一種水下對接裝置定位機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及的是一種定位機構，具體地說是水下定位機構。
【背景技術】
[0002]水下機器人是重要的水下作業工具，但是由于其自身攜帶能源有限，難以進行大范圍、長時間作業，通常要對其進行水下充電，從而延長水下機器人作業時間，提高水下機器人的工作效率。在進行水下充電前，需要與水下機器人進行對接并將其定位。因此設計一種水下機器人定位機構對于實現水下機器人的定位及進行充電等后續動作具有重要意義。
[0003]專利號為200910039154，名稱為“一種水下定位系統及方法”的專利，其定位系統能夠實現水下定位，屬于海洋工程領域，無針對水下機器人的定位功能；專利號201320085081，名稱為“深水水下定位系統”的專利，其定位系統用于解決深水環境中的定位問題，主要為控制領域，并不是針對水下機器人的定位。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供可在水下環境完成對水下機器人定位，并且帶有位置反饋功能的一種水下對接裝置定位機構。
[0005]本實用新型的目的是這樣實現的:
[0006]本實用新型一種水下對接裝置定位機構，其特征是:包括撞頭、感應板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關，安裝在水下機器人對接裝置上的端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應板固定在一起，支撐座設置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應板的下端面位于通孔下端，撞頭和感應板通過通孔卡在支撐座上，通孔的內壁設置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復位的彈簧，耐高壓接近開關通過螺紋安裝在固定板上，耐高壓接近開關和固定板均位于密封筒里，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關的上端部伸出至支撐座的上方并與感應板下端面相對。
[0007]本實用新型還可以包括:
[0008]1、密封筒的底部裝有微小型水密連接器，微小型水密連接器與密封筒的底部通過0型圈的軸向密封的形式進行密封，端蓋與密封筒相接觸的側壁上設置0型圈溝槽，0型圈溝槽里安裝實現端蓋和密封筒密封的0型圈。
[0009]本實用新型的優勢在于:
[0010]1、依靠彈簧壓縮產生的力對水下機器人進行定位，使剛性接觸變為彈性接觸，降低了對水下機器人造成破壞的危險；
[0011]2、彈簧壓縮能夠實現對水下機器人長時間的定位，無需其他復雜的液壓鎖緊裝置；
[0012]3、帶有位置反饋功能，在完成定位及松開到位后接近開關均能發出到位信號，方便監測。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0014]圖2為本實用新型的撞頭示意圖；
[0015]圖3為本實用新型端蓋示意圖；
[0016]圖4為本實用新型支承座示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖舉例對本實用新型做更詳細地描述:
[0018]結合圖1?4，本實用新型包括撞頭1、感應板2、支承座3、螺栓4、彈簧5、0型圈
6、端蓋7、固定板8、耐高壓接近開關9、密封筒10、微小型水密連接器11。端蓋7安裝在水下機器人對接裝置上，密封筒10和支承座3安裝在端蓋7上。撞頭1端部與彈簧軸通過螺紋與感應板2連接，彈簧5套在彈簧軸上，一端靠在撞頭1上，一端靠在支承座3上。彈簧軸穿過支承座3上的對應孔，與感應板2通過螺栓4連接。密封筒10上對應的位置開有螺紋孔，通過螺釘與端蓋7、支承座3連接，端蓋7上徑向開有0型圈槽，可通過0型圈6的徑向密封實現密封筒10的密封。
[0019]結合圖1?4，端蓋7通過螺栓4與支承座3和密封筒10進行連接，撞頭1與感應板2通過螺釘進行連接，且撞頭1與支承座3之間裝有復位的彈簧5，可將剛性沖擊轉化為彈性沖擊，并保證一定的復位力。0型圈6安裝在端蓋7上開有的標準0型圈溝槽內，可實現0型圈6的徑向密封。耐高壓接近開關9通過螺紋安裝在固定板8上，固定板8通過螺釘與端蓋7連接，通過轉動耐高壓接近開關9可以調整其伸出密封筒10的長度。密封筒10的底部裝有微小型水密連接器11，微小型水密連接器11與密封筒10的底部通過0型圈6的軸向密封的形式進行密封。耐高壓接近開關9的數據線纜與微小型水密連接器11的線纜在密封筒10的內部連接。
[0020]本實用新型水下機器人定位機構，包括撞頭、感應板、支承座、0型圈、端蓋、固定板、耐高壓接近開關、密封筒、微小型水密連接器和彈簧。端蓋安裝在水下機器人對接裝置上，密封筒和支承座安裝在端蓋上。撞頭端部與彈簧軸通過螺紋與感應板連接，彈簧套在彈簧軸上，一端靠在撞頭上，一端靠在支承座上。彈簧軸穿過支承座上的對應孔，與感應板通過螺栓連接。密封筒上對應的位置開有螺紋孔，通過螺釘與端蓋、支承座連接，端蓋上徑向開有0型圈槽，可通過0型圈的徑向密封實現密封筒的密封，以避免海水環境中的雜質進入造成破壞。彈簧的預緊力可以通過彈簧軸、支承座和撞頭進行調節。本實用新型專利密封性能可靠，適用于水下作業環境，能夠完成對水下機器人的定位功能，也可應用于其他水下設備。
[0021]所有與水接觸的金屬部件材質均為316L不銹鋼，能夠長期耐海水腐蝕。
[0022]本實用新型一種水下對接裝置定位機構主要由撞頭、感應板、支承座、0型圈、密封筒和彈簧組成。撞頭通過彈簧與感應板連接，位于支承座上。端蓋與密封筒之間用0型圈密封。耐高壓接近開關安裝在固定板上，固定板通過螺釘安裝在端蓋上。微小圓形水密連接器安裝在密封筒的尾部，利用0型圈進行密封。
[0023]撞頭在水下機器人的撞擊下可完成對水下機器人的位置檢測，撞頭使用316不銹鋼材料，能夠抵抗海水的腐蝕，同時在與水下機器人外殼接觸時在彈簧作用下會保持一定的彈性，從而避免對水下機器人外殼產生破壞。
[0024]撞頭與水下機器人接觸，進而彈簧被壓縮，產生作用力，保證水下機器人外殼不會產生破壞，并能產生一定的復位力。
[0025]支承座通過螺釘與密封筒以及端蓋聯接，支承座上安裝有彈簧、感應板和撞頭。
[0026]0型圈均采用徑向密封的形式，保證了結構的緊湊性和密封的可靠性。
[0027]密封筒材料為316L不銹鋼，能夠工作在水下環境，在密封筒內部安裝有兩個耐壓不銹鋼接近開關，可同時對感應板的位置進行檢測。
[0028]感應板材料為316L不銹鋼，能夠工作在水下環境，通過彈簧與撞頭相連，并固定在定位裝置的支承座上。
【主權項】
1.一種水下對接裝置定位機構，其特征是:包括撞頭、感應板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關，安裝在水下機器人對接裝置上的端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應板固定在一起，支撐座設置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應板的下端面位于通孔下端，撞頭和感應板通過通孔卡在支撐座上，通孔的內壁設置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復位的彈簧，耐高壓接近開關通過螺紋安裝在固定板上，耐高壓接近開關和固定板均位于密封筒里，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關的上端部伸出至支撐座的上方并與感應板下端面相對。2.根據權利要求1所述的一種水下對接裝置定位機構，其特征是:密封筒的底部裝有微小型水密連接器，微小型水密連接器與密封筒的底部通過0型圈的軸向密封的形式進行密封，端蓋與密封筒相接觸的側壁上設置0型圈溝槽，0型圈溝槽里安裝實現端蓋和密封筒密封的0型圈。
【專利摘要】本實用新型的目的在于提供一種水下對接裝置定位機構，包括撞頭、感應板、支撐座、端蓋、密封筒、耐高壓接近開關，端蓋，其上下兩個端面通過螺栓分別與支撐座和密封筒相固定，撞頭與感應板固定在一起，支撐座設置有通孔，撞頭的上端面位于通孔上端，感應板的下端面位于通孔下端，通孔的內壁設置一圈凸起，撞頭的下端面和凸起之間安裝用于復位的彈簧，耐高壓接近開關通過螺紋安裝在固定板上，固定板安裝在端蓋下方，耐高壓接近開關的上端部伸出至支撐座的上方。本實用新型依靠彈簧壓縮對水下機器人進行定位，使剛性接觸變為彈性接觸，降低了對水下機器人造成破壞的危險；彈簧壓縮能夠實現對水下機器人長時間的定位，無需其他復雜的液壓鎖緊裝置。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN204997692
【申請號】CN201520668160
【發明人】張銘鈞, 張強, 趙文德, 宗超勇, 張雷勵, 郭冠群
【申請人】哈爾濱工程大學
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年8月31日