直角彎頭236利用螺母和墊片固定于連接桿233，另一端通過球臺237指向同一側，擋板232豎直地設于叉管231的上方，并與連接桿233螺栓連接固定。一對軸承架235螺栓固定于連接桿233，其軸承通過旋轉軸234連接，一對氣缸22分別螺栓固定于支板12，其活塞桿通過曲柄24與旋轉軸234連接。軸承架235的外緣設有凸臺235a，凸臺235a抵靠有豎直的減震螺栓25，減震螺栓25通過螺母連接于支板12。氣缸22驅動曲柄24帶動旋轉軸234轉動，從而實現叉管機構23的開合抓取。壓板機構21包括導桿氣缸211和壓板212，導桿氣缸211垂直地螺栓固定于手腕固定板13，其導桿垂直連接于壓板212，壓板212平行設置于叉管231及導軌11之間，其均布有四個槽形的透氣孔212a。
[0016]定位機構3包括二定位滑塊31及一雙向螺桿32，定位滑塊31設于同側導軌11的上方，并分別與支板12連接，雙向螺桿32穿設于二定位滑塊31之間，且分別通過螺紋連接固定。由于雙向螺桿32上分布有反向的螺紋，使得二定位滑塊31可以同步反向運動，從而也帶動一對支板12同步反向運動，進而支板12帶動叉管機構23沿導軌11反向滑動滑動，這樣就可以根據包裝袋的寬度來調節叉管機構23的距離。
[0017]該碼垛機器人夾具移動至包裝袋工位，通過氣缸22的活塞桿驅動曲柄24而帶動旋轉軸234旋轉，從而帶動軸承架235擺動，進而使得叉管231抓取包裝袋，由于對稱的叉管機構23采用平行排列的叉管231，且每一叉管231的末端采用球臺237的圓球形狀，避免了叉管231尖端接觸包裝袋而刺破，同時擋板232、叉管231、壓板212形成了對包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側通過擋板232壓緊，包裝袋的頂面通過導桿氣缸211驅動壓板212壓緊，由于壓板212設有四個槽形的透氣孔212a，使得包裝袋的塑料膜不會在大氣壓作用下被壓板212吸住，包裝袋的底面通過平行排列的叉管231托住，從而達到較好的包裝袋整形效果，有效地避免了包裝袋損壞。
[0018]以上所述的僅是本實用新型的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.碼垛機器人夾具，其特征在于，包括機架框(I)和抓料夾(2)，所述機架框(I)設于抓料夾(2)的上方，所述機架框(I)由一對平行的導軌(11)及一對支板(12)連接而成，一對所述支板(12)沿導軌(11)滑動地設于導軌(11)的下方，一對所述導軌(11)的上方架設手腕固定板(13)，所述抓料夾(2)包括壓板機構(21)、一對氣缸(22)以及一對對稱的叉管機構(23)，所述叉管機構(23)包括平行的叉管(231)、擋板(232)、連接桿(233)、旋轉軸(234)及一對軸承架(235)，所述叉管(231)的一端通過直角彎頭(236)固定于連接桿(233)，所述叉管(231)的另一端通過球臺(237)指向同一側，所述擋板(232)豎直地設于叉管(231)的上方，并與所述連接桿(233)固定，一對所述軸承架(235)固定于連接桿(233)，其軸承通過旋轉軸(234)連接，一對所述氣缸(22)分別固定于支板(12)，其活塞桿與旋轉軸(234)連接，所述壓板機構(21)包括導桿氣缸(211)和壓板(212)，所述導桿氣缸(211)垂直設于手腕固定板(13)，其導桿垂直連接于壓板(212)，所述壓板(212)平行設置于叉管(231)及導軌(11)之間，其均布有四個槽形的透氣孔(212a)。2.根據權利要求1所述的碼垛機器人夾具，其特征在于，所述軸承架(235)的外緣設有凸臺(235a)，所述凸臺(235a)抵靠有豎直的減震螺栓(25)，所述減震螺栓(25)通過螺母連接于支板(12)。3.根據權利要求1或2所述的碼垛機器人夾具，其特征在于，還包括定位機構(3)，所述定位機構(3)包括二定位滑塊(31)及一雙向螺桿(32)，所述定位滑塊(31)設于同側導軌(11)的上方，并分別與所述支板(12)連接，所述雙向螺桿(32)穿設于二所述定位滑塊(31)之間，且分別通過螺紋連接固定。
【專利摘要】本實用新型公開了碼垛機器人夾具，包括機架框和抓料夾，機架框由一對平行的導軌及一對位于導軌下方的支板連接而成，抓料夾包括壓板機構、一對氣缸以及一對對稱的叉管機構，叉管機構包括平行的叉管、擋板、連接桿、旋轉軸及一對軸承架，叉管的一端通過直角彎頭固定于連接桿，叉管的另一端通過球臺指向同一側，擋板豎直地設于叉管的上方，并與連接桿固定，一對軸承架固定于連接桿，其軸承通過旋轉軸連接，一對氣缸分別固定于支板，其活塞桿與旋轉軸連接，壓板機構包括導桿氣缸和壓板，所述導桿氣缸垂直設于手腕固定板，其導桿垂直連接于壓板。本實用新型結構簡單，夾取包裝袋時有效地對包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【IPC分類】B25J15/00
【公開號】CN205111865
【申請號】CN201520881826
【發明人】胡光民
【申請人】廣東伊雪松機器人設備有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2015年11月4日