一種四爪夾持機械手機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械手機構領域，具體地講，涉及一種四爪夾持機械手機構。
【背景技術】
[0002]機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛地運用于自動生產線中，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好得實現與機械化和自動化的有機結合。大多數現有的機械手結構復雜，控制不夠精確，無法滿足自動化生產的需求。此為現有技術的不足之處。
[0003]授權公告號CN202702239U的中國專利文獻公開了一種教學用六自由度機械手裝置，該裝置包括:底座，中心小直齒輪，諧波減速機構，主旋轉驅動電機，中心大直齒輪，z軸升降主體，升降電機，旋轉節點驅動電機，臂部伸縮結構，腕部旋轉結構，腕部擺動機構和末端執行器。授權公告號CN203862464U的中國專利文獻公開了一種六自由度機械手。
[0004]包括上述專利文獻在內的現有技術存在如下缺點:結構復雜，需要較復雜的液壓、氣壓與電控系統，投資大。本實用新型提供一種四爪夾持機械手機構，采用機械傳動，結構簡單，控制精確，動作可靠、迅捷，克服了機械手的上述缺點。
【發明內容】
[0005]本實用新型要解決的技術問題是提供一種四爪夾持機械手機構，結構簡單，控制精確，適應自動化生產需求。
[0006]本實用新型采用如下技術手段實現實用新型目的:
[0007]一種四爪夾持機械手機構，包括圓形過渡盤，所述圓形過渡盤通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤通過外部四個螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端連接在圓形支座上，所述圓形支座和圓形過渡盤之間安裝電機，所述電機末端連接滾珠絲杠，所述滾珠絲杠的末端連接運動傳遞機構。
[0008]作為對本技術方案的進一步優選，所述運動傳遞機構包括小連桿支座，小連桿，平行連桿一、單個手爪兩件，平行連桿二、單個手爪兩件，平行連桿支座，手爪，所述小連桿支座四周連接小連桿，所述小連桿的另一端連接于平行連桿一的中部，所述平行連桿一上端連接于平行連桿支座，末端連接手爪，所述平行連桿二與平行連桿一平行，首末兩端連接零件相同，不再贅述，所述平行桿支座固定于圓形支座上，所述小連桿支座上下運動，通過小連桿的帶動，引起平行連桿一和平行連桿二繞平行連桿支座上的孔轉動從而帶動末端手爪的張閉。
[0009]作為對本技術方案的進一步優選，所述圓形支座的中間設置有大圓孔，用于穿過滾珠絲杠，所述大圓孔外周設有四個電機固定孔用于固定電機，所述電機固定孔的外周設有四個圓孔用于固定四棱柱，所述電機固定孔外周設有連桿支座用于固定連桿支座。
[0010]作為對本技術方案的進一步優選，所述小連桿支座上設置有一個絲杠孔，所述絲杠孔用于連接滾珠絲杠，將滾珠絲杠的旋轉運動轉化為小連桿支座沿滾珠絲杠的上下運動，所述小連桿支座側面設有連桿孔，用于連接小連桿。
[0011]作為對本技術方案的進一步優選，所述手爪上設置有圓孔用于連接平行連桿。所述手爪上設置有圓孔二用于連接平行連桿一，圓孔三用于連接平行連桿二。
[0012]本實用新型提供一種四爪夾持機械手機構，包括圓形過渡盤，其特征是:所述圓形過渡盤通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤通過外部四個螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端連接在圓形支座上，所述圓形支座和圓形過渡盤之間安裝電機，所述電機末端連接滾珠絲杠，所述滾珠絲桿的末端連接小連桿支座，所述小連桿支座四周連接小連桿，所述小連桿的另一端連接于平行連桿一的中部，所述平行連桿一的上端連接于平行連桿支座上，末端連接手爪，所述小連桿支座通過滾珠絲桿的帶動進行上下運動，通過平行連桿的帶動轉化成末端手爪的張開與閉合，本實用新型控制過程簡單、精準，結構簡單，造價低廉，適宜推廣應用。
[0013]與現有技術相比，本實用新型的優點和積極效果是:本實用新型提供一種四爪夾持機械手機構，包括圓形過渡盤，其特征是:所述圓形過渡盤通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤通過外部四個螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端連接在圓形支座上，所述圓形支座和圓形過渡盤之間安裝電機，所述電機末端連接滾珠絲杠，所述滾珠絲桿的末端連接小連桿支座，所述小連桿支座四周連接小連桿，所述小連桿的另一端連接于平行連桿一的中部，所述平行連桿一的上端連接于平行連桿支座上，末端連接手爪，所述小連桿支座通過滾珠絲桿的帶動進行上下運動，通過平行連桿的帶動轉化成末端手爪的張開與閉合，本實用新型控制過程簡單、精準，結構簡單，造價低廉，適宜推廣應用。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型優選實施例的總體結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型優選實施例的運動傳遞機構示意圖。
[0016]圖3為本實用新型優選實施例的圓形支座結構示意圖。
[0017]圖4為本實用新型優選實施例的小連桿支座結構示意圖。
[0018]圖5為本實用新型優選實施例的手爪結構示意圖。
[0019]圖中，1.1、圓形過渡盤，1.2、電機，1.3、四棱柱，1.4、圓形支座，1.5、運動傳遞機構，1.6、滾珠絲桿；2.1、小連桿支座，2.2、小連桿，2.3、平行連桿一，2.4、平行連桿二，2.5、平行連桿支座，2.6、手爪；3.1、連桿支座孔，3.2、圓孔一，3.3、大圓孔，3.4、電機固定孔；4.1、絲杠孔，4.2、連桿孔；5.1、圓孔二，5.2、圓孔三。
【具體實施方式】
[0020]下面結合實施例，進一步說明本實用新型。
[0021]實施例1 一種四爪夾持機械手機構。結構參見圖1-圖5，包括圓形過渡盤1.1，所述圓形過渡盤1.1通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤1.1通過外部四個螺孔固定四根四棱柱1.3，所述四棱柱1.3另一端連接在圓形支座1.4上，所述圓形支座1.4和圓形過渡盤之間安裝電機1.2，所述電機1.2末端連接滾珠絲杠1.6，所述滾珠絲杠1.6的末端連接運動傳遞機構1.5。
[0022]所述運動傳遞機構1.5包括小連桿支座2.1，小連桿2.2，平行連桿一 2.3、單個手爪兩件，平行連桿二 2.4、單個手爪兩件，平行連桿支座2.5，手爪2.6，所述小連桿支座2.1四周連接小連桿2.2，所述小連桿2.2的另一端連接于平行連桿一 2.3的中部，所述平行連桿一 2.3上端連接于平行連桿支座2.5，末端連接手爪2.6，所述平行連桿二 2.4與平行連桿一 2.3平行，首末兩端連接零件相同，不再贅述，所述平行桿支座2.5固定于圓形支座1.4上，所述小連桿支座2.1上下運動，通過小連桿2.2的帶動，引起平行連桿一 2.3和平行連桿二 2.4繞平行連桿支座2.5上的孔轉動從而帶動末端手爪2.6的張閉。
[0023]所述圓形支座1.4的中間設置有大圓孔3.3，用于穿過滾珠絲杠1.6，所述大圓孔外周設有四個電機固定孔3.4用于固定電機1.2，所述電機固定孔的外周設有四個圓孔一3.2用于四棱柱1.3，所述電機固定孔3.4外周設有連桿支座孔3.1用于固定連桿支座2.5。
[0024]所述小連桿支座2.1上設置有一個絲杠孔4.1，所述絲杠孔4.1用于連接滾珠絲杠1.6，將滾珠絲杠1.6的旋轉運動轉化為小連桿支座2.1沿滾珠絲杠1.6的上下運動，所述小連桿支座2.1側面設有連桿孔4.2，用于連接小連桿2.2。
[0025]所述手爪2.6上設置有圓孔二 5.2用于連接平行連桿一 2.3，圓孔三5.1用于連接平行連桿二 2.4。
[0026]本實用新型的電機1.2動作，帶動滾珠絲杠1.6旋轉，引起小連桿支座2.1上下運動，通過小連桿2.2的帶動，引起平行連桿一 2.3和平行連桿二 2.4繞平行連桿支座2.5上的孔轉動從而帶動末端手爪2.6的張閉，從而實現手爪的張開與閉合。
【主權項】
1.一種四爪夾持機械手機構，包括圓形過渡盤，其特征是:所述圓形過渡盤通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤通過外部四個螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端連接在圓形支座上，所述圓形支座和圓形過渡盤之間安裝電機，所述電機末端連接滾珠絲杠，所述滾珠絲杠的末端連接運動傳遞機構。2.根據權利要求1所述的四爪夾持機械手機構，其特征是:所述運動傳遞機構包括小連桿支座，小連桿，平行連桿，平行連桿支座，手爪，所述小連桿支座四周連接小連桿，所述小連桿的另一端連接于平行連桿一的中部，所述平行連桿上端連接于平行連桿支座，末端連接手爪，所述平行桿支座固定于圓形支座上，所述小連桿支座上下運動，通過小連桿的帶動，引起平行連桿繞平行連桿支座上的孔轉動從而帶動末端手爪的張閉。3.根據權利要求1所述的四爪夾持機械手機構，其特征是:所述圓形支座的中間設置有大圓孔，用于穿過滾珠絲杠，所述大圓孔外周設有四個電機固定孔用于固定電機，所述電機固定孔的外周設有四個圓孔用于固定四棱柱，所述電機固定孔外周設有連桿支座用于固定連桿支座。4.根據權利要求2所述的四爪夾持機械手機構，其特征是:所述小連桿支座上設置有一個絲杠孔，所述絲杠孔用于連接滾珠絲杠，將滾珠絲杠的旋轉運動轉化為小連桿支座沿滾珠絲杠的上下運動，所述小連桿支座側面設有連桿孔，用于連接小連桿。5.根據權利要求2所述的四爪夾持機械手機構，其特征是:所述手爪上設置有圓孔用于連接平行連桿。
【專利摘要】本實用新型公開了一種四爪夾持機械手機構，包括圓形過渡盤，所述圓形過渡盤通過內部四個螺孔固定于工業機器人末端軸上，所述圓形過渡盤通過外部四個螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端連接在圓形支座上，所述圓形支座和圓形過渡盤之間安裝電機，所述電機末端連接滾珠絲杠，所述滾珠絲桿的末端連接小連桿支座，所述小連桿支座四周連接小連桿，所述小連桿的另一端連接于平行連桿一的中部，所述平行連桿一的上端連接于平行連桿支座上，末端連接手爪，所述小連桿支座通過滾珠絲桿的帶動進行上下運動，通過平行連桿的帶動轉化成末端手爪的張開與閉合，本實用新型控制過程簡單、精準，結構簡單，造價低廉，適宜推廣應用。
【IPC分類】B25J15/10
【公開號】CN204622073
【申請號】CN201520212359
【發明人】張來剛, 孫群, 趙穎
【申請人】聊城大學
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年4月10日