一種用于機械手的傳動結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手技術領域，具體地說，涉及一種用于機械手的傳動結構。
【背景技術】
[0002]隨著工業智能化發展，加工設備越來越多的使用自動化設備，以替代人工；自動化設備中，最長用的是將工件進行位移的機械手裝置，機械手裝置中的三維傳動結構目前一般采用“框架式”結構，該結構中，機械手設置在三維傳動結構的下方，當產品的體積較大時，產品在隨著機械手移動過程中，會受到邊框的限制，因此需要對傳動結構進行改良。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于解決現有技術中，三維傳動結構存在取件不便以及受限的缺陷，提供一種用于機械手的傳動結構，該傳動結構為開放式結構，不受地方限制和影響，產品在移動過程中不受限制。
[0004]為達到上述目的，本實用新型采用的技術方案為:
[0005]一種用于機械手的傳動結構，包括:橫向設置的X軸、縱向設置的Y軸以及豎直設置的Z軸，Y軸位于X軸上方，Y軸與X軸之間設有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動連接；γ軸的前端設有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動連接，下段軸與上段軸活動連接且下段軸可相對上段軸上下移動。
[0006]進一步地，下段軸的下端連接有豎直旋轉機構，豎直旋轉機構的豎直輸出軸的長度方向為豎直方向。
[0007]再進一步地，豎直旋轉機構的豎直輸出軸連接有橫向設置的橫向旋轉機構，橫向旋轉機構的一側設有連接板，橫向旋轉機構設有橫向設置的橫向輸出軸，橫向輸出軸與連接板之間設有連接塊，連接塊的一端與橫向輸出軸連接，連接塊的另一端固定于連接板。
[0008]進一步地，X軸的上端面設有橫向導軌，水平滑座的下方設有與橫向導軌相配合的橫向滑塊。
[0009]再進一步地，橫向導軌包括若干條導向塊，橫向滑塊呈U形設置且套于導向塊外。
[0010]更進一步地，導向塊的側面設有卡槽，橫向滑塊的內側面設有與卡槽相配合的卡塊。
[0011]進一步地，Y軸的下端面設有縱向導軌，水平滑座的上端面設有與縱向導軌相配合的縱向滑座。
[0012]進一步地，上段軸設有豎直導軌，豎直滑座設有與豎直導軌相配合的豎直滑座。
[0013]進一步地，上段軸的側面設有導槽、下段軸設有與導槽相配合的導向塊，導向塊位于導槽內且可相對導槽移動。
[0014]本實用新型取得有益效果為:本實用新型的X軸、Y軸通過水平滑座連接，Y軸可相對X軸橫向、縱向移動，操作更加靈活，且Z軸設置于Y軸的一端，在豎直方向上可以更加靈活操作。其次，還設置了橫向電機、豎直電機，形成了 5軸機構，既可以做線性變化，也可以做弧形方位變化；非常靈活。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的一種結構的示意圖。
[0016]圖2為圖1中另一視角的示意圖。
[0017]附圖標記:
[0018]I——X軸；2——Y軸；3——水平滑座；11——橫向導軌；21——縱向導軌；4——Z軸；411——豎直導軌；5——豎直滑座；6——豎直旋轉機構；7——橫向旋轉機構；8—連接板；9——連接塊；41——上段軸；42——下段軸；421——導向塊；412——導槽。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步地說明書。
[0020]實施:1:參見圖1至圖2。
[0021]一種用于機械手的傳動結構，包括:橫向設置的X軸1、縱向設置的Y軸2以及豎直設置的Z軸4，Y軸2位于X軸I上方，Y軸2與X軸I之間設有水平滑座3 ;水平滑座3分別與Y軸2、X軸I滑動連接；Y軸2的前端設有豎直滑座5，所述Z軸4包括上段軸41和下段軸42，豎直滑座5與上段軸41滑動連接，下段軸42與上段軸41活動連接且下段軸42可相對上段軸41上下移動。
[0022]本技術方案中，水平滑座3分別與Y軸2、X軸I滑動連接；使得在進行水平移動時，可以直接通過水平滑座3的相對移動，Y軸2可相對X軸I既可以做橫向、也可以做縱向的移動，水平方位上的位置調整更為方便；其次將Z軸4滑動連接于Y軸2的一端，使得Z軸4的移動范圍更大，以前Z軸4設置在Y軸2上方，Z軸4的下端一般不能移動到X軸I下方，而此時，Z軸4的下端可以移動至X軸I下方；同時Z軸4分為上段軸41和下端軸，下端軸可以移動至上段軸41的上部從而達到移動至Y軸2上方。使得固定于Z軸4下端的結構或物件位移的區間變大，更加靈活。
[0023]為提高使用性能，下段軸42的下端連接有豎直旋轉機構6，豎直旋轉機構6的豎直輸出軸的長度方向為豎直方向。
[0024]設置豎直旋轉機構6后，與豎直旋轉機構6連接的物品除了在進行傳統的3維移動外，還可以進行旋轉操作，形成4軸位移，在水平方向上旋轉，進行調整方位。其中，豎直旋轉機構6包括豎直電機，可通過豎直電機直接對外輸出；為了對速度進行控制，豎直電機連接有豎直減速機，通過豎直減速機對外輸出。
[0025]再進一步地，豎直旋轉機構6的豎直輸出軸連接有橫向設置的橫向旋轉機構7，橫向旋轉機構7的一側設有連接板8，橫向旋轉機構7設有橫向設置的橫向輸出軸，連接板8連接有一連接塊9，連接塊9的一端與橫向輸出軸連接，連接塊9的另一端固定于連接板8。
[0026]其中，橫向旋轉機構7包括橫向電機，優選地，橫向電機連接有橫向減速機。通過橫向減速機控制橫向輸出速度。
[0027]在橫向輸出軸的帶動下該連接板8可以繞橫向旋轉機構7旋轉180度。連接板8用于固定物件或治具，物件或治具可在豎直方向上進行旋轉，調整方位，使用更加方便。實現5軸移動。
[0028]作為滑動連接的一種方式，橫向導軌11包括若干條導向塊，橫向滑塊呈U形設置且套于導向塊外。
[0029]作為等同變形，導向塊的側面設有卡槽，橫向滑塊的內側面設有與卡槽相配合的卡塊。
[0030]橫向滑塊通過卡塊卡接于導向塊，并與導向塊滑動連接。在具體設置時，橫向導軌11設置有兩條導向塊，每條導向塊配置有塊滑塊。
[0031]為了便于設置，卡槽呈燕尾形或T形。卡塊與卡槽配合時，可以穩固的將滑塊與軌道連接。
[0032]作為等同變形，橫向導軌11包括若干條導向槽，橫向滑塊插入導向槽并與導向槽滑動連接。
[0033]進一步地，Y軸2的下端面設有縱向導軌21，水平滑座3的上端面設有與縱向導軌21相配合的縱向滑座。
[0034]縱向導軌21、縱向滑座可以采用橫向導軌11、橫向滑座的結構。
[0035]進一步地，Z軸4的上段軸41設有豎直導軌411，豎直滑座5設有與豎直導軌411相配合的豎直滑座5。
[0036]豎直導軌411、豎直滑座5可以米用橫向導軌11、橫向滑座的結構。
[0037]上段軸41與下段軸42活動連接時，上段軸41的側面設有導槽412、下段軸42設有與導槽412相配合的導向塊421，導向塊421位于導槽412內且可相對導槽412移動。
[0038]作為等同變形，可將導槽設置在下段軸42上，導向塊設置在上段軸41。
[0039]另一種變形:上段軸41設有容置槽，下段軸42的上端位于容置槽內并可相對容置槽上下移動。
[0040]以上僅是本申請的較佳實施例，在此基礎上的等同技術方案仍落入申請保護范圍。
【主權項】
1.一種用于機械手的傳動結構，包括:橫向設置的X軸、縱向設置的Y軸以及豎直設置的Z軸，Y軸位于X軸上方，其特征在于:Y軸與X軸之間設有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動連接；Υ軸的前端設有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動連接，下段軸與上段軸活動連接且下段軸可相對上段軸上下移動。2.根據權利要求1所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:下段軸的下端連接有豎直旋轉機構，豎直旋轉機構的豎直輸出軸的長度方向為豎直方向。3.根據權利要求2所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:豎直旋轉機構的豎直輸出軸連接有橫向設置的橫向旋轉機構，橫向旋轉機構的一側設有連接板，橫向旋轉機構設有橫向設置的橫向輸出軸，橫向輸出軸與連接板之間設有連接塊，連接塊的一端與橫向輸出軸連接，連接塊的另一端固定于連接板。4.根據權利要求1所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:Χ軸的上端面設有橫向導軌，水平滑座的下方設有與橫向導軌相配合的橫向滑塊。5.根據權利要求4所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:橫向導軌包括若干條導向塊，橫向滑塊呈U形設置且套于導向塊外。6.根據權利要求5所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:導向塊的側面設有卡槽，橫向滑塊的內側面設有與卡槽相配合的卡塊。7.根據權利要求1所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:Υ軸的下端面設有縱向導軌，水平滑座的上端面設有與縱向導軌相配合的縱向滑座。8.根據權利要求1所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:上段軸設有豎直導軌，豎直滑座設有與豎直導軌相配合的豎直滑座。9.根據權利要求1所述的一種用于機械手的傳動結構，其特征在于:上段軸的側面設有導槽、下段軸設有與導槽相配合的導向塊，導向塊位于導槽內且可相對導槽移動。
【專利摘要】本實用新型涉及一種用于機械手的傳動結構。其包括橫向設置的X軸、縱向設置的Y軸以及豎直設置的Z軸，Y軸位于X軸上方，Y軸與X軸之間設有水平滑座；水平滑座分別與Y軸、X軸滑動連接；Y軸的前端設有豎直滑座，所述Z軸包括上段軸和下段軸，豎直滑座與上段軸滑動連接，下段軸與上段軸活動連接且下段軸可相對上段軸上下移動。本實用新型的X軸、Y軸通過水平滑座連接，Y軸可相對X軸橫向、縱向移動，操作靈活，其次，還設置了橫向旋轉機構、豎直旋轉機構，形成了5軸機構，既可線性運動又可曲線運動，方位變化非常靈活。
【IPC分類】B25J9/02
【公開號】CN204913890
【申請號】CN201520573390
【發明人】樊學新
【申請人】東莞市恩瑪自動化機械有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年8月3日