高精度柔性灌裝生產線專用機械手的制作方法
【技術領域】
[〇〇〇1] 本實用新型涉及一種試驗裝置，尤其涉及一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手。
【背景技術】
[0002]如今在不同的工業生產過程中會使用機械手，這些機械手根據它們的使用而具有不同的運動學原理。在此，機械手經常承擔所謂的“拾取與放置”作業，在這些作業中，機械手必須在一個地方抓取物體并在另一地方將其放下。在此希望快速地抓起物體（貨物）、運送并在盡可能短的時間內在保持較高定位精度的前提下能夠將該其在目標地方放下。還希望使得機械手空載運行的比重盡可能的小。從以上描述可知，機械手根據作業不同而按照不同的方式和待作業的物體（貨物）進行接觸。和物體的這種接觸通過機械手的至少一個執行器來實現，該執行器例如可以是鐳射或抓取裝置。可是執行器還可以是特殊的裝置，機械手通過該裝置按照合適的方式作用在待作業（或待運送）的物體上。
[0003]現有的液體物料全自動灌裝生產線中成品桶的自動排列碼垛設備結構基本有兩種：一種是撤車落桶排列式結構和吸盤吸附排列式結構。撤車落桶排列式在工作時，首先將桶推到托桶小車上，托桶小車由電機托動向后移動，鐵桶由擋桶板擋住落到（100毫米左右的高度）下面的轉運托盤上，碼垛輸送機轉運托盤送出。該種結構工作時下落撞擊不僅產生很大的噪音，而且多次撞擊使轉運托盤非常容易損壞，給用戶造成不必要的經濟損失。吸盤吸附排列式對成品桶表面質量要求比較高，如果桶的表面質量有缺陷，在碼桶的過程中吸附力下降，容易出現意外掉桶的現象，損害設備，而且吸盤容易老化損壞，壽命短。另外，該種結構所配套的真空栗等輔助設備價格較高，從而使得設備整體價格較高。
【實用新型內容】
[0004]針對現有技術中存在的不足，本實用新型的目的是在于提供一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手。
[0005]為實現上述目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：
[0006]—種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，包括步進電機、氣爪、支架、移動臂、固定臂、伺服電機、滾珠絲杠，所述伺服電機設置在所述固定臂上，所述固定臂連接在所述支架上，所述步進電機設置在所述移動臂上，所述移動臂垂直所述固定臂連接在所述固定臂上，所述滾珠絲杠平行設置在所述移動臂上，所述氣爪垂直所述移動臂連接在所述移動臂上。
[0007]進一步的，所述支架為鋁型材支架。
[0008]更進一步的，所述鋁型材支架為U形支架。
[0009]更進一步的，所述鋁型材支架上設置有凹槽。
[0010]進一步的，所述氣爪為平行開閉式氣爪。
[0011]更進一步的，所述平行開閉式氣爪上還連接有光電傳感器。
[0012]進一步的，所述支架還設置有快速接頭。
[0013]進一步的，所述支架還設置有接插式端子組。
[0014]與現有技術相比，本實用新型技術方案的有益效果是：
[0015]本實用新型通過PLC控制系統與加工設備的連接實現機械手自動搬運，通過移動臂和平行開閉式氣爪的共同作用可以在不同的層面和大體上更多自由度的情況下完成運送作業。U形鋁型材支架美觀大方耐用，支架上設置有快速接頭和接插式端子組，可方便進行各種外部連接。
【附圖說明】
[0016]圖1是本實用新型結構示意圖。
[0017]圖中，1、伺服電機，2、步進電機，3、光電傳感器，4、氣爪，5、滾珠絲杠，6、快速接頭，
7、接插式端子組，8、支架，9、移動臂，10、固定臂。
【具體實施方式】
[0018]附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；為了更好說明本實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產品的尺寸；對于本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。
[0019]在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接連接，可以說兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型的具體含義。下面結合附圖和實施例對本實用新型的技術方案做進一步的說明。
[0020]如附圖1所示，一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，包括步進電機2、氣爪4、支架8、移動臂9、固定臂10、伺服電機1、滾珠絲杠5,所述伺服電機1設置在所述固定臂10上，所述固定臂10連接在所述支架上8,所述固定臂10可通過調整連接件的位置調整在所述支架上8上的位置，即預設在所述支架上8上的位置；所述步進電機2設置在所述移動臂9上，所述移動臂9垂直連接在所述固定臂10上，即所述移動臂9和所述固定臂10形成“十”字形；所述滾珠絲杠5平行設置在所述移動臂9上，所述移動臂9可在所述滾珠絲杠5作“十”字形往返移動，從操作人員的角度看，即是可作前、后和左、右的移動；所述氣爪4垂直連接在所述移動臂9上，所述氣爪4也可在其與所述移動臂9相交平面上作“十”字形往返移動，從操作人員的角度看，即是可作前、后和上、下的移動。
[0021]作為具體實施例的改進，所述支架8為鋁型材支架，輕質、美觀、大方、耐用。
[0022]作為具體實施例的改進，所述鋁型材支架為U形支架，可方便與其它設備相連接使用。
[0023]作為具體實施例的改進，所述鋁型材支架上設置有凹槽，凹槽可以為U形，均勻分布于支架上，美觀，容易連接其它設備。
[0024]作為具體實施例的改進，所述氣爪4為平行開閉式氣爪。
[0025]作為具體實施例的改進，所述平行開閉式氣爪上還連接有光電傳感器3。
[0026]作為具體實施例的改進，所述支架還設置有快速接頭6,方便連接外部的電力設備。
[0027]作為具體實施例的改進，所述支架還設置有接插式端子組7,方便連接外部的有關設備。
[0028]與現有技術相比，本實用新型技術方案的有益效果是：
[0029]本實用新型通過PLC控制系統與加工設備的連接實現機械手自動搬運，通過移動臂和平行開閉式氣爪的共同作用可以在不同的層面和大體上更多自由度的情況下完成運送作業。U形鋁型材支架美觀大方耐用，支架上設置有快速接頭和接插式端子組，可方便進行各種外部連接。
[0030]圖中，描述位置關系僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為清楚地說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型權利要求的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:包括步進電機、氣爪、支架、移動臂、固定臂、伺服電機、滾珠絲杠，所述伺服電機設置在所述固定臂上，所述固定臂連接在所述支架上，所述步進電機設置在所述移動臂上，所述移動臂垂直所述固定臂連接在所述固定臂上，所述滾珠絲杠平行設置在所述移動臂上，所述氣爪垂直所述移動臂連接在所述移動臂上。2.根據權利要求1所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述支架為鋁型材支架。3.根據權利要求2所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述鋁型材支架為U形支架。4.根據權利要求2所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述鋁型材支架上設置有凹槽。5.根據權利要求1所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述氣爪為平行開閉式氣爪。6.根據權利要求5所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述平行開閉式氣爪上還連接有光電傳感器。7.根據權利要求1所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述支架還設置有快速接頭。8.根據權利要求1所述的一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，其特征在于:所述支架還設置有接插式端子組。
【專利摘要】一種高精度柔性灌裝生產線專用機械手，包括步進電機、氣爪、支架、移動臂、固定臂、伺服電機、滾珠絲杠，所述伺服電機設置在所述固定臂上，所述固定臂連接在所述支架上，所述步進電機設置在所述移動臂上，所述移動臂垂直連接在所述固定臂上，所述滾珠絲杠平行設置在所述移動臂上，所述氣爪垂直連接在所述移動臂上。本實用新型通過PLC控制系統與加工設備的連接實現機械手自動搬運，通過移動臂和平行開閉式氣爪的共同作用可以在不同的層面和大體上更多自由度的情況下完成運送作業。U形鋁型材支架美觀大方耐用，支架上設置有快速接頭和接插式端子組，可方便進行各種外部連接。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/00, B25J9/12
【公開號】CN205058026
【申請號】CN201520808035
【發明人】蔡亞東, 張曉明
【申請人】廣州沃圖自動化科技有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月17日