一種降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人與自動化領域，具體涉及一種柔性機械臂末端位置彈性振動抑制裝置，特別涉及一種通過增加軸向拉力來降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置。
【背景技術】
[0002]工程技術領域出現了越來越多的大型機械結構，這些大型機械結構在工作時存在彈性振動，這種彈性振動影響了機械結構的安全和運行的精度，因此必須采取措施加以抑制。航空航天領域的航天飛機上的大型機械臂、人造衛星的可展開天線和太陽能帆板，工程機械上的高層建筑混凝土輸送裝置、塔吊，機器人上的柔性機械臂，等等，這些大型的、高速重載的機械結構在工作時都存在這類問題。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的是為了抑制柔性機械臂的彈性振動，使柔性機械臂運動平穩，末端位置定位準確，提高操作精度，為此設計制作了一種通過增加軸向力來降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現的:一種降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置，它包括固定機架、以及以懸臂的方式設置在固定機架上的柔性機械臂，所述柔性機械臂為前延伸端為封閉式結構的中空柱體，在所述中空柱腔內設置有彈簧，所述彈簧的前端與設置在中空柱腔內的固定彈簧座連接，彈簧的后端與設置在中空柱腔內的滑動彈簧座相連接；在位于滑動彈簧座相對于彈簧的另一側面連接有連桿，所述連桿穿過固定機架與設置在固定機架上的用于驅動彈簧拉伸或壓縮的直線驅動裝置相連接。
[0005]本實用新型所述直線驅動裝置為液壓缸、氣缸、滾珠絲杠或壓電執行器中的任種。
[0006]本實用新型的有益效果:本實用新型從機械結構設計方面入手，基于軸向力對機械臂末端位置彈性振動的影響機理，提出并設計了一種通過增加軸向力來降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置。理論分析和實踐證明，該裝置能夠有效地解決柔性機械臂的彈性振動問題，且操作是方便的、效果是明顯的。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型實施例1的結構示意圖。
[0008]圖中:1、連桿；2、彈簧；3、柔性機械臂；4、彈簧座；5、彈簧座；6、固定機架。
【具體實施方式】
[0009]下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明。
[0010]如圖1所示，本實用新型的降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置包括固定機架6、以及以懸臂的方式設置在固定機架6上的柔性機械臂3，所述柔性機械臂3為前延伸端為封閉式結構的中空柱體，在所述中空柱腔內設置有彈簧2，所述彈簧的前端與設置在中空柱腔內的固定彈簧座4連接，彈簧的后端與設置在中空柱腔內的滑動彈簧座5相連接；在位于滑動彈簧座5相對于彈簧的另一側面連接有連桿1，所述連桿I穿過固定機架與設置在固定機架上的用于驅動彈簧拉伸或壓縮的直線驅動裝置相連接；所述直線驅動裝置為液壓缸或氣缸或滾珠絲杠或壓電執行器。
[0011 ] 采用本實施例的柔性機械臂末端位置彈性振動抑制裝置時，首先制作好柔性機械臂上的中空柱腔，然后將固定彈簧座、滑動彈簧座、彈簧以及連桿和直線驅動裝置安裝好，然后只需調整直線驅動裝置使得彈簧拉伸或壓縮使得柔性機械臂末端以生成不同的軸向力，就可以對柔性機械臂的末端位置彈性振動進行調節，操作是方便的、效果是明顯的。
[0012]在不脫離本實用新型你的精神和范圍的前提下，更具體的講，在不脫離所附權利要求中所示出的經審核范圍的前提下，本領域的普通技術人員可以實踐本發明的其他修改形式和變形形式均屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置，它包括固定機架(6)、以及以懸臂的方式設置在固定機架(6)上的柔性機械臂(3)，其特征在于:所述柔性機械臂(3)為前延伸端為封閉式結構的中空柱體，在所述中空柱腔內設置有彈簧(2)，所述彈簧的前端與設置在中空柱腔內的固定彈簧座(4)連接，彈簧的后端與設置在中空柱腔內的滑動彈簧座(5)相連接；在位于滑動彈簧座(5)相對于彈簧的另一側面連接有連桿(1)，所述連桿(1)穿過固定機架與設置在固定機架上的用于驅動彈簧拉伸或壓縮的直線驅動裝置相連接。2.根據權利要求1所述的降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置，其特征在于:所述直線驅動裝置為液壓缸、氣缸、滾珠絲杠或壓電執行器中的任意一種。
【專利摘要】本實用新型公開了一種降低柔性機械臂末端位置彈性振動的裝置，它包括固定機架、以及以懸臂的方式設置在固定機架上的柔性機械臂，所述柔性機械臂為前延伸端為封閉式結構的中空柱體，在所述中空柱腔內設置有彈簧，所述彈簧的前端與設置在中空柱腔內的固定彈簧座連接，彈簧的后端與設置在中空柱腔內的滑動彈簧座相連接；在位于滑動彈簧座相對于彈簧的另一側面連接有連桿，所述連桿穿過固定機架與設置在固定機架上的用于驅動彈簧拉伸或壓縮的直線驅動裝置相連接。
【IPC分類】B25J18/00
【公開號】CN204976661
【申請號】CN201520506657
【發明人】劉廣瑞, 于釗, 吳文靜
【申請人】鄭州大學
【公開日】2016年1月20日
【申請日】2015年7月14日