一種豎直行程可調的凸輪機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種工業自動化設備中的機械手領域，特別是一種豎直行程可調的凸輪機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是工業自動化中一個重要的組成部分，在汽車制造業和包裝業有著廣泛的使用價值。與其他復雜的機械手相比，凸輪機械手以其動作精確、實用壽命長、動作穩定等顯著優點在非標自動化行業得到了廣泛的應用。但凸輪機械手在實際應用過程，存在著行程固定，不能根據實際工況進行調節的缺點。本人在一種行程可調的凸輪機械手(專利號:ZL201320250463)專利中已實現凸輪機械手的水平行程可調功能。
[0003]鑒于以上內容，有必要提供一種通用性強，豎直行程也可以根據實際工況進行調節的凸輪機械手。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種豎直行程可調的凸輪機械手，此機械手能夠通過調節豎直行程調節裝置在機架上的位置來實現凸輪機械手的豎直行程可以根據實際工況進行調節的功能。此豎直行程可調凸輪機械手在保留現有機械手工作性能及應用的諸多優點的同時，使凸輪機械手變得更加的靈活和通用。
[0005]為了實現上述的技術特征，本實用新型所采用的技術特征是:一種豎直行程可調的凸輪機械手，它包括機架，錐齒輪軸安裝在機架上，錐齒輪軸上安裝有雙圓柱凸輪，雙圓柱凸輪同時驅動水平行程調節裝置和豎直行程調節裝置運動，機械手手臂在水平行程調節裝置的驅動下實現水平方向的運動，所述機械手手臂在豎直行程調節裝置的驅動下實現豎直方向的運動，工作裝置安裝在機械手臂上。
[0006]所述豎直行程調節裝置包括支架，支架通過螺釘固定在機架上，杠桿通過滑槽與支架連接，杠桿一端安裝有滾子，一端安裝有銷軸，滾子另一端位于凸輪滑槽內，銷軸與連接座連接，連接座固定在豎直桿上，豎直桿與機械手手臂相連。
[0007]所述支架是對稱布置。
[0008]所述豎直桿是對稱布置。
[0009]本實用新型有如下有益效果:
[0010]當需要對機械手的豎直行程進行調節時，調節支架，當支架向右移動時，支架與杠桿在滑槽內的接觸點將向右移動，滾子到接觸點的距離小于銷軸到接觸點的距離，由于銷軸是繞著杠桿與滑槽的接觸點上下運動的，通過上述的調整增大了銷軸與接觸點之間的距離，即杠桿一端的長度增加，所以其上下行程也將增加，而銷軸的上下運動將帶動機械手手臂的上下運動，此時機械手的豎直行程也將增大。
[0011]當支架向左移動時，支架與杠桿在滑槽內的接觸點將向左移動，滾子到接觸點的距離大于銷軸到接觸點的距離，由于銷軸是繞著杠桿與滑槽的接觸點上下運動的，通過上述的調整減小了銷軸與接觸點之間的距離，即杠桿一端的長度減小，所以其上下行程也將減小，而銷軸的上下運動將帶動機械手手臂的上下運動，此時機械手的豎直行程將變短。
[0012]擰松固定支架的螺釘，若想讓機械手的豎直行程增大，則向右移動支架到適當位置后通過螺釘將支架固定在機架上，反之，則向左移動支架。
[0013]上述支架是對稱布置，采用對稱結構布置使得支架在機架上的滑動和緊固，保證了連接的穩定性。
[0014]上述豎直桿是對稱布置，從而保證了機械手在沿著豎直桿運動更加的平穩和穩定。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。
[0016]圖1為本實用新型的整體結構示意圖。
[0017]圖2為本實用新型圖1中A處豎直行程調節裝置局部結構示意圖。
[0018]圖3為本實用新型連接座和豎直桿結構示意圖。
[0019]圖4為本實用新型的豎直行程調節裝置局部結構示意圖
[0020]圖中:工作裝置1、機械手手臂2、水平行程調節裝置3、雙圓柱凸輪4、錐齒輪軸5、機架6、豎直行程調節裝置7、螺釘7-1、支架7-2、杠桿7-3、銷軸7_4、滑槽7_5、滾子7_6、連接座7-7、豎直桿7-8。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖對本實用新型的實施方式做進一步的說明。
[0022]參見圖1-4，一種豎直行程可調的凸輪機械手，它包括機架6，錐齒輪軸5安裝在機架6上，錐齒輪軸5上安裝有雙圓柱凸輪4，雙圓柱凸輪4同時驅動水平行程調節裝置3和豎直行程調節裝置7運動，機械手手臂2在水平行程調節裝置3的驅動下實現水平方向的運動，所述機械手手臂2在豎直行程調節裝置7的驅動下實現豎直方向的運動，工作裝置I安裝在機械手臂2上。
[0023]參見圖2-4，所述豎直行程調節裝置7包括支架7-2，支架7_2通過螺釘7_1固定在機架6上，杠桿7-3通過滑槽7-5與支架7-2連接，杠桿7-3 一端安裝有滾子7_6，一端安裝有銷軸7-4，滾子7-6另一端位于凸輪滑槽內，銷軸7-4與連接座7-7連接，連接座7_7固定在豎直桿7-8上，豎直桿7-8與機械手手臂2相連。
[0024]參見圖3，優選的，所述豎直桿7-8是對稱布置。
[0025]參見圖4，優選的，所述支架7-2是對稱布置。
[0026]結合附圖對本實用新型的實施方式作了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式。技術人員均可在不違背本實用新型的創新點及操作步驟，在權利要求保護范圍內，對上述實施例進行修改。本實用新型的保護范圍，應如本實用新型的權利要求書覆蓋。
[0027]本實用新型的裝置具體工作原理為:
[0028]1、增大豎直行程:調節支架7-2，當支架7-2向右移動時，支架7-2與杠桿7-3在滑槽7-5內的接觸點將向右移動，滾子7-6到接觸點的距離小于銷軸7-4到接觸點的距離，由于銷軸7-4是繞著杠桿7-3與滑槽7-5的接觸點上下運動的，通過上述的調整增大了銷軸7-4與接觸點之間的距離，即杠桿一端的長度增加，所以其上下行程也將增加，而銷軸7-4的上下運動將帶動機械手手臂2的上下運動，此時機械手的豎直行程也將增大。
[0029]2、減小豎直行程:調節支架7-2，當支架7-2向左移動時，支架7_2與杠桿7_3在滑槽7-5內的接觸點將向左移動，滾子7-6到接觸點的距離大于銷軸7-4到接觸點的距離，由于銷軸7-4是繞著杠桿7-3與滑槽7-5的接觸點上下運動的，通過上述的調整減小了銷軸7-4與接觸點之間的距離，即杠桿一端的長度減小，所以其上下行程也將減小，而銷軸7-4的上下運動將帶動機械手手臂2的上下運動，此時機械手的豎直行程將變短。
[0030]綜上，擰松固定支架7-2的螺釘7-1，若想讓機械手的豎直行程增大，則向右移動支架7-2到適當位置后通過螺釘7-1將支架7-2固定在機架6上，反之，則向左移動支架
7-2。
【主權項】
1.一種豎直行程可調的凸輪機械手，它包括機架(6 )，錐齒輪軸(5 )安裝在機架(6 )上，錐齒輪軸(5)上安裝有雙圓柱凸輪(4)，雙圓柱凸輪(4)同時驅動水平行程調節裝置(3)和豎直行程調節裝置(7)運動，機械手手臂(2)在水平行程調節裝置(3)的驅動下實現水平方向的運動，其特征在于:所述機械手手臂(2)在豎直行程調節裝置(7)的驅動下實現豎直方向的運動，工作裝置(I)安裝在機械手臂(2 )上； 所述豎直行程調節裝置(7 )包括支架(7-2 )，支架(7-2 )通過螺釘(7-1)固定在機架(6 )上，杠桿(7-3 )通過滑槽(7-5 )與支架(7-2 )連接，杠桿(7-3 ) 一端安裝有滾子(7_6 )，一端安裝有銷軸(7-4 )，滾子(7-6 )另一端位于凸輪滑槽內，銷軸(7-4 )與連接座(7-7 )連接，連接座(7-7 )固定在豎直桿(7-8 )上，豎直桿(7-8 )與機械手手臂(2 )相連。
2.根據權利要求1所述的一種豎直行程可調的凸輪機械手，其特征在于:所述支架(7-2)是對稱布置。
3.根據權利要求1所述的一種豎直行程可調的凸輪機械手，其特征在于:所述豎直桿(7-8)是對稱布置。
【專利摘要】本實用新型涉及一種豎直行程可調的凸輪機械手，包括工作裝置、機械手手臂、水平行程調節裝置、豎直行程調節裝置、雙圓柱凸輪、錐齒輪軸。所述錐齒輪軸帶動雙圓柱凸輪轉動，雙圓柱凸輪通過豎直調節裝置和水平調節裝置驅動機械手手臂在豎直方向和水平方向上運動。本實用新型通過調節豎直行程調節裝置在機架上的位置來實現凸輪機械手的豎直行程可以根據實際工況進行調節的功能。此豎直行程可調凸輪機械手在保留現有機械手工作性能及應用的諸多優點的同時，使凸輪機械手變得更加的靈活和通用。
【IPC分類】B25J19-00
【公開號】CN204566162
【申請號】CN201520281853
【發明人】杜義賢, 張嚴, 王濤, 余竹瑪, 王成, 童冠
【申請人】三峽大學
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月5日