裝拆接地線多關節機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電力領域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設備，具體為裝拆接地線多關節機器人。
【背景技術】
[0002]在500KV變電站及以下高壓輸電線路安裝作業中，進行高空掛拆接地線是比較危險的環節。裝拆接地線作業中，裝拆接地需在20米左右的高空進行，生命風險非常大。其一采用機械升降機升降的時候由于變電站場地的限制，升降時必須小心謹慎，否則將會極大的增加誤撞周圍的高壓線路的風險；其二雖然線路處于停電狀態，開路的線路相當于一個較大充電電容，存在自放電的可能。正是裝拆接地操作危險性較大的操作，往往掛拆一回線路的接地線，需有多人協助操作，至少需要一個小時以上檢修的線路需要停電時間較長，造成較大的經濟損失。
【發明內容】
[0003]本實用新型針對高空裝拆接地工作生命風險非常大和可能造成較大的經濟損失的問題，提供一種裝拆接地線多關節機器人，解決現有人工或設備進行裝拆接地耗時長，操作風險大的缺陷。
[0004]本實用新型的設計方案如下:裝拆接地線多關節機器人，包括機器人平臺和其平臺控制系統。機器人平臺包括移動平臺，升降平臺，控制柜，多關節手臂，掛線夾具，移動平臺上安裝升降平臺，升降平臺頂部設置一水平支撐臺，支撐臺上固定控制柜，控制柜的頂部通過軸承連接多關節手臂，多關節手臂的末端關節臂連接掛線夾具；所述的多關節手臂由多個關節臂串聯，關節臂之間采用軸承連接，每個關節臂軸連接一個驅動電動機；所述的平臺控制系統設置在控制柜內，包括處理器模塊和與處理器模塊連接的圖像采集器，位置傳感器，WIFI通信模塊，電機控制模塊，所述的電機控制模塊通過電路連接驅動電動機，并控制其運行。
[0005]所述的位置傳感器安裝在掛線夾具上，通過線路與平臺控制系統的處理器模塊連接，并發送位置信號給處理器模塊。位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標信號。
[0006]所述的圖像采集器設置在控制柜面板上，通過線路與平臺控制系統的處理器模塊連接，采集圖像信號，并轉換為處理器模塊可識別的數字信號，并發送給處理器模塊。
[0007]所述的WIFI通信模塊連接有外置天線，外置天線安裝在控制柜面板上。
[0008]所述的升降平臺采用液壓控制升降。
[0009]所述的移動平臺底部設置有可移動的滾輪。
[0010]裝拆接地線多關節機器人，其機器人平臺由液壓系統控制升降，底部通過滾輪進行移動。在升降過程中，圖像采集器采集平臺四周的圖像信號，識別是否存在輸電線路或其他障礙物阻擋，避免擦掛到其他輸電線路。平臺控制系統位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標信號，以提供精確的位置信息。處理器模塊，根據位置信息，發送控制信號到電機控制模塊，由電機控制模塊驅動電機，驅動多關節手臂伸展到相應位置，進行掛拆接地線操作。平臺控制系統配備WIFI通信模塊，可向WIFI終端設備，發送圖像、位置信息。外部手持終端，通過圖像、位置信號，發送控制信號，對平臺控制系統進行遠距離遙控操作，避免人工接觸高壓線路。
[0011]裝拆接地線多關節機器人，具有可視化、遠距離操作功能，針對高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統人工裝拆高壓線路接地線的危險性，將傳統人工掛拆接地線需要幾個小時變成幾分鐘，大大縮短停電檢修時間，提升了工作效率，降低停電造成的經濟損失。不僅簡化了作業流程，并且保證了安全。
【附圖說明】
[0012]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0013]圖2為掛線夾具結構示意圖；
[0014]圖3為平臺控制系統結構示意圖。
[0015]附圖標記說明:移動平臺1，液壓升降平臺2，控制柜3，多關節手臂4，掛線夾具5，處理器模塊6，圖像采集器8，位置傳感器7，WIFI模塊9，視覺處理器10，電機控制模塊11，滾輪12，電動機13，關節臂14。
【具體實施方式】
[0016]下面結合具體實施例和說明書附圖對本實用新型作進一步說明。此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0017]實施例:如圖1所示，裝拆接地線多關節機器人，底部為帶滾輪12的移動平臺1，移動平臺I上安裝由液壓控制的液壓升降平臺2。液壓升降平臺2上固定控制柜3，控制柜3通過軸承連接多關節手臂4。多關節手臂4的末端連接掛線夾具5。多關節手臂4由若干個關節臂14串聯而成，關節臂之間通過軸承連接，每個關節臂的轉動軸連接一個電動機13ο
[0018]控制柜3內設置有平臺控制系統，參見圖2，所述的控制系統包括處理器模塊6，圖像采集器8，位置傳感器7，電機控制模塊11和WIFI模塊9。處理器模塊6包含有視覺處理模塊10，連接圖像采集器8和位置傳感器7，接收其輸入信號，進行視覺信號處理。圖形采集器8設置在控制柜3的面板上，采集視頻信號，并發送給處理器模塊6。位置傳感器7設置在掛線夾具5上，采集坐標位置信號，并發送給處理器模塊。電機控制模塊11與處理器模塊6連接，接收控制信號，電機控制模塊11通過線路連接驅動關節手臂的電動機13，控制電動機的運行。平臺控制系統的WIFI模塊9，其天線安裝在控制柜3上，與WIFI終端進行無線通信，包括傳輸視頻信號，位置信號，并接收WIFI終端的控制命令，進行液壓升降平臺的升降和多關節手臂的伸縮操作。WIFI終端根據圖像和位置顯示，可以在遠距離對裝拆接地線多關節機器人進行可視化的遙控操作。
[0019]裝拆接地線多關節機器人，用于對高壓線路進行高空裝拆接地線作業，具有可視化操作界面，通過圖像捕捉，監控升降過程，避免掛到其他輸電線路。采用遠距離控制，無需人工接觸線路操作，避免了危險性。與以前采用人工操作相比，能夠更加快速準確的完成掛線操作，減少了工作所需時間，大大提高了工作效率。
【主權項】
1.裝拆接地線多關節機器人，包括機器人平臺和其平臺控制系統，其特征在于，機器人平臺包括移動平臺(1)，升降平臺(2)，控制柜(3)，多關節手臂(4)，掛線夾具(5)，移動平臺(I)上安裝升降平臺(2)，升降平臺(2)頂部設置一水平支撐臺，支撐臺上固定控制柜(3)，控制柜(3)的頂部通過軸承連接多關節手臂(4)，多關節手臂(4)的末端關節臂連接掛線夾具(5);所述的多關節手臂(4)由多個關節臂串聯，關節臂之間采用軸承連接，每個關節臂軸連接一個驅動電動機(13);所述的平臺控制系統設置在控制柜(3)內，包括處理器模塊(6)和與處理器模塊(6)連接的圖像采集器(8)，位置傳感器(7)，WIFI通信模塊(9)，電機控制模塊(11)，所述的電機控制模塊(11)通過電路連接驅動電動機(13)，并控制其運行。2.根據權利要求1所述的裝拆接地線多關節機器人，其特征在于，所述的位置傳感器(7)安裝在掛線夾具(5)上，通過線路與平臺控制系統的處理器模塊(6)連接，并發送位置信號給處理器模塊(6)。3.根據權利要求1所述的裝拆接地線多關節機器人，其特征在于，所述的圖像采集器(8)設置在控制柜(3)面板上，通過線路與平臺控制系統的處理器模塊(6)連接，采集圖像信號，并轉換為處理器模塊可識別的數字信號，并發送給處理器模塊(6 )。4.根據權利要求1所述的裝拆接地線多關節機器人，其特征在于，所述的WIFI通信模塊(9 )連接有外置天線，外置天線安裝在控制柜(3 )面板上。5.根據權利要求1所述的裝拆接地線多關節機器人，其特征在于，所述的升降平臺(2)采用液壓控制升降。6.根據權利要求1所述的裝拆接地線多關節機器人，其特征在于，所述的移動平臺底部設置有可移動的滾輪(12 )。
【專利摘要】本實用新型涉及電力領域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設備，具體為裝拆接地線多關節機器人。裝拆接地線多關節機器人，包括機器人平臺和其平臺控制系統。機器人平臺包括移動平臺，升降平臺，控制柜，多關節手臂，掛線夾具，移動平臺上安裝升降平臺，升降平臺頂部設置一水平支撐臺，支撐臺上固定控制柜，控制柜的頂部通過軸承連接多關節手臂，多關節手臂的末端關節臂連接掛線夾具；所述的多關節手臂由多個關節臂串聯，關節臂之間采用軸承連接，每個關節臂軸連接一個驅動電動機。裝拆接地線多關節機器人，具有可視化、遠距離操作功能，針對高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統人工裝拆高壓線路接地線的危險性。
【IPC分類】B25J13/08, B25J5/00
【公開號】CN204686869
【申請號】CN201520336001
【發明人】趙新林, 唐丹, 劉維波, 席立平
【申請人】深圳市廣明科技有限公司
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年5月23日
【公告號】CN104842336A