一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及并聯機構領域，特別是一種多連桿移動式汽車零件運送平臺。
【背景技術】
[0002]傳統的汽車零件運送平臺以串聯機構為主，存在累計誤差大，精度不高，承載力小等缺點。并聯機構和傳統的串聯機構相比較，具有以下特點:無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；結構緊湊，剛度尚，承載能力大；完全對稱的并聯機構具有$父好的各向同性。
[0003]本實用新型的目的在于提供一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，解決傳統并聯機構一條支鏈多個驅動不能同時連接在機架上的缺點，本實用新型通過一個并聯閉環子鏈和執行機構子鏈來控制一個轉臺在平面的運動，從而實現動平臺的空間三自由度運動，具有結構緊湊控制簡單的優點，桿件能做成輕桿，機構運動慣量小，平衡性能好，能夠實現自調節功能，動力學性能好。
【發明內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，解決傳統并聯機構一條支鏈多個驅動不能同時連接在機架上的缺點，本實用新型通過一個并聯閉環子鏈和執行機構子鏈來控制一個轉臺在平面的運動，從而實現動平臺的空間三自由度運動，具有結構緊湊控制簡單的優點，桿件能做成輕桿，機構運動慣量小，平衡性能好，能夠實現自調節功能，動力學性能好。
[0005]本實用新型通過以下技術方案達到上述目的:一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯閉環子鏈和執行機構子鏈。
[0006]所述并聯閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一轉臺、第三連桿、第四連桿、零件運送平臺及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副與機架第一個連接端連接，第一主動桿另一端通過第二轉動與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿一端和第一轉臺第一個連接端連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與第二主動桿一端連接，第二主動桿另一端通過第五轉動副與機架第二個連接端連接，第三連桿一端通過第六轉動副與第一轉臺第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第七轉動副與零件運送平臺第一個連接端連接，第四連桿一端通過第八轉動副與第一轉臺第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
[0007]所述執行機構子鏈由第三主動桿、第二轉臺、第五連桿、第六連桿、第七連桿、零件運送平臺及動機架連接而成，第三主動桿一端通過第十轉動副與機架第三個連接端連接，第三主動桿另一端通過第十一轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉動副與第二轉臺第一個連接端連接，第六連桿一端通過第十三轉動副與第二轉動第二個連接端連接，第六連桿另一端通過第十四轉動副與零件運送平臺第三個連接端連接，第七連桿一端通過第十五轉動副與第二轉動臺第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第九轉動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
[0008]本實用新型的突出優點在于:
[0009]1、通過閉環子鏈控制機構的運動，機構控制精度高，并且承載力大；
[0010]2、所有主動桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構運動慣量小，動力學性能好，可靠性好；
[0011]3、通過在動平臺上安裝各種不同用途的末端執行器，本機構可應用到抓取、搬運、碼垛等工作中；
[0012]4、本實用新型控制簡單，可靠性高，形成的并聯閉環子鏈累積誤差小，大大增加了起重機的剛度。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一結構正視圖。
[0015]圖3為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一工作示意圖。
[0016]圖4為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第一工作正視圖。
[0017]圖5為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第二工作示意圖。
[0018]圖6為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第三工作示竟圖。
[0019]圖7為本實用新型所述一種多連桿移動式汽車零件運送平臺的第三工作正意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖及實施例對本實用新型的技術方案作進一步說明。
[0021]對照圖1和圖2，一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯閉環子鏈和執行機構子鏈。
[0022]所述并聯閉環子鏈由第一主動桿2、第二主動桿4、第一連桿3、第二連桿5、第一轉臺6、第三連桿7、第四連桿8、零件運送平臺14及機架I連接而成，第一主動桿2 —端通過第一轉動副15與機架I第一個連接端連接，第一主動桿2另一端通過第二轉動16與第一連桿3 —端連接，第一連桿3另一端通過第三轉動副17與第二連桿5 —端和第一轉臺20第一個連接端連接，第二連桿5另一端通過第四轉動副18與第二主動桿4 一端連接，第二主動桿4另一端通過第五轉動副19與機架I第二個連接端連接，第三連桿7 —端通過第六轉動副20與第一轉臺6第二個連接端連接，第三連桿7另一端通過第七轉動副27與零件運送平臺14第一個連接端連接，第四連桿8 一端通過第八轉動副21與第一轉臺20第三個連接端連接，第四連桿8另一端通過第九轉動副28與零件運送平臺14第二個連接端連接。
[0023]所述執行機構子鏈由第三主動桿9、第二轉臺11、第五連桿10、第六連桿12、第七連桿13、零件運送平臺14及動機架I連接而成，第三主動桿9 一端通過第十轉動副22與機架I第三個連接端連接，第三主動桿9另一端通過第十一轉動副23與第五連桿10 —端連接，第五連桿10另一端通過第十二轉動副24與第二轉臺11第一個連接端連接，第六連桿12 —端通過第十三轉動副25與第二轉動11第二個連接端連接，第六連桿12另一端通過第十四轉動副29與零件運送平臺14第三個連接端連接，第七連桿13 —端通過第十五轉動副26與第二轉動臺11第三個連接端連接，第七連桿13另一端通過第九轉動副28與零件運送平臺14第二個連接端連接。
[0024] 對照圖2、圖3、圖4、圖5、圖6和圖7，一種多連桿移動式汽車零件運送平臺可實現平面內零件運送。
【主權項】
1.一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯閉環子鏈和執行機構子鏈，其特征在于: 所述并聯閉環子鏈由第一主動桿、第二主動桿、第一連桿、第二連桿、第一轉臺、第三連桿、第四連桿、零件運送平臺及機架連接而成，第一主動桿一端通過第一轉動副與機架第一個連接端連接，第一主動桿另一端通過第二轉動與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉動副與第二連桿一端和第一轉臺第一個連接端連接，第二連桿另一端通過第四轉動副與第二主動桿一端連接，第二主動桿另一端通過第五轉動副與機架第二個連接端連接，第三連桿一端通過第六轉動副與第一轉臺第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第七轉動副與零件運送平臺第一個連接端連接，第四連桿一端通過第八轉動副與第一轉臺第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉動副與零件運送平臺第二個連接端連接， 所述執行機構子鏈由第三主動桿、第二轉臺、第五連桿、第六連桿、第七連桿、零件運送平臺及動機架連接而成，第三主動桿一端通過第十轉動副與機架第三個連接端連接，第三主動桿另一端通過第十一轉動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉動副與第二轉臺第一個連接端連接，第六連桿一端通過第十三轉動副與第二轉動第二個連接端連接，第六連桿另一端通過第十四轉動副與零件運送平臺第三個連接端連接，第七連桿一端通過第十五轉動副與第二轉動臺第三個連接端連接，第七連桿另一端通過第九轉動副與零件運送平臺第二個連接端連接。
【專利摘要】一種多連桿移動式汽車零件運送平臺，包括并聯閉環子鏈和執行機構子鏈。所述并聯閉環子鏈可控制汽車零件運送平臺在閉環子鏈所在平面內運動，第一轉臺和第二轉臺的運動可實現動汽車零件運送平臺的空間三自由度運動。本實用新型所述的汽車零件運送平臺可以很快完成各種汽車零件的運送，具有結構緊湊控制簡單的優點，桿件能做成輕桿，機構運動慣量小，平衡性能好，能夠實現自調節功能，動力學性能好。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN204748612
【申請號】CN201520473496
【發明人】胥剛
【申請人】湖南汽車工程職業學院, 胥剛
【公開日】2015年11月11日
【申請日】2015年7月5日