手勢控制Delta機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及通過手勢控制的Delta機械手。
【背景技術】
[0002]現有的Delta并聯機器裝置多為大型工業機器裝置，當工件在傳送帶運行的時候，工業Delta并聯機械手通過影像識別并快速抓取工件。但是大型工業的Delta并聯機器裝置都存在體積大、啟動要求較高，只能用在比較大型的工廠中，安裝需精確，不太利于推廣到各個中小工廠、實驗室和學校等公眾場所。
[0003]為此，現在也出現了用于教學的Delta機械手，如在中國專利申請號為201410371341.X申請日為2014.7.30授權公告日為2014.11.12的專利文獻中公開了一種用于教學的Delta并聯機械手，這種機械手的體積小，但是該機械手無法通過手勢進行直觀的控制。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種能通過手勢控制的Delta機械手。
[0005]為達到上述目的，手勢控制Delta機械手，包括靜平臺、設置在靜平臺上的伺服電機和通過伺服電機驅動的機械手組件；機械手組件包括抓取伺服電機；伺服電機和抓取伺服電機上連接有控制器，控制器上連接有手勢接收器。
[0006]進一步的，所述的機械手組件還包括動平臺、安裝在動平臺上的機械手和與伺服電機數量相同的擺動臂，動平臺上安裝有所述的抓取伺服電機，抓取伺服電機通過齒輪與機械手相連接；所述的擺動臂包括主動臂、從動臂和鉸接件，主動臂的一端固定在伺服電機的輸出軸上，主動臂的另一端鉸接在從動臂的一端，從動臂的另一端通過萬向節鉸接在鉸接件上，鉸接件固定在動平臺上。
[0007]進一步的，在動平臺上設有通孔，機械手安裝在對應的通孔處。
[0008]進一步的，在靜平臺上位于每一伺服電機的兩側分別固定于角鋁，角鋁與對應的伺服電機固定連接。
[0009]本實用新型的有益效果是:
[0010](1)由于設置了手勢接收器和控制器，因此，當操作者在使用手勢時，手勢接收器能接收到手勢信號并傳輸到控制器中，控制器控制伺服電機和抓取伺服電機工作，因此，能實現手勢控制，讓Delta機械手的工作更加的靈活。
[0011](2)由于設置了通孔，因此，能更好的安裝機械手。
[0012](3)由于設置了角鋁，這樣，不僅能固定伺服電機，而且對伺服電機具有限位的作用，讓伺服電機的固定更加的牢固。
【附圖說明】
[0013]圖1為手勢控制Delta機械手分解圖。
[0014]圖2為手勢控制Delta機械手的示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型進行進一步詳細說明。
[0016]如圖1和圖2所示，手勢控制Delta機械手包括靜平臺1、角鋁2、伺服電機3、機械手組件、手勢接收器10和控制器11。
[0017]在靜平臺1上安裝有三個伺服電機3，三個伺服電機3呈三角形分布。在靜平臺1上位于每一伺服電機的兩側分別固定于角鋁2，角鋁2與對應的伺服電機固定連接，這樣，不僅能固定伺服電機3，而且對伺服電機3具有限位的作用，讓伺服電機3的固定更加的牢固。
[0018]所述的機械手組件動平臺7、安裝在動平臺7上的機械手8、安裝在動平臺7上的抓取伺服電機和與伺服電機數量相同的擺動臂，在動平臺7上設有通孔，動平臺上對應于通孔的位置固定所述的機械手8，方便安裝機械手，抓取伺服電機通過齒輪與機械手相連接，當抓取伺服電機工作，通過齒輪帶動機械手實現抓取動作；所述的擺動臂包括主動臂4、從動臂5和鉸接件6，主動臂4的一端固定在對應的伺服電機的輸出軸上，主動臂4的另一端鉸接在從動臂5的一端，從動臂5的另一端通過萬向節9鉸接在鉸接件6上，鉸接件6固定在動平臺7上。
[0019]伺服電機3和抓取伺服電機上連接所述的控制器11，控制器11上連接手勢接收器10。
[0020]當手勢接收器10接收到手勢時，手勢接收器10將信號傳輸到控制器11中，通過控制器控制伺服電機3工作，伺服電機3帶動對應的主動臂4擺動，主動臂4帶動從動臂擺動，從而控制動平臺7的方位，同時控制器還可控制抓取伺服電機工作，通過抓取伺服電機帶動機械手實現抓取動作。
[0021]在本實施方式中，由于設置了手勢接收器10和控制器11，因此，當操作者在使用手勢時，手勢接收器能接收到手勢信號并傳輸到控制器中，控制器控制伺服電機和抓取伺服電機工作，因此，能實現手勢控制，讓Delta機械手的工作更加的靈活。
【主權項】
1.手勢控制Delta機械手，包括靜平臺、設置在靜平臺上的伺服電機和通過伺服電機驅動的機械手組件；機械手組件包括抓取伺服電機；其特征在于:伺服電機和抓取伺服電機上連接有控制器，控制器上連接有手勢接收器。2.根據權利要求1所述的手勢控制Delta機械手，其特征在于:所述的機械手組件還包括動平臺、安裝在動平臺上的機械手和與伺服電機數量相同的擺動臂，動平臺上安裝有所述的抓取伺服電機，抓取伺服電機通過齒輪與機械手相連接；所述的擺動臂包括主動臂、從動臂和鉸接件，主動臂的一端固定在伺服電機的輸出軸上，主動臂的另一端鉸接在從動臂的一端，從動臂的另一端通過萬向節鉸接在鉸接件上，鉸接件固定在動平臺上。3.根據權利要求2所述的手勢控制Delta機械手，其特征在于:在動平臺上設有通孔，機械手安裝在對應的通孔處。4.根據權利要求1所述的手勢控制Delta機械手，其特征在于:在靜平臺上位于每一伺服電機的兩側分別固定于角鋁，角鋁與對應的伺服電機固定連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種手勢控制Delta機械手，包括靜平臺、設置在靜平臺上的伺服電機和通過伺服電機驅動的機械手組件；機械手組件包括抓取伺服電機；伺服電機和抓取伺服電機上連接有控制器，控制器上連接有手勢接收器。本實用新型的結構，能實現接收手勢信號的目的。
【IPC分類】B25J3/04
【公開號】CN205058020
【申請號】CN201520700316
【發明人】溫鈺盛, 梁向鵬, 趙瑞輝, 陳銳鴻, 鄺禹聰, 陳俊宇, 黃吉彪
【申請人】溫鈺盛, 梁向鵬, 趙瑞輝
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年9月11日