新型碼垛機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種碼垛機，具體說是一種新型碼垛機械臂。
【背景技術】
[0002]目前，碼垛機器人運用在多數啤酒、飲料、日常用品行業中。多數碼垛機器人只是進行簡單的轉動或者升降的作業，這種機器人體積小，但是在大型的倉庫中，并不能代替人類做運輸工作，也有大型倉庫使用的碼垛機器人，這種碼垛機器人常常帶有很長的安裝架軌道以及成排豎立的安裝架。這種機器人的缺點是安裝架和支架使用較多，導軌在支架的頂部，不方便安裝與維修。并且這種碼垛機械臂由于原材料使用較多，生產成本很高，占地面積大，體積笨重。
[0003]小型的碼垛機如專利號為:“2006101130347”的“一種搬運碼垛機器人”這種機器人是采用曲柄搖塊機構使前臂和后臂運動的，后臂的升高范圍以及前臂的承重均受到曲柄搖塊的曲柄的限制。并且這種小型碼垛機器人只能對半徑為上方小臂長度的圓形范圍貨物進行碼垛，碼垛范圍小。
[0004]另外一種小型碼垛機器人，如公開號為:“CN103010764A”的“一種平行桿碼垛機機器人”其前臂安裝板與前臂的鉸接結構為硬性的銷軸鉸接，這種鉸接方式對前臂安裝板來說存在以下問題:第一，前臂安裝板上的兩個雙耳結構鉸接處會承受一定的剪切應力，長期使用容易老化出現裂縫。第二，前臂和后臂之間的相對運動過程中，由于拉桿也在沿一定的弧度擺動，而這種擺動在傳統的結構中，是通過前臂安裝板的向外移動補償的，但是前臂安裝板的向外移動速度通常在起始的時候很慢，并不能對拉桿的擺動給予有效補償。第三，拆裝和調試都不方便。
【發明內容】
[0005]針對上述情況，本實用新型提供一種新型碼垛機械臂，其前臂安裝板采用線槽結構，前臂與前臂安裝板的鉸接插銷中部穿過前臂鉸接孔，前臂的兩側的拉桿也鉸接在鉸接插銷上，鉸接插銷兩端穿過前臂安裝板的線槽結構，并在端頭安裝有插銷固定端頭。線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構，防止鉸接插銷滑出線槽結構。這種線槽結構及其與鉸接插銷的連接方式，既防止了傳統前臂安裝板上的雙耳結構在滑動受力過程中承受剪切力導致局部裂紋的問題，同時線槽結構對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結構以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調試都很方便。
[0006]為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0007]新型碼垛機械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅動組件、后臂安裝板、后臂驅動組件、機械臂安裝架、回轉底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設有前臂驅動組件，后臂安裝板內側設有后臂驅動組件，機械臂安裝架底部安裝有回轉底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設有橫向的線槽結構，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結構，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構內。
[0008]本實用新型的優點是:其前臂安裝板采用線槽結構，前臂與前臂安裝板的鉸接插銷中部穿過前臂鉸接孔，前臂的兩側的拉桿也鉸接在鉸接插銷上，鉸接插銷兩端穿過前臂安裝板的線槽結構，并在端頭安裝有插銷固定端頭。線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構，防止鉸接插銷滑出線槽結構。這種線槽結構及其與鉸接插銷的連接方式，既防止了傳統前臂安裝板上的雙耳結構在滑動受力過程中承受剪切力導致局部裂紋的問題，同時線槽結構對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結構以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調試都很方便。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的整體結構圖。
[0010]圖2為線槽結構的局部放大圖。
[0011]在圖中:1_前臂，2-后臂，3-橫臂，4-第一拉桿，5-第二拉桿，6-三角連接板，7-拉桿，8-前臂安裝板，9-前臂驅動組件，10-后臂安裝板，11-后臂驅動組件，12-機械臂安裝架，13-回轉底盤，14-抓取裝置，15-鉸接插銷、16_插銷固定端頭、17-卡接插銷，18-線槽結構。
【具體實施方式】
[0012]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0013]參見圖1?圖2，新型碼垛機械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅動組件、后臂安裝板、后臂驅動組件、機械臂安裝架、回轉底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設有前臂驅動組件，后臂安裝板內側設有后臂驅動組件，機械臂安裝架底部安裝有回轉底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設有橫向的線槽結構，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結構，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構內。
[0014]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優點。本行業的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型的范圍內。本實用新型要求的保護范圍由所附的權利要求書及其等同物界定。
【主權項】
1.新型碼垛機械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅動組件、后臂安裝板、后臂驅動組件、機械臂安裝架、回轉底盤、抓取裝置，所述前臂底部通過前臂安裝板安裝在機械臂安裝架的水平滑臺上，后臂底部通過后臂安裝板安裝在機械臂安裝架的豎直滑臺上，前臂和后臂之間上方均與橫臂一端鉸接，前臂和后臂底部設置有一個拉桿，拉桿一端與前臂安裝板鉸接，拉桿另一端與后臂安裝板鉸接，所述第一拉桿底部與前臂安裝板鉸接，第一拉桿頂部與三角連接板鉸接，第二拉桿設在橫臂的頂部，第二拉桿的一端與三角連接板鉸接，另一端與抓取裝置鉸接，前壁安裝板底部設有前臂驅動組件，后臂安裝板內側設有后臂驅動組件，機械臂安裝架底部安裝有回轉底盤，其特征在于，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設有橫向的線槽結構，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結構，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構內。
【專利摘要】本實用新型涉及一種新型碼垛機械臂，包括前臂、后臂、橫臂、第一拉桿、第二拉桿、三角連接板、拉桿、前臂安裝板、前臂驅動組件、后臂安裝板、后臂驅動組件、機械臂安裝架、回轉底盤、抓取裝置，還包括鉸接插銷、插銷固定端頭、卡接插銷，所述前臂安裝板上設有橫向的線槽結構，鉸接插銷的中部依次穿過拉桿的鉸接孔和前臂的鉸接孔，其兩端穿過前臂安裝板上線槽結構，并在鉸接插銷的端頭安裝有插銷固定端頭，線槽結構的外側分別設有卡接銷，卡接銷縱向插入線槽結構內。其線槽結構對拉桿的擺動提供了局部的緩沖，線槽結構以及卡接插銷的配合使安裝、拆卸和調試都很方便。
【IPC分類】B25J17-00, B25J18-02
【公開號】CN204414134
【申請號】CN201520026073
【發明人】丁立德
【申請人】上海毅申機械設備有限公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年1月13日