一種八自由度的移動機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及的是一種八自由度的移動機械臂。
【背景技術】
[0002]目前，工業機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業、機械加工行業、電子電氣行業、橡膠及塑料工業、食品工業、木材與家具制造業等領域中。在工業生產中，弧焊機器人、點焊機器人、裝配機器人、噴漆機器人及搬運機器人等工業機器人都已被大量采用。由于機器人成本昂貴，為了讓設備發揮最大的功能，亟待開發一種多自由度的移動機械臂，滿足不同需求。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供了一種八自由度的移動機械臂，在六軸機械臂的基礎上，增加了六軸機械臂運行的雙層軌道，在高精度的伺服系統的引導下，提高了移動機械臂的使用效率。
[0004]本實用新型是通過以下技術方案實現的:一種八自由度的移動機械臂，包括六軸機械臂系統(3)，該六軸機械臂系統包括六軸機械臂和末端執行機構，該六軸機械臂包括機械臂底座、第一軸關節、一臂、第二軸關節、二臂、第三軸關節、第四軸關節、第五軸關節和第六軸關節。該八自由度的移動機械臂還包括第一移動平臺(I)和置于第一移動平臺(I)上的第二移動平臺(2)，該第一移動平臺(I)與該第二移動平臺(2)相互垂直，該六軸機械臂系統(3)置于第二移動平臺(2)上。
[0005]所述第一移動平臺⑴包括:第一支撐板(11)、設于該第一支撐板(11)上且位于左右兩邊的第一軌道滑槽(12)、第一移動板(13)、第一伺服電機(14)和第一直流減速器(15)，該第一移動板(13)的下方的左右兩側分別設有配合第一軌道滑槽(12)滑動的第一滑塊(131)，該第一伺服電機和該第一直流減速器通過帶動齒輪運轉控制該第一滑塊(131)在該第一軌道滑槽(12)上前后往復滑動。
[0006]所述第二移動平臺(2)包括:第二支撐板(21)、設于該第二支撐板(21)上且位于前后兩邊的第二軌道滑槽(22)、第二移動板(23)、第二伺服電機(24)和第二直流減速器
(25)，該第二移動板(23)的下方的前后兩側分別設有配合第二軌道滑槽(22)滑動的第二滑塊(231)，該第二伺服電機(24)和該第二直流減速器(25)通過帶動齒輪運轉控制該第二滑塊(231)在該第二軌道滑槽(22)上左右往復滑動。
[0007]作為上述方案的進一步優化，該第一支撐板(11)包括至少兩段支撐板，至少兩段支撐板拼接成為一體。
[0008]作為上述方案的進一步優化，該第一支撐板(11)的下方設有至少兩個支撐底座，至少兩個該支撐底座間距分布于該第一支撐板(11)的下方。
[0009]作為上述方案的進一步優化，該第一支撐板(11)與地面之間的高度為100cm。
[0010]本實用新型相比現有技術具有以下優點:本實用新型的一種八自由度的移動機械臂，具有以下幾個顯著優勢:一種八自由度的移動機械臂在六軸機械臂的基礎上，增加了水平和垂直兩個位移自由度，增加了機械臂的使用范圍，提高了移動機械臂的使用效率。本實用新型的一種八自由度的移動機械臂的底座為可拼接底座，提高了加工速度和安裝速度，且底座的高度可利用叉車調整底座位置，安裝方便。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的一種八自由度的移動機械臂的結構示意圖。
[0012]圖2是本實用新型的一種八自由度的移動機械臂的第一移動平臺的結構示意圖。
[0013]圖3是本實用新型的一種八自由度的移動機械臂的第二移動平臺的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面對本實用新型的實施例作詳細說明，本實施例在以本實用新型技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。
[0015]如圖1所示，為本實用新型的一種八自由度的移動機械臂的結構示意圖。一種八自由度的移動機械臂，包括六軸機械臂系統3，該六軸機械臂系統包括六軸機械臂和末端執行機構。六軸機械臂包括機械臂底座、第一軸關節31、一臂、第二軸關節32、二臂、第三軸關節33、第四軸關節34、第五軸關節35和第六軸關節36，該六軸機械臂具有六個自由度的控制。優化的，本實用新型的一種八自由度的移動機械臂還包括第一移動平臺I和置于第一移動平臺I上的第二移動平臺2，第一移動平臺I與該第二移動平臺2相互垂直。六軸機械臂系統3置于第二移動平臺2上。
[0016]參見圖2，為本實用新型的優選實施例的第一移動平臺的結構示意圖。第一移動平臺I包括第一支撐板11、設于該第一支撐板11上且位于左右兩邊的第一軌道滑槽12、第一移動板13、第一伺服電機14和第一直流減速器15，該第一移動板13的下方的左右兩側分別設有配合第一軌道滑槽12滑動的第一滑塊131，該第一伺服電機和該第一直流減速器通過帶動第一齒輪16運轉控制該第一滑塊131在該第一軌道滑槽12上前后往復滑動。第二移動平臺2固定于該第一移動板13上，第一移動板13上隨著滑塊131在該第一軌道滑槽12上前后往復滑動。帶動第二移動平臺2沿著第一移動平臺I前后往復滑動。
[0017]參見圖3，為本實用新型的第二移動平臺的結構示意圖。所述第二移動平臺2包括第二支撐板21、設于該第二支撐板21上且位于前后兩邊的第二軌道滑槽22、第二移動板23、第二伺服電機24和第二直流減速器25，該第二移動板23的下方的前后兩側分別設有配合第二軌道滑槽22滑動的第二滑塊231，該第二伺服電機24和該第二直流減速器25通過帶動第二齒輪26運轉控制該第二滑塊231在該第二軌道滑槽22上左右往復滑動。六軸機械臂系統3固定于該第二移動板23上，第二移動板23上隨著滑塊在該第二軌道滑槽22上左右往復滑動。帶動六軸機械臂3沿著第二移動平臺2前后往復滑動。
[0018]本實用新型的一種八自由度的移動機械臂通過第一伺服電機14和第一直流減速器15帶動第一齒輪轉動，第一齒輪固定在第二移動平臺上，與設于第一移動平臺上的齒條組成齒輪齒條直線行走機構，完成水平方向運動。通過控制相對于第一移動平臺的水平運動，移動平臺可以伸出實驗室，實驗員將實驗設備放在移動平臺上，在機器人的帶動下，移動到各個工位，方便裝卸。本實用新型將六軸機械臂系統3安裝第一移動平臺上，通過第二伺服電機和第二直流減速器帶動第二齒輪轉動，第二齒輪固定在六軸機械臂系統3的底座上，與設于第二移動平臺上的齒條組成齒輪齒條直線行走機構，完成垂直方向運動。
[0019]優化的，第一移動平臺包括多段支撐板，多段支撐板拼接為一體為第一移動平臺，根據實驗室的長度，為了方便安裝及維護，采用了模塊化設計，通過拼接，適應不同長度的實驗室。
[0020]第一支撐板11的下方設有多個支撐底座，支撐底座等間距分布于第一支撐板11的下方，用于支撐第一移動平臺。第一支撐板11與地面之間的高度為100cm。該高度設計方便利用叉車調整底座位置。
[0021]本實用新型的一種八自由度的移動機械臂，具有以下幾個顯著優勢:一種八自由度的移動機械臂在六軸機械臂的基礎上，增加了水平和垂直兩個位移自由度，實現八自由度移動控制，增加了機械臂的使用范圍，提高了移動機械臂的使用效率。
[0022]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種八自由度的移動機械臂，包括六軸機械臂系統(3)，該六軸機械臂系統包括六軸機械臂和末端執行機構，該六軸機械臂包括機械臂底座、第一軸關節、一臂、第二軸關節、二臂、第三軸關節、第四軸關節、第五軸關節和第六軸關節，其特征在于:還包括第一移動平臺(I)和置于第一移動平臺(I)上的第二移動平臺(2)，該第一移動平臺(I)與該第二移動平臺(2)相互垂直，該六軸機械臂系統(3)置于第二移動平臺(2)上， 所述第一移動平臺(I)包括:第一支撐板(11)、設于該第一支撐板(11)上且位于左右兩邊的第一軌道滑槽(12)、第一移動板(13)、第一伺服電機(14)和第一直流減速器(15)，該第一移動板(13)的下方的左右兩側分別設有配合第一軌道滑槽(12)滑動的第一滑塊(131)，該第一伺服電機和該第一直流減速器通過帶動齒輪運轉控制該第一滑塊(131)在該第一軌道滑槽(12)上前后往復滑動； 所述第二移動平臺(2)包括:第二支撐板(21)、設于該第二支撐板(21)上且位于前后兩邊的第二軌道滑槽(22)、第二移動板(23)、第二伺服電機(24)和第二直流減速器(25)，該第二移動板(23)的下方的前后兩側分別設有配合第二軌道滑槽(22)滑動的第二滑塊(231)，該第二伺服電機(24)和該第二直流減速器(25)通過帶動齒輪運轉控制該第二滑塊(231)在該第二軌道滑槽(22)上左右往復滑動。2.根據權利要求1所述的一種八自由度的移動機械臂，其特征在于:該第一支撐板(11)包括至少兩段支撐板，至少兩段支撐板拼接成為一體。3.根據權利要求1所述的一種八自由度的移動機械臂，其特征在于:該第一支撐板(11)的下方設有至少兩個支撐底座，至少兩個該支撐底座間距分布于該第一支撐板(11)的下方。4.根據權利要求1所述的一種八自由度的移動機械臂，其特征在于:該第一支撐板(11)與地面之間的高度為100cm。
【專利摘要】本實用新型公開了一種八自由度的移動機械臂，包括六軸機械臂系統，該六軸機械臂系統包括六軸機械臂和末端執行機構。六軸機械臂包括機械臂底座、第一軸關節、一臂、第二軸關節、二臂、第三軸關節、第四軸關節、第五軸關節和第六軸關節。本實用新型的一種八自由度的移動機械臂還包括第一移動平臺和置于第一移動平臺上的第二移動平臺，該第一移動平臺與該第二移動平臺相互垂直，該六軸機械臂系統置于第二移動平臺上，可相對水平垂直移動控制。本實用新型相比現有技術具有以下優點：本實用新型的一種八自由度的移動機械臂在六軸機械臂的基礎上，增加了水平和垂直兩個位移自由度，增加了機械臂的使用范圍，提高了移動機械臂的使用效率。
【IPC分類】B25J9/06, B25J9/00
【公開號】CN204622046
【申請號】CN201520313120
【發明人】郭小花, 劉勇, 徐鴻
【申請人】安徽中家智銳科技有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月14日