機械手用內伸式手臂結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械自動化技術領域，尤其是涉及一種節省空間、伸縮穩定性好、移動速度快的機械手用內伸式手臂結構。
【背景技術】
[0002]通常的機械手用手臂結構的質量較重，材料成本較高，在手臂結構移動的過程中消耗的電能較多，并且容易抖動，承載力較差。
[0003]中國專利授權公開號:CN200948592，授權公開日2007年9月19日，公開了一種機械手手臂，包括與機械手手臂連接的機械手，與機座連接的伸縮油缸和升降油缸，伸縮油缸和升降油缸與機座鉸鏈連接；聯板與上、下前臂、機械手，并與后面、中間后臂、機座組成兩個平行四連桿機構；前面和中間后臂、一個前臂、聯板組成第三個平行四連桿機構，前臂與后臂的鉸點在前臂的中部；伸縮油缸的另一端與后面或中間后臂的中部鉸鏈連接；升降油缸的另一端與聯板鉸鏈連接。該發明的不足之處是，移動速度慢。
【發明內容】
[0004]本實用新型的發明目的是為了克服現有技術中的移動速度慢的不足，提供了一種節省空間、伸縮穩定性好、移動速度快的機械手用內伸式手臂結構。
[0005]為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案:
[0006]一種機械手用內伸式手臂結構，所述機械手用內伸式手臂結構與設于手臂電機上的皮帶相連接；包括中空的主臂和設于主臂內的副臂，主臂內壁上設有沿主臂延伸的導軌，設于副臂上的滑塊與導軌滑動連接，主臂上部和下部設有對應的上皮帶輪和下皮帶輪，面向上皮帶輪和下皮帶輪的副臂一側上設有皮帶壓板，繞過上皮帶輪和下皮帶輪的皮帶一端與皮帶壓板固定連接，皮帶另一端與設于手臂電機上的托板固定連接；主臂上部和下部均設有用于與設于手臂電機上的皮帶相連接的皮帶壓板。
[0007]本實用新型的副臂設于主臂內部，節省了手臂結構所占用的空間；并且繞過上皮帶輪和下皮帶輪的皮帶一端與皮帶壓板固定連接，皮帶另一端與設于手臂電機上的托板固定連接的結構設置，使手臂電機上的皮帶帶動主臂上下移動時，副臂可以移動主臂所移動距離的2倍，從而加快了設于副臂下端的夾具的移動速度；手臂結構的主臂和副臂均是在皮帶的帶動下移動，伸縮穩定性好。
[0008]因此，本實用新型具有節省了空間、伸縮穩定性好和移動速度快的特點。
[0009]作為優選，所述主臂的橫截面呈矩形環狀，主臂的4個側面上均設有間隔排列的減重孔。各個減重孔的設置減輕了主臂的質量，主臂移動時不會抖動，承載力強，運行平穩，節省電能。
[0010]作為優選，所述副臂的橫截面呈矩形環狀，副臂的一個側面上設有間隔排列的減重孔。各個減重孔的設置減輕了副臂的質量，副臂移動時不會抖動，承載力強，運行平穩，節省電能。
[0011]作為優選，上皮帶輪和下皮帶輪均通過皮帶輪固定板與主臂相連接，所述皮帶輪固定板為矩形板狀，皮帶輪固定板中部設有用于容納皮帶輪的開口 ；皮帶輪固定板四個角部均設有減重孔。
[0012]作為優選，主臂上部和下部的外側面上設有對應的安全擋塊。安全擋塊用于避免由于手臂電機的到位開關失靈，而導致手臂結構超范圍運行的問題的出現。
[0013]作為優選，主臂上端設有蓋板，副臂可伸出主臂下端之外。
[0014]因此，本實用新型具有如下有益效果:
[0015](I)節省了空間、伸縮穩定性好和移動速度快；
[0016](2)承載力強，運行平穩，節省電能；
[0017](3)安全性好。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的一種結構示意圖；
[0019]圖2是本實用新型的另一種結構示意圖；
[0020]圖3是三軸伺服機械手的一種結構示意圖。
[0021]圖中:手臂電機1、主臂2、副臂3、導軌4、滑塊5、上皮帶輪6、下皮帶輪7、皮帶壓板8、托板9、減重孔10、皮帶輪固定板11、安全擋塊12、引拔梁13、支撐梁14、支撐梁電機15、蓋板16。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步的描述。
[0023]如圖1、圖2所示的實施例是一種機械手用內伸式手臂結構，機械手用內伸式手臂結構與設于手臂電機I上的皮帶相連接；包括中空的主臂2和設于主臂內的副臂3，主臂內壁上設有沿主臂延伸的導軌4，設于副臂上的滑塊5與導軌滑動連接，主臂上部和下部設有對應的上皮帶輪6和下皮帶輪7，面向上皮帶輪和下皮帶輪的副臂一側上設有皮帶壓板8，繞過上皮帶輪和下皮帶輪的皮帶一端與皮帶壓板固定連接，皮帶另一端與設于手臂電機上的托板9固定連接；主臂上部和下部均設有用于與設于手臂電機上的皮帶相連接的皮帶壓板8。
[0024]主臂的橫截面呈矩形環狀，主臂的4個側面上均設有間隔排列的減重孔10。副臂的橫截面呈矩形環狀，副臂的一個側面上設有間隔排列的減重孔。
[0025]上皮帶輪和下皮帶輪均通過皮帶輪固定板11與主臂相連接，皮帶輪固定板為矩形板狀，皮帶輪固定板中部設有用于容納皮帶輪的開口 ；皮帶輪固定板四個角部均設有減重孔。
[0026]主臂上部和下部的外側面上設有對應的安全擋塊12。主臂上端設有蓋板16，副臂可伸出主臂下端之外。
[0027]如圖3所示，本實用新型的手臂結構與安裝于引拔梁13上的手臂電機I相連接，設于支撐梁14上的支撐梁電機15帶動引拔梁沿支撐梁移動，引拔梁上設有帶動手臂結構沿引拔梁移動的皮帶。
[0028]本實用新型的工作過程如下:
[0029]在支撐梁電機的帶動下，引拔梁帶動手臂結構沿支撐梁前后移動；引拔梁移動到預定位置后，支撐梁電機停止工作，手臂電機帶動手臂結構上下移動；當手臂結構下端達到預定高度后，手臂電機停止工作，設于引拔梁上的皮帶輪電機帶動皮帶輪及皮帶移動，皮帶帶動手臂電機及手臂結構沿引拔梁移動，從而使手臂結構下端的夾具移動至需要夾取工件的位置，將工件固定到夾具上后；再控制皮帶輪電機、手臂電機和支撐梁電機依次工作，從而將工件搬運至預定的位置。
[0030]應理解，本實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應理解，在閱讀了本實用新型講授的內容之后，本領域技術人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權利要求書所限定的范圍。
【主權項】
1.一種機械手用內伸式手臂結構，所述機械手用內伸式手臂結構與設于手臂電機(I)上的皮帶相連接；其特征是，包括中空的主臂(2)和設于主臂內的副臂(3)，主臂內壁上設有沿主臂延伸的導軌(4)，設于副臂上的滑塊(5)與導軌滑動連接，主臂上部和下部設有對應的上皮帶輪(6)和下皮帶輪(7)，面向上皮帶輪和下皮帶輪的副臂一側上設有皮帶壓板(8)，繞過上皮帶輪和下皮帶輪的皮帶一端與皮帶壓板固定連接，皮帶另一端與設于手臂電機上的托板(9)固定連接；主臂上部和下部均設有用于與設于手臂電機上的皮帶相連接的皮帶壓板⑶。
2.根據權利要求1所述的機械手用內伸式手臂結構，其特征是，所述主臂的橫截面呈矩形環狀，主臂的4個側面上均設有間隔排列的減重孔(10)。
3.根據權利要求1所述的機械手用內伸式手臂結構，其特征是，所述副臂的橫截面呈矩形環狀，副臂的一個側面上設有間隔排列的減重孔。
4.根據權利要求2所述的機械手用內伸式手臂結構，其特征是，上皮帶輪和下皮帶輪均通過皮帶輪固定板(11)與主臂相連接，所述皮帶輪固定板為矩形板狀，皮帶輪固定板中部設有用于容納皮帶輪的開口 ；皮帶輪固定板四個角部均設有減重孔。
5.根據權利要求2所述的機械手用內伸式手臂結構，其特征是，主臂上部和下部的外側面上設有對應的安全擋塊(12)。
6.根據權利要求1或2或3或4或5所述的機械手用內伸式手臂結構，其特征是，主臂上端設有蓋板(16)，副臂可伸出主臂下端之外。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手用內伸式手臂結構，所述機械手用內伸式手臂結構與設于手臂電機上的皮帶相連接；包括中空的主臂和設于主臂內的副臂，主臂內壁上設有沿主臂延伸的導軌，設于副臂上的滑塊與導軌滑動連接，主臂上部和下部設有對應的上皮帶輪和下皮帶輪，面向上皮帶輪和下皮帶輪的副臂一側上設有皮帶壓板，繞過上皮帶輪和下皮帶輪的皮帶一端與皮帶壓板固定連接，皮帶另一端與設于手臂電機上的托板固定連接；主臂上部和下部均設有用于與設于手臂電機上的皮帶相連接的皮帶壓板。本實用新型具有節省了空間、伸縮穩定性好和移動速度快；承載力強，運行平穩，節省電能的特點。
【IPC分類】B25J18-02
【公開號】CN204450582
【申請號】CN201520023065
【發明人】盧華喬
【申請人】寧波斯曼爾電器有限公司
【公開日】2015年7月8日
【申請日】2015年1月14日