一種三軸型搬運機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種搬運機器人，尤其涉及一種三軸型搬運機器人。
【背景技術】
[0002]搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人，可安裝不同的末端執行軸以完成各種不同形狀和狀態的工件搬運工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前越來越多的搬運機器人被應用于人們生產生活的各個領域，如機床上下料、沖壓機自動化生產線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型旨在提供一種三軸型搬運機器人，結構簡單，使用方便，可替代人工做物件搬運碼垛、沖床上下料、機床上下料等用途，以減輕人工勞運強度。
[0004]本實用新型具體技術方案如下:
[0005]一種三軸型搬運機器人，包括控制電柜、外殼、機身、大臂、小臂和執行軸，其特征在于，所述大臂上設有沿其長度方向的滑軌，所述小臂安裝在所述滑軌上，所述大臂底部安裝在所述機身上，并可沿所述機身中心軸旋轉，所述大臂上設有用于控制所述小臂沿滑軌方向運動的J3軸控制系統，所述機身上設有用于控制所述大臂沿所述機身中心軸旋轉的J2軸控制系統，所述外殼上固定有用于控制所述機身上下運動的Jl軸控制系統，所述執行軸設置于所述小臂末端。
[0006]進一步，所述Jl軸控制系統包括固定在所述外殼底端內側的電機、處于所述電機中心軸上的絲桿一、三個固定于所述外殼內側的滑套、三個分別套于三個所述滑套上并可上下運動的直線滑塊、用于固定所述機身的固定裝置，所述絲桿一外表面設有螺紋，三個所述直線滑塊固定在所述固定裝置上，所述固定裝置上固定設有一內表面與所述絲桿一外表面螺紋契合的嵌套件，所述絲桿一在電機驅動下旋轉并帶動所述機身上下運動。
[0007]進一步，所述J2軸控制系統包括固定于所述固定裝置底部并于所述機身中心軸重合的電機、設置于所述電機上的諧波減速機、連接所述機身與所述大臂的連接件，所述諧波減速機固定設置于所述機身上，所述機身在電機的驅動下沿其中心軸旋轉，并帶動所述大臂旋轉。
[0008]進一步，所述J3控制系統包括固定于所述大臂左端的電機、設置于所述電機右側的絲桿二和安裝在所述大臂滑軌上的滑塊，所述滑塊固定于所述小臂上，所述絲桿二外表面設有螺紋，所述滑塊上設有與所述絲桿二外表面螺紋契合的嵌套口，所述絲桿二在電機帶動下旋轉并帶動所述滑塊和小臂左右運動。
[0009]進一步，所述執行軸為真空吸盤、氣動手指和電磁吸盤中的一種。
[0010]采用以上方案后，本專利具有如下有益效果:
[0011](I)采用Jl軸控制系統控制機身上下運動、J2軸控制系統控制大臂旋轉運動和J3軸控制小臂左右運動，達到控制末端執行軸上下、旋轉及左右運動的目的，從而完成搬運任務；
[0012](2)J1軸控制系統中使用三個直線滑塊，直線滑塊固定于機殼內側，可提高機身上下運動的平穩性。
[0013]【【附圖說明】】
[0014]圖1為本實用新型較佳之立體圖；
[0015]圖2為本實用新型較佳之內部結構圖。
[0016]【【具體實施方式】】
[0017]下面結合【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0018]為了本領域的技術人員能夠更好地理解本實用新型所提供的技術方案，下面結合具體實施例進行闡述。
[0019]如圖1所示為本實用新型較佳之立體圖，包括控制電柜1、機殼2、機身3、大臂4、小臂5和執行軸6，控制電柜I與機殼2相連，機身3處在機殼2內部，可上下運動和沿其中心軸作旋轉運動，大臂4底部通過連接件7固定在機身3上，大臂4上設有滑軌8，小臂5底部安裝在滑軌8下，并可沿滑軌7方向運動。
[0020]如圖2所示為本實用新型較佳之內部結構圖，包括Jl軸控制系統、J2軸控制系統和J3軸控制系統。
[0021]Jl軸控制系統包括固定在外殼2底端內側的電機11、處于電機11中心軸上的絲桿一 12、三個固定于外殼2內側的滑套13、三個分別套于三個滑套13上并可上下運動的直線滑塊14、用于固定機身3的固定裝置15，絲桿一 12外表面設有螺紋，三個直線滑塊14固定在固定裝置15上，固定裝置15上固定設有一內表面與絲桿一外表面螺紋契合的嵌套件16，絲桿一 12在電機11驅動下旋轉并帶動機身3上下運動。
[0022]J2軸控制系統包括固定于固定裝置15底部并于機身3中心軸重合的電機21、設置于電機21上的諧波減速機22、連接機身3與大臂的連接件7，諧波減速機22固定設置于機身3上，機身3在電機21的驅動下沿其中心軸旋轉，并帶動大臂4旋轉。
[0023]J3軸控制系統包括固定于大臂4左端的電機31、設置于電機31右側的絲桿二 32和安裝在大臂滑軌8上的滑塊33，滑塊33固定于小臂5上，絲桿二 32外表面設有螺紋，滑塊33上設有與絲桿二 32外表面螺紋契合的嵌套口 34，絲桿二 32在電機31帶動下旋轉并帶動滑塊33和小臂5左右運動。
[0024]執行軸6為處在小臂末端，根據用途需要可以是真空吸盤、氣動手指或電磁吸盤，通過Jl軸控制系統、J2軸控制系統和J3軸控制系統可實現對執行軸6上下、沿豎直方向旋轉和左右運動，達到搬運的目的。
[0025]以上所述，僅為本實用新型之較佳實施例而已，并不限制本實用新型實施范圍，即凡依本申請范圍所作均等變化與修飾，皆應仍屬本實用新型涵蓋范圍內。
【主權項】
1.一種三軸型搬運機器人，包括控制電柜、外殼、機身、大臂、小臂和執行軸，其特征在于，所述大臂上設有沿其長度方向的滑軌，所述小臂安裝在所述滑軌上，所述大臂底部安裝在所述機身上，并可沿所述機身中心軸旋轉，所述大臂上設有用于控制所述小臂沿滑軌方向運動的J3軸控制系統，所述機身上設有用于控制所述大臂沿所述機身中心軸旋轉的J2軸控制系統，所述外殼上固定有用于控制所述機身上下運動的Jl軸控制系統，所述執行軸設置于所述小臂末端。
2.如權利要求1所述的一種三軸型搬運機器人，其特征在于，所述Jl軸控制系統包括固定在所述外殼底端內側的電機、處于所述電機中心軸上的絲桿一、三個固定于所述外殼內側的滑套、三個分別套于三個所述滑套上并可上下運動的直線滑塊、用于固定所述機身的固定裝置，所述絲桿一外表面設有螺紋，三個所述直線滑塊固定在所述固定裝置上，所述固定裝置上固定設有一內表面與所述絲桿一外表面螺紋契合的嵌套件，所述絲桿一在電機驅動下旋轉并帶動所述機身上下運動。
3.如權利要求2所述的一種三軸型搬運機器人，其特征在于，所述J2軸控制系統包括固定于所述固定裝置底部并于所述機身中心軸重合的電機、設置于所述電機上的諧波減速機、連接所述機身與所述大臂的連接件，所述諧波減速機固定設置于所述機身上，所述機身在電機的驅動下沿其中心軸旋轉，并帶動所述大臂旋轉。
4.如權利要求3所述的一種三軸型搬運機器人，其特征在于，所述J3控制系統包括固定于所述大臂左端的電機、設置于所述電機右側的絲桿二和安裝在所述大臂滑軌上的滑塊，所述滑塊固定于所述小臂上，所述絲桿二外表面設有螺紋，所述滑塊上設有與所述絲桿二外表面螺紋契合的嵌套口，所述絲桿二在電機帶動下旋轉并帶動所述滑塊和小臂左右運動。
5.如權利要求4所述的一種三軸型搬運機器人，其特征在于，所述執行軸為真空吸盤、氣動手指和電磁吸盤中的一種。
【專利摘要】本實用新型公開了一種三軸型搬運機器人，包括控制電柜、外殼、機身、大臂、小臂和執行軸，其特征在于，所述大臂上設有沿其長度方向的滑軌，所述小臂安裝在所述滑軌上，所述大臂底部安裝在所述機身上，并可沿所述機身中心軸旋轉，所述大臂上設有用于控制所述小臂沿滑軌方向運動的J3軸控制系統，所述機身上設有用于控制所述大臂沿所述機身中心軸旋轉的J2軸控制系統，所述外殼上固定有用于控制所述機身上下運動的J1軸控制系統，所述執行軸設置于所述小臂末端，通過三軸控制系統滿足末端執行軸上下、旋轉及左右運動的需要。
【IPC分類】B25J9-08
【公開號】CN204431248
【申請號】CN201420791059
【發明人】林創輝
【申請人】林創輝
【公開日】2015年7月1日
【申請日】2014年12月16日