一種基于Arduino控制的并聯機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于自動化抓取搬運技術領域，特別涉及一種基于Arduino控制的并聯機械手。
【背景技術】
[0002]工件分揀是工業產品批量生產環節重要的組成部分。傳統生產線上，分揀常采用人工分揀的方法，對于長時間的工作，顯然是滿足不了的。目前隨著生產生活的需要，機械手抓取已經被大量地應用于工業生產領域。然而現有的機械手系統存在諸多的不足之處，如精度低，效率不高，系統體積龐大，價格昂貴，自由度不高，這些問題在當下急需解決。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種基于Arduino控制的并聯機械手，具有價格低廉以及穩定準確操作的特點。
[0004]本實用新型是這樣實現的，提供一種基于Arduino控制的并聯機械手，包括支架以及吊裝在支架頂部的并聯機械手，并聯機械手通過固定平臺固定在支架上，并聯機械手包括Arduino單片機、步進電機、運動臂組件、運動平臺以及機械爪，Arduino單片機設置在固定平臺的頂面上，Arduino單片機控制步進電機，在固定平臺的底面上設置有三個步進電機，每個步進電機帶動一運動臂組件動作，每個運動臂組件的下端同時固定在運動平臺上，在運動平臺的底面上設有機械爪。
[0005]進一步地，運動臂組件包括連接臂、上運動臂、下運動臂、上連接軸、下連接軸、關節球軸承以及連接塊，連接臂的一端固定在步進電機的軸上并隨步進電機一同轉動，其另一端與上運動臂的上端連接，上連接軸活動地套接在上運動臂的下端，關節球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運動臂以及下運動臂的兩側，下運動臂的上端通過關節球軸承與上連接軸連接，其下端通過另一關節球軸承與下連接軸連接，連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運動平臺連接。
[0006]與現有技術相比，本實用新型的有益效果為:(I)基于Arduino控制，可連接電腦對arduino直接進行編程，編程語言簡單，可拓展性強。(2)采用步進電機驅動，運動速度快、定位精確。(3)重量輕、體積小、結構簡單，成本低、效率高。(4)適應范圍廣，可以安裝多種機械爪實現不同物體的抓取功能。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型一較佳實施例的立體示意圖。
【具體實施方式】
[0008]為了使本實用新型所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0009]請參照圖1所示，本實用新型一種基于Arduino控制的并聯機械手的較佳實施例，包括支架I以及吊裝在支架I頂部的并聯機械手2，并聯機械手2通過固定平臺3固定在支架I上。
[0010]并聯機械手2包括Arduino單片機14、步進電機4、運動臂組件、運動平臺5以及機械爪6。Arduino單片機14設置在固定平臺3的頂面上，Arduino單片機14控制步進電機4。在固定平臺3的底面上設置有三個步進電機4，每個步進電機4帶動一運動臂組件動作，每個運動臂組件的下端同時固定在運動平臺5上。在運動平臺5的底面上設有機械爪
6ο
[0011 ] 運動臂組件包括連接臂7、上運動臂8、下運動臂9、上連接軸10、下連接軸11、關節球軸承12以及連接塊13。連接臂7的一端套接在步進電機4的軸上并隨步進電機4 一同轉動，其另一端與上運動臂8的上端連接。上連接軸10活動地套接在上運動臂8的下端。關節球軸承12分別套在上連接軸10以及下連接軸11上，且分別位于上運動臂8以及下運動臂9的兩側。下運動臂9的上端通過關節球軸承12與上連接軸10連接，其下端通過另一關節球軸承12與下連接軸11連接。連接塊13 —端與下連接軸11連接，其另一端與運動平臺5連接。三個步進電機4的協調運動使得運動平臺5達到所要分揀物體的精確位置。
[0012]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種基于Arduino控制的并聯機械手，包括支架以及吊裝在所述支架頂部的并聯機械手，所述并聯機械手通過固定平臺固定在支架上，其特征在于，所述并聯機械手包括Arduino單片機、步進電機、運動臂組件、運動平臺以及機械爪，所述Arduino單片機設置在固定平臺的頂面上，所述Arduino單片機控制步進電機，在所述固定平臺的底面上設置有三個步進電機，每個所述步進電機帶動一運動臂組件動作，每個所述運動臂組件的下端同時固定在運動平臺上，在所述運動平臺的底面上設有機械爪。2.如權利要求1所述的一種基于Arduino控制的并聯機械手，其特征在于，所述運動臂組件包括連接臂、上運動臂、下運動臂、上連接軸、下連接軸、關節球軸承以及連接塊，所述連接臂的一端套接在步進電機的軸上并隨步進電機一同轉動，其另一端與上運動臂的上端連接，所述上連接軸活動地套接在上運動臂的下端，所述關節球軸承分別套在上連接軸以及下連接軸上，且分別位于上運動臂以及下運動臂的兩側，所述下運動臂的上端通過關節球軸承與上連接軸連接，其下端通過另一關節球軸承與下連接軸連接，所述連接塊一端與下連接軸連接，其另一端與運動平臺連接。
【專利摘要】本實用新型涉及一種基于Arduino控制的并聯機械手，包括支架以及吊裝在支架頂部的并聯機械手，并聯機械手通過固定平臺固定在支架上，并聯機械手包括Arduino單片機、步進電機、運動臂組件、運動平臺以及機械爪，Arduino單片機設置在固定平臺的頂面上，Arduino單片機控制步進電機，在固定平臺的底面上設置有三個步進電機，每個步進電機帶動一運動臂組件動作，每個運動臂組件的下端同時固定在運動平臺上，在運動平臺的底面上設有機械爪。本實用新型基于低成本的Arduino單片機對機械爪進行控制，可完成簡單的分揀任務，達到人工所不能達到的長時間分揀狀態，減少人力成本。
【IPC分類】B25J9/00, B07C5/00
【公開號】CN204725485
【申請號】CN201520210199
【發明人】張智謙, 裘焱楓, 杜佳晨, 許汪洋, 俞圣, 李佳明, 夏航
【申請人】浙江工業大學
【公開日】2015年10月28日
【申請日】2015年4月9日