一種用于機器人上的物料抓取轉移結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械沖壓設備技術領域，尤其涉及到一種用于機器人上的物料抓取轉移結構。
【背景技術】
[0002]在沖壓零件的生產過程中，往往需要采用工業機器人對沖壓件進行提取、轉移以及出料等動作，其在沖壓生產線上的應用對于提高企業生產力、提高產品質量、降低生產成本和縮短生產周期均有顯著的經濟效益。但是現有的沖壓機器人其一般存在結構復雜、占地面積大、動作過程繁瑣以及不夠靈活等缺陷，例如一項中國公布號為CN104308845A(公布日為2015年01月28日)的“一種四軸沖壓取料機器人”的專利文件，工作時，其上的第一軸帶動第三軸旋轉至取料位置，旋轉到位后，第三軸帶動第二軸下降至產品上方，同時第四軸旋轉至合適角度位置，以便于第三軸下降進行取料，取料動作完成后，第三軸上升，同時第一軸帶動第三軸旋轉至產品卸料區上方，旋轉到位后，第三軸下降同時第四軸旋轉，使得第三軸下降到位后進行產品出料，從而完成單個產品的取料、轉移以及出料過程。雖然該四軸沖壓取料機器人可以實現對物料的取料、轉移和卸料動作，但是其整個結構復雜，傳動結構繁瑣，不利于提高企業的生產效率和市場競爭力。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構緊湊、動作反應更快、工作效率更高的用于機器人上的物料抓取轉移結構。
[0004]為實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案:一種用于機器人上的物料抓取轉移結構，其特征在于:包括可水平擺動的擺臂、固定安裝于所述擺臂一端的伸縮臂伺服馬達、由該伸縮臂伺服馬達帶動傳動的第一皮帶傳動機構、由該第一皮帶傳動機構帶動并與所述擺臂構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂、固定于該伸縮臂一端上的抓料手臂伺服馬達、與該抓料手臂伺服馬達相連的第二皮帶傳動機構以及固定于所述伸縮臂另一端上并由該第二皮帶傳動機構帶動水平擺動的抓料手臂。
[0005]優選地，所述擺臂通過其底端連接有的諧波減速機帶動水平擺動。
[0006]與現有技術相比，本方案通過采用諧波減速機帶動擺臂實現工作時機器人大幅度的水平擺動功能，并且通過與該擺臂構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂以及驅動該伸縮臂往復移動的伸縮臂伺服馬達，實現機器人工作時的直線移動動作；另外還通過安裝在該伸縮臂的一端上的抓料手臂伺服馬達以及由其帶動安裝于該伸縮臂另一端上的水平旋轉動作的抓料手臂，實現小幅度的水平旋轉動作；上述結構形式可以使得機器人在工作過程中，其升降、擺動和直線往復運動可以同時進行，從而極大的提高了機器人的工作效率。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型的立體結構示意圖。
[0008]圖2為本實用新型的分解裝配結構示意圖。
[0009]圖中:1-擺臂，2-伸縮臂伺服馬達，3-第一皮帶傳動結構，4-伸縮臂，5-抓料手臂伺服馬達，6-第二皮帶傳動機構，7-抓料手臂，8-諧波減速機。
【具體實施方式】
[0010]下面結合附圖及具體實施例，對本實用新型作進一步的描述，以便于更清楚的理解本實用新型要求保護的技術思想。
[0011 ] 參照附圖1至2所示，本實施例提供一種用于機器人上的物料抓取轉移結構，其包括可水平擺動的擺臂1、固定安裝于擺臂1 一端的伸縮臂伺服馬達2、由該伸縮臂伺服馬達2帶動傳動的第一皮帶傳動機構3、由該第一皮帶傳動機構3帶動并與擺臂1構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂4、固定于該伸縮臂4 一端上的抓料手臂伺服馬達5、與該抓料手臂伺服馬達5相連的第二皮帶傳動機構6以及固定于伸縮臂4另一端上并由該第二皮帶傳動機6構帶動水平擺動的抓料手臂7。
[0012]本方案優選地上述擺臂1通過其底端連接有的諧波減速機8帶動水平擺動。
[0013]機床沖壓工作時，在抓料手臂7將原材料放入沖床模具后，抓料手臂7動作恢復至原始位置，待沖壓機床沖壓動作完成后，擺臂1動作旋轉移動至沖床模具上方，同時伸縮臂4動作下移，抓料手臂7抓取原料，原料抓取動作完成后，伸縮臂4上升復位并移動縮回，同時擺臂1動作旋轉實現卸料動作，卸料動作完成后，抓料手臂7抓取下一待加工原材料并放入沖床模具，重復上述過程。
[0014]以上所述之實施例子只為本實用新型之較佳實施例，并非以此限制本實用新型的實施范圍，故凡依本實用新型之形狀、原理所作的變化，均應涵蓋在本實用新型的保護范圍內。
【主權項】
1.一種用于機器人上的物料抓取轉移結構，其特征在于:包括可水平擺動的擺臂(1)、固定安裝于所述擺臂(1) 一端的伸縮臂伺服馬達(2)、由該伸縮臂伺服馬達(2)帶動傳動的第一皮帶傳動機構(3)、由該第一皮帶傳動機構(3)帶動并與所述擺臂(1)構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂(4)、固定于該伸縮臂(4) 一端上的抓料手臂伺服馬達(5)、與該抓料手臂伺服馬達(5)相連的第二皮帶傳動機構(6)以及固定于所述伸縮臂(4)另一端上并由該第二皮帶傳動機構(6)帶動水平擺動的抓料手臂(7)。2.根據權利要求1所述的一種用于機器人上的物料抓取轉移結構，其特征在于:所述擺臂(1)通過其底端連接有的諧波減速機(8)帶動水平擺動。
【專利摘要】本實用新型提供一種結構緊湊、動作反應更快、工作效率更高的用于機器人上的物料抓取轉移結構；其包括可水平擺動的擺臂、固定安裝于所述擺臂一端的伸縮臂伺服馬達、由該伸縮臂伺服馬達帶動傳動的第一皮帶傳動機構、由該第一皮帶傳動機構帶動并與所述擺臂構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂、固定于該伸縮臂一端上的抓料手臂伺服馬達、與該抓料手臂伺服馬達相連的第二皮帶傳動機構以及固定于所述伸縮臂另一端上并由該第二皮帶傳動機構帶動水平擺動的抓料手臂；上述結構形式可以使得機器人在工作過程中，其升降、擺動和直線往復運動可以同時進行，從而極大的提高了機器人的工作效率。
【IPC分類】B21D43/20, B25J9/10, B21D43/10
【公開號】CN205021593
【申請號】CN201520742272
【發明人】謝傳海, 李元興
【申請人】佛山市順德區凱碩精密模具自動化科技有限公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年9月23日