機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化領域，尤其涉及一種機械手。
【背景技術】
[0002]目前，很多工廠的生產線上數控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大，生產效率低。由于工業自動化的全面發展，對工作效率的提高迫在眉睫。機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作以滿足不了工業自動化要求，把機床設備和機械手聯用共同構成一個柔性加工系統，結構緊湊而且適應性很強，可以節省龐大的工件運輸裝置，節省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產成本。
[0003]常見的上下料裝置主要有氣動、液壓、電機驅動等幾種，其中氣動裝置的可抓取負載一般比較小，液壓裝置的控制系統較為復雜，電機驅動裝置則較為靈活且效率高，通用性好。然而，傳統的電機驅動機械手結構較為復雜。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種結構簡單，使用方便的機械手。
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種機械手，包括機箱、放置于所述機箱的制動裝置和伸出所述機箱的機械手主體，所述制動裝置包括主動轉軸、轉輪、傳動桿、驅動機構、第一懸臂和第二懸臂，所述機械手主體包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取結構；
[0006]其中，所述主動轉軸穿過所述機箱的兩個面板懸空放置，所述轉輪固定于所述主動轉軸，所述傳動桿一端連接所述轉輪，另一端連接所述驅動機構，所述第一懸臂和所述第二懸臂固定于所述驅動機構上，所述第一子臂連接所述第一懸臂，所述第二子臂連接所述第一子臂，所述第二懸臂為可伸長的，所述固定臂可伸長的連接所述第二懸臂，所述抓取結構固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端連接有連桿，所述連桿穿過所述固定臂末端與所述抓取結構連接。
[0007]進一步的，所述機箱的前面板和后面板上對應設有兩個通孔，所述主動轉軸穿過所述兩個通孔放置，所述機箱的右面板上設有鏤空部分，所述第一懸臂和所述第二懸臂穿過所述鏤空部分。
[0008]進一步的所述第一子臂通過第一關節連接所述第一懸臂，所述第二子臂通過第二關節連接所述第一子臂。
[0009]進一步的，所述機箱的前面板和后面板上對應驅動機構的地方分別設有通孔。
[0010]進一步的，所述抓取結構包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。
[0011]進一步的，所述抓取結構包括有兩個抓取手指
[0012]實施本實用新型，具有如下有益效果:本實用新型結構簡單，操作方便。
【附圖說明】
[0013]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0014]圖1是本實用新型提供的機械手的一個實施例的立體結構圖；
[0015]圖2圖1的另一立體結構圖；
[0016]圖3是圖1的左視圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0018]圖1是本實用新型提供的機械手的一個實施例的立體結構圖，圖2圖1的另一立體結構圖，圖3是圖1的左視圖。參考圖1、圖2、圖3，本實用新型實施例的機械手包括機箱10、放置于機箱10的制動裝置20和伸出機箱10的機械手主體30，制動裝置20包括主動轉軸21、轉輪22、傳動桿23、驅動機構24、第一懸臂25和第二懸臂26，機械手主體30包括第一子臂31、第二子臂32、固定臂33和抓取結構34 ;機箱10的前面板和后面板上對應驅動機構的地方分別設有通孔。
[0019]其中，參考圖3主動轉軸21穿過機箱10的兩個面板懸空放置，具體是機箱10的前面板和后面板上對應設有兩個通孔，主動轉軸21穿過兩個通孔放置，轉輪22固定于主動轉軸21，傳動桿23 —端連接轉輪22，另一端連接驅動機構24，第一懸臂25和第二懸臂26固定于驅動機構24上。
[0020]參考圖1，機箱10的右面板上設有鏤空部分，第一懸臂25和第二懸臂26穿過鏤空部分。第一子臂31連接第一懸臂25，第二子臂32連接第一子臂31，具體的，第一子臂31通過第一關節連接第一懸臂25，第二子臂32通過第二關節連接第一子臂31，第二懸臂26為可伸長的，固定臂33可伸長的連接第二懸臂26，抓取結構34固定于固定臂33末端，第二子臂32的一端連接有連桿，連桿穿過固定臂33末端與抓取結構34連接。抓取結構34包括固定座341和兩個抓取手指342，抓取手指末端固定在固定座341上。
[0021]使用時，主動轉軸帶動轉輪轉動，促使傳動桿上下移動，從而使驅動機構推動第一懸臂移動，通過第一子臂和第二子臂傳動到抓取結構移動，到達目的地后，抓取結構進行物料抓取。
[0022]實施本實用新型，具有如下有益效果:本實用新型結構簡單，操作方便。
[0023]需要說明的是，在本文中，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
[0024]對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權項】
1.一種機械手，其特征在于，包括機箱、放置于所述機箱的制動裝置和伸出所述機箱的機械手主體，所述制動裝置包括主動轉軸、轉輪、傳動桿、驅動機構、第一懸臂和第二懸臂，所述機械手主體包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取結構； 其中，所述主動轉軸穿過所述機箱的兩個面板懸空放置，所述轉輪固定于所述主動轉軸，所述傳動桿一端連接所述轉輪，另一端連接所述驅動機構，所述第一懸臂和所述第二懸臂固定于所述驅動機構上，所述第一子臂連接所述第一懸臂，所述第二子臂連接所述第一子臂，所述第二懸臂為可伸長的，所述固定臂可伸長的連接所述第二懸臂，所述抓取結構固定于所述固定臂末端，所述第二子臂的一端連接有連桿，所述連桿穿過所述固定臂末端與所述抓取結構連接。2.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機箱的前面板和后面板上對應設有兩個通孔，所述主動轉軸穿過所述兩個通孔放置，所述機箱的右面板上設有鏤空部分，所述第一懸臂和所述第二懸臂穿過所述鏤空部分。3.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一子臂通過第一關節連接所述第一懸臂，所述第二子臂通過第二關節連接所述第一子臂。4.如權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述機箱的前面板和后面板上對應驅動機構的地方分別設有通孔。5.如權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述抓取結構包括固定座和抓取手指，所述抓取手指末端固定在所述固定座上。6.如權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述抓取結構包括有兩個抓取手指。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手，包括機箱、放置于所述機箱的制動裝置和伸出所述機箱的機械手主體，所述制動裝置包括主動轉軸、轉輪、傳動桿、驅動機構、第一懸臂和第二懸臂，所述機械手主體包括第一子臂、第二子臂、固定臂和抓取結構。本實用新型結構簡單，操作簡單。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN204868878
【申請號】CN201520606415
【發明人】尹太陽
【申請人】蘇州聽毅華自動化設備有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月12日