一種柑橘采摘機械手控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及嵌入式控制器技術、WiFi攝像頭圖像采集技術、WiFi通信技術、步進電機技術、稱重技術、液晶觸摸屏技術，尤其是一種柑橘采摘機械手控制裝置。
【背景技術】
[0002]隨著農業工程技術的發展，傳統的作業方式發生快速轉變，逐漸形成一個集機械、電子、信息為一體的農業裝備作業方式。本裝置采用高性能、低功耗S5PV210嵌入式控制器為核心結合攝像頭圖像采集等技術設計出一種柑橘采摘機械手控制裝置。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種柑橘采摘機械手控制裝置，通過WiFi攝像頭圖像采集模塊獲取柑橘圖像數據；通過步進電機，實現機械手上、下、左、右移動；通過稱重電路，實現柑橘稱重；通過液晶觸摸屏，實現柑橘圖像、柑橘重量顯示及觸摸操控。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:采用ARMll架構的高性能、低功耗S5PV210嵌入式控制器為核心結合WiFi攝像頭圖像采集技術、WiFi通信技術、步進電機技術、稱重技術、液晶觸摸屏技術進行設計，由嵌入式應用電路(1)、WiFi攝像頭圖像采集模塊(2)、WiFi通信芯片(3)、步進電機驅動電路(4)、步進電機(5)、稱重電路(6)、液晶觸摸屏模塊(7)共同組成，其特征在于:由S5PV210嵌入式控制器、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器接成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器接成16Gb容量的NAND Flash構成嵌入式應用電路(1)，由LS-1PK15模塊構成WiFi攝像頭圖像采集模塊(2)，由88W8687芯片構成WiFi通信芯片(3)，由兩塊THB6128芯片構成步進電機驅動電路(4)，由兩個86BYGH450B步進電機構成步進電機(5)，由YZC-1B稱重電阻傳感器、5K歐姆金屬膜電阻、LFC2運放構成稱重電路(6)，由AT070TN83V1模塊構成液晶觸摸屏模塊(7) ；S5PV210嵌入式控制器的 MISO、MOS1、CLK、ENT2、NSSO 端口分別接 88W8687 芯片的 SDO、SD1、CLK、SINTN, CS端口，實現與LS-1PK15模塊通信即可獲取柑橘圖像數據；S5PV210嵌入式控制器的GPA0-GPA7端口接兩塊THB6128芯片的輸入端口，兩塊THB6128芯片的輸出端口驅動兩個86BYGH450B步進電機，實現機械手上、下、左、右移動；YZC_1B與5K歐姆金屬膜電阻接成電橋電路，電橋電路的輸出端口接LFC2運放的輸入端口，LFC2運放的輸出端口接S5PV210嵌入式控制器的AINl端口，實現柑橘稱重；S5PV210嵌入式控制器的LCD控制接口、數據接口分別接AT070TN83V1模塊的控制端口、數據端口，顯示采集的柑橘圖像、柑橘重量并實現觸摸操控。
[0005]本實用新型的有益效果是:采用ARMll架構的高性能、低功耗S5PV210嵌入式控制器為核心結合WiFi攝像頭圖像采集技術、WiFi通信技術、步進電機技術、稱重技術、液晶觸摸屏技術進行設計，通過WiFi攝像頭圖像采集模塊獲取柑橘圖像數據；實現機械手上、下、左、右移動，柑橘稱重；通過液晶觸摸屏，實現柑橘圖像、柑橘重量顯示及觸摸操控；裝置具有實用性強、操控簡單、使用靈活等顯著特點。
【附圖說明】
[0006]下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。
[0007]圖1所示是本實用新型的原理結構框圖，圖中:1.嵌入式應用電路、2.WiFi攝像頭圖像采集模塊、3.WiFi通信芯片、4.步進電機驅動電路、5.步進電機、6.稱重電路、7.液晶觸摸屏模塊。
【具體實施方式】
[0008]參見圖1本實用新型由嵌入式應用電路(l)、WiFi攝像頭圖像采集模塊(2)、WiFi通信芯片(3)、步進電機驅動電路(4)、步進電機(5)、稱重電路(6)、液晶觸摸屏模塊(7)共同組成。由S5PV210嵌入式控制器、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器接成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器接成16Gb容量的NAND Flash構成嵌入式應用電路(I)。
[0009]由LS-1PK15模塊構成WiFi攝像頭圖像采集模塊(2)，由88W8687芯片構成WiFi通信芯片(3)，88W8687芯片采用SPI總線通信，將88W8687芯片設為從設備，嵌入式控制器S5PV210嵌入式控制器設為主設備；88W8687芯片的串行數據輸出端口 SDO接S5PV210嵌入式控制器的MISO端口、串行數據輸入端口 SDI接S5PV210嵌入式控制器的MOSI端口、時鐘CLK端口接S5PV210嵌入式控制器的時鐘CLK端口、輸出觸發端口 SINTN接S5PV210嵌入式控制器的外部中斷2即ENT2端口、片選CS端口接S5PV210嵌入式控制器的NSSO端口，實現與LS-1PK15模塊通信即可獲取柑橘圖像數據。
[0010]由兩塊THB6128芯片構成步進電機驅動電路(4)，由兩個86BYGH450B步進電機構成步進電機(5)，S5PV210嵌入式控制器的GPA0-GPA7端口接兩塊THB6128芯片的輸入端口，兩塊THB6128芯片的輸出端口驅動兩個86BYGH450B步進電機，實現機械手上、下、左、右移動。
[0011]由YZC-1B稱重電阻傳感器、5K歐姆金屬膜電阻、LFC2運放構成稱重電路(6)，YZC-1B與5K歐姆金屬膜電阻接成電橋電路，電橋電路的輸出端口接LFC2運放的輸入端口，LFC2運放的輸出端口接S5PV210嵌入式控制器的AINl端口，實現柑橘稱重。
[0012]由AT070TN83V1模塊構成液晶觸摸屏模塊(7)，S5PV210嵌入式控制器的LCD控制接口、數據接口分別接AT070TN83V1模塊的控制端口、數據端口，顯示采集的柑橘圖像、柑橘重量并實現觸摸操控。
【主權項】
1.一種柑橘采摘機械手控制裝置，由嵌入式應用電路(1)、WiFi攝像頭圖像采集模塊(2 )、WiFi通信芯片(3 )、步進電機驅動電路(4 )、步進電機(5 )、稱重電路(6 )、液晶觸摸屏模塊(7)共同組成，其特征在于:a).由S5PV210嵌入式控制器、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器接成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器接成16Gb容量的NAND Flash構成嵌入式應用電路(1)，由LS-1PK15模塊構成WiFi攝像頭圖像采集模塊(2)，由88W8687芯片構成WiFi通信芯片(3 )，由兩塊THB6128芯片構成步進電機驅動電路(4 )，由兩個86BYGH450B步進電機構成步進電機(5)，由YZC-1B稱重電阻傳感器、5K歐姆金屬膜電阻、LFC2運放構成稱重電路(6)，由AT070TN83V1模塊構成液晶觸摸屏模塊(7) ;b).S5PV210嵌入式控制器的 MISO、MOS1、CLK、ENT2、NSSO 端口 分別接 88W8687 芯片的 SDO、SD1、CLK、SINTN、CS 端口，實現與LS-1PK15模塊通信即可獲取柑橘圖像數據；c).S5PV210嵌入式控制器的GPA0-GPA7端口接兩塊THB6128芯片的輸入端口，兩塊THB6128芯片的輸出端口驅動兩個86BYGH450B步進電機，實現機械手上、下、左、右移動；d).YZC-1B與5K歐姆金屬膜電阻接成電橋電路，電橋電路的輸出端口接LFC2運放的輸入端口，LFC2運放的輸出端口接S5PV210嵌入式控制器的AINl端口，實現柑橘稱重；e).S5PV210嵌入式控制器的IXD控制接口、數據接口分別接AT070TN83V1模塊的控制端口、數據端口，顯示采集的柑橘圖像、柑橘重量并實現觸摸操控。
【專利摘要】一種柑橘采摘機械手控制裝置，采用ARM11架構的高性能、低功耗S5PV210嵌入式控制器為核心結合WiFi攝像頭圖像采集技術、WiFi通信技術、步進電機技術、稱重技術、液晶觸摸屏技術進行設計，由嵌入式應用電路（1）、WiFi攝像頭圖像采集模塊（2）、WiFi通信芯片（3）、步進電機驅動電路（4）、步進電機（5）、稱重電路（6）、液晶觸摸屏模塊（7）共同組成，通過WiFi攝像頭圖像采集模塊獲取柑橘圖像數據；實現機械手上、下、左、右移動，柑橘稱重；通過液晶觸摸屏，實現柑橘圖像、柑橘重量顯示及觸摸操控；裝置具有實用性強、操控簡單、使用靈活等顯著特點。
【IPC分類】B25J19/02, B25J13/08
【公開號】CN204736220
【申請號】CN201520475336
【發明人】鄒志勇, 周曼, 譚雪松, 陳霖, 穆炯, 高亮
【申請人】四川農業大學
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年7月6日