一種多面爬壁機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種爬壁機器人，特別是涉及一種能在多個墻面間換面爬行的機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的發展，特別是城市建筑、大型設備、基礎設施的建造與使用。目前，這些裝備、設施的安裝、檢測、清潔、維護工作等由人工來完成存在許多的局限性和危險性。特別是在一些惡劣的環境中，如建筑外墻，大型水塔以及一些有毒的環境，操作就更加困難。目前，類似的問題反復的出現在我們的生活中。但是，還沒有一個方法來有效的解決這些問題。
[0003]目前發展迅速的爬壁機器人技術是解決這一問題的重要方法之一，已研制出各種各樣的爬壁機器人，機器人與墻面之間的吸附，一般都是通過負壓吸附原理進行的，但目前的機器人一般在一個墻面上爬行，如果需要更換到另一個墻面繼續爬行，往往需要人為的將機器人放到另外一個墻面。這對某些裝備、設施中人為不便到達的地方，機器人的爬行就存在著巨大的局限性。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足，提供一種可以在光滑墻面上運動、能夠自由轉向，有效實現在豎直、傾斜墻面的吸附和運動的機器人，并且能實現夠在呈90°?270°的兩個墻面間換面繼續爬行。
[0005]為解決以上技術問題，本實用新型所采用的技術方案是:一種多面爬壁機器人，其特征在于，包括第一爬行單元和第二爬行單元，所述第一爬行單元和第二爬行單元轉動連接。
[0006]進一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元通過一連桿機構提供旋轉動力，可以實現在90°?270°的兩個壁面上進行換面爬行
[0007]進一步的，所述連桿機構包括上連桿、下連桿、導軌以及滑塊，所述導軌固定在第二爬行單元上，所述導軌內設有滑塊；
[0008]所述下連桿一端與第一爬行單元轉動連接，另一端與滑塊轉動連接；
[0009]所述上連桿一端與下連桿轉動連接，一端與連桿驅動裝置轉動連接。
[0010]進一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元分別設有風機用于形成的負壓產生吸附力，以及從動輪，所述第一爬行單元還設有復數個驅動輪，分別通過各自單獨的驅動電機進行控制驅動。
[0011 ] 進一步的，所述第一爬行單元和第二爬行單元的底面為柔性材質。
[0012]進一步的，所述第一爬行單元還設有攝像頭。
[0013]與現有技術相比，本實用新型具有如下優點:
[0014]1.本實用新型的爬壁機器人采用了風機形成的負壓產生吸附力，使機器人在墻面吸附牢固。
[0015]2.工作時，爬壁機器人的兩個爬行工作面上均具備了 3個呈三角形分布的輪組(包括兩個驅動輪和一個從動輪)，其中爬壁機器人兩個工作面的相交線上布置的兩個公用驅動輪分別由兩個不同的伺服電機控制，既可以方便的實現爬壁機器人的前進、轉向，又可以對由于墻面的不光潔造成的爬壁機器人的變向進行自動調節。
[0016]3.本發明的爬壁機器人的兩個工作面通過一組連桿機構鏈接起來，通過對連桿機構運動的控制，可以使兩個工作面之間形成90°?270°的一個夾角，即實現爬壁機器人在呈90°?270°的兩個壁面上的轉換爬行。
[0017]4.本發明的爬壁機器人爬行單元的底面由柔性材料制成，使機器人對不平整的壁面也有很好的適應性。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型爬墻機器人整體結構示意圖；
[0019]圖2為本實用新型爬墻機器人內部結構示意圖；
[0020]圖3為本實用新型爬墻機器人底面結構示意圖；
[0021]圖4為本實用新型爬墻機器人折疊結構示意圖；
[0022]圖5為本實用新型爬墻機器人折疊結構側視圖；
[0023]圖6為本實用新型爬墻機器人連桿機構示意圖。
[0024]圖中:
[0025]1-第一爬行單元；2_第二爬行單元；3_連桿機構；4_驅動輪；5_攝像頭；6_從動輪；7_風機；8_連桿驅動裝置；9_驅動電機；31_上連桿；32_下連桿；33_導軌；34_滑塊。
【具體實施方式】
[0026]下面結合實施例對本實用新型的實施方式作進一步描述。
[0027]如圖1-5所示，本實施例提供了一種多面爬壁機器人，包括第一爬行單元I和第二爬行單元2，所述第一爬行單元I和第二爬行單元2為轉動連接，并通過一連桿機構3提供旋轉動力。
[0028]本實施例的爬壁機器人的機器人包括四組風機7，其中兩組風機分布在第一爬行單元I上，另外兩組分布在第二爬行單元2上。當風機啟動使在爬行單元底端和墻壁之間產生負壓，從而使爬壁機器人吸附在壁面上。
[0029]第一爬行單元I與第二爬行單元2的底部由柔性材料制成。提高了爬壁機器人對不同壁面以及壁面不光整的適應能力。
[0030]本實施例的爬壁機器人包括兩個驅動輪4和兩個從動輪6。其中兩個驅動輪6設置在第一爬行單元I兩側，由兩組驅動電機9單獨控制驅動。當第一爬行單元I進入工作狀態時，由驅動輪6和從動輪6帶動爬壁機器人前進，當兩組驅動電機9轉數不一致時，可以使爬壁機器人實現轉向。
[0031]如圖6所示，所述連桿機構3包括上連桿31、下連桿32、導軌33以及滑塊34，所述導軌33固定在第二爬行單元2上，所述導軌33內設有滑塊34 ;
[0032]所述下連桿32 —端與第一爬行單元I轉動連接，另一端與滑塊34轉動連接；
[0033]所述上連桿31 —端與下連桿32轉動連接，一端與連桿驅動裝置8轉動連接。
[0034]當連桿驅動裝置8輸出轉數帶動上連桿31轉動，上連桿31帶動下連桿32運動，滑塊34則在下連桿的帶動下在導軌33上滑動。
[0035]當下連桿32轉動使滑塊34沿著導軌33滑動，由于導軌33固連在第二爬行單元2底面上以及第一爬行單元I與第二爬行單元2相交處通過鉸接的方式連接，所以滑塊34在導軌33上滑動就使得第一爬行單元I與第二爬行單元2之間產生一個90°?270°的夾角，當該夾角達到需要的角度時，就可以切換第一爬行單元I與第二爬行單元2的工作狀態，從而實現壁面之間的轉換。
[0036]上述實施例闡明的內容應當理解為這些實施例僅用于更清楚地說明本實用新型，而不用于限制本實用新型的范圍，在閱讀了本實用新型之后，本領域技術人員對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權利要求所限定的范圍。
【主權項】
1.一種多面爬壁機器人，其特征在于，包括第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)為轉動連接。2.根據權利要求1所述的一種多面爬壁機器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(I)通過一連桿機構(3)提供旋轉動力。3.根據權利要求2所述的一種多面爬壁機器人，其特征在于，所述連桿機構(3)包括上連桿(31)、下連桿(32)、導軌(33)以及滑塊(34)，所述導軌(34)固定在第二爬行單元(2)上，所述導軌(33)內設有滑塊(34); 所述下連桿(32) —端與第一爬行單元(I)轉動連接，另一端與滑塊(34)轉動連接； 所述上連桿(31) —端與下連桿(32)轉動連接，一端與連桿驅動裝置(8)轉動連接。4.根據權利要求1-3中任意一項所述的一種多面爬壁機器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)分別設有風機(7)以及從動輪￠)，所述第一爬行單元(I)還設有復數個驅動輪(4)，分別通過各自單獨的驅動電機(9)進行控制驅動。5.根據權利要求4所述的一種多面爬壁機器人，其特征在于，所述第一爬行單元(I)和第二爬行單元(2)的底面為柔性材質。6.根據權利要求5所述的一種多面爬壁機器人，其特征在于，所述第一爬行單元(2)還設有攝像頭(5)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種多面爬壁機器人，包括第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)，所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)為轉動連接，所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(1)通過一連桿機構(3)提供旋轉動力。所述第一爬行單元(1)和第二爬行單元(2)分別設有風機(7)以及從動輪(6)，所述第一爬行單元(1)還設有復數個驅動輪(4)，分別通過各自單獨的驅動電機(9)進行控制驅動。本實用新型通過對連桿機構(3)運動的控制，可以使兩個工作面之間形成90°～270°的一個夾角，即實現爬壁機器人在呈90°～270°的兩個壁面上的轉換爬行。
【IPC分類】B25J9/06, B25J15/06, B25J11/00
【公開號】CN204844189
【申請號】CN201520652283
【發明人】劉哲成
【申請人】劉哲成
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年8月27日