生產線用新型機器人的制作方法

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生產線用新型機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:
[0002]本實用新型涉及一種生產線用新型機器人。
[0003]【背景技術】:
[0004]在現今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度，也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作，在機械系統正常工作情況下永遠也不會覺得累，可為機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，可以提高作業的準確性和在惡劣環境中完成作業的能力。
[0005]
【發明內容】
:
[0006]本實用新型的目的是提供一種生產線用新型機器人。
[0007]上述的目的通過以下的技術方案實現:
[0008]—種生產線用新型機器人，其組成包括:機械手，所述的機械手連接于機械手腕部上，所述的機械手腕部又分別連接上臂輔助連桿和上前臂的一端上，所述的上臂輔助連桿連接于三角支架上，所述的上前臂的另一端連接前大臂的一端，所述的前大臂的另一端連接水平滑塊，所述的水平滑塊連接于腰部旋轉部上，所述的腰部旋轉部連接于基座上。
[0009]所述的生產線用新型機器人，所述的三角支架其中一端連接于輔助連桿，一端連接于前大臂，另一端連接于后大臂，所述的后大臂連接于垂直滑塊，所述的垂直滑塊同時連接于腰部旋轉部上，所述的機械手的前端抓持物體。
[0010]本實用新型的有益效果:
[0011]1.本實用新型的機器人的手臂，固定在腰部上，機械手部分通過腕部、腰部、上臂輔助連桿、上前臂、前大臂、后大臂的協調動作可以完成箱體類零件的搬運和碼垛作業，且機械系統部分主要有四個關節部分組成，可以實現四種運動:腰部轉動、大臂上下運動、上前臂的前后運動和腕部的回轉運動。
[0012]本實用新型的機器人的手臂，其運動部分的控制采用可編程控制器(PLC)作為控制系統核心，通過可編程控制器內部的中央處理單元、存儲器、電源和輸入輸出接口電路對其進行控制。
[0013]【附圖說明】:
[0014]附圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0015]附圖2是本實用新型的運動控制系統硬件組成圖。
[0016]【具體實施方式】:
[0017]實施例1:
[0018]—種生產線用新型機器人，其組成包括:機械手，所述的機械手2連接于機械手腕部3上，所述的機械手腕部又分別連接上臂輔助連桿4和上前臂5的一端上，所述的上臂輔助連桿連接于三角支架12上，所述的上前臂的另一端連接前大臂10的一端，所述的前大臂的另一端連接水平滑塊8，所述的水平滑塊連接于腰部旋轉部7上，所述的腰部旋轉部連接于基座6上。
[0019]實施例2:
[0020]根據實施例1所述的生產線用新型機器人，所述的三角支架其中一端連接于輔助連桿，一端連接于前大臂，另一端連接于后大臂11，所述的后大臂連接于垂直滑塊9，所述的垂直滑塊同時連接于腰部旋轉部上，所述的機械手的前端抓持物體1。
[0021]實施例3:
[0022]根據實施例1或2所述的生產線用新型機器人，所述的整機系統采用模塊化設計、分布式控制結構，其上位機為普通工控機用于系統監視與作業管理，包括示教盒控制、坐標計算、顯示控制、I/O控制、機器人語言編譯、計算軌跡、發出運動命令、接收檢測返回值、判斷執行狀況和環境狀態，實現對各關節點的協調控制，其下位機采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，所述的DSP控制器主要執行實時運動學計算、軌跡規劃、插補運算、伺服控制等，不斷讀取編碼器脈沖量與實時位置，并與給定比較，進行PID調節，PLC主要用于外圍設備控制，如機器人手臂氣動吸盤、設備監控等，伺服部分通過插補運算得到各部分坐標值，按一定原則，形成控制電機的電流指令值，該過程對當前各關節角度值和角速度值檢測，用軟件與給定值相比較，對偏差進行PID調節，實現對各關節的控制，以控制機器人完成:待機一一取物一一移物一一堆碼一一復位。
【主權項】
1.一種生產線用新型機器人，其組成包括:機械手，其特征是:所述的機械手連接于機械手腕部上，所述的機械手腕部又分別連接上臂輔助連桿和上前臂的一端上，所述的上臂輔助連桿連接于三角支架上，所述的上前臂的另一端連接前大臂的一端，所述的前大臂的另一端連接水平滑塊，所述的水平滑塊連接于腰部旋轉部上，所述的腰部旋轉部連接于基座上。2.根據權利要求1所述的生產線用新型機器人，其特征是:所述的三角支架其中一端連接于輔助連桿，一端連接于前大臂，另一端連接于后大臂，所述的后大臂連接于垂直滑塊，所述的垂直滑塊同時連接于腰部旋轉部上，所述的機械手的前端抓持物體。
【專利摘要】一種生產線用新型機器人。傳統的生產線作業都是人力來完成所有工作，勞動強度特別大，特別是如果生產線所生產的產品對人員的健康有傷害時，就更加需要有機械設備來代替人來進行工作。一種生產線用新型機器人，其組成包括：機械手，所述的機械手（2）連接于機械手腕部（3）上，所述的機械手腕部又分別連接上臂輔助連桿（4）和上前臂（5）的一端上，所述的上臂輔助連桿連接于三角支架（12）上，所述的上前臂的另一端連接前大臂（10）的一端，所述的前大臂的另一端連接水平滑塊（8），所述的水平滑塊連接于腰部旋轉部（7）上，所述的腰部旋轉部連接于基座（6）上。本實用新型應用于生產線用新型機器人。
【IPC分類】B25J9/04, B25J3/02
【公開號】CN205033205
【申請號】CN201520799706
【發明人】李天宇
【申請人】李天宇
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年10月16日

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