一種機械手手指關節結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手結構，具體涉及一種機械手手指關節結構。
【背景技術】
[0002]隨著時代的進步，機器人研發及應用已逐漸由支持工業用途的工業機器人朝向應用于民生、醫療及育樂等服務用途的機器人發展，機械手的應用越來越廣泛。現有的自適應機械手的結構可以使手指彎曲，但是沒有辦法實現手指的側向移動，對于抓取固定形狀的物體通過手指彎曲可以實現，但是對復雜的結構，只通過手指彎曲，而沒辦法向側面轉動，使自適應手的性能不能得到最好的發揮，不能有效的進行物體的抓取，降低了機械手的使用效果。
【實用新型內容】
[0003]為了克服上述現有技術存在的問題，本實用新型提供一種機械手手指關節結構，使得機械手手指可以實現側面移動，加大機械手的抓取范圍。
[0004]本實用新型提供的技術方案為:一種機械手手指關節結構，包括:第一指根關節、第二指根關節、第一指根關節固定裝置、第二指根關節固定裝置，第一轉動齒輪、第二轉動齒輪和驅動電機；所述第一指根關節底部固定第一指根關節固定裝置，所述第二指根關節底部固定第二指根關節固定裝置，所述第一指根關節固定裝置與第一轉動齒輪固定，所述第二指根關節固定裝置與所述第二轉動齒輪固定，所述第一轉動齒輪與所述第二轉動齒輪嚙合，所述第一轉動齒輪與所述驅動電機的輸出端連接。
[0005]進一步地，所述驅動電機的輸出端還連接減速齒輪系，所述減速齒輪系與所述第一轉動齒輪連接。
[0006]進一步地，所述第一指根關節固定裝置和第二指根關節固定裝置均為齒輪結構，分別與第一轉動齒輪和第二轉動齒輪嚙合固定。
[0007]本實用新型的有益效果為:通過設置齒輪轉動機構實現指根關節的側面移動，指根關節上連接手指，通過第一轉動齒輪與第二轉動齒輪聯動實現第一指根關節和第二指根關節的側面相對或相向移動，本結構在現有機械手結構上增加了一個自由度，在指關節根部加上齒輪，由伺服電機帶動齒輪可以使手指在彎曲的同時可以向側面轉動，更增添了手指的靈活性。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實用新型所述的一種機械手手指關節結構圖。
【具體實施方式】
[0009]以下結合附圖對本實用新型進行詳細的說明。
[0010]參見圖1，其中圖1為本實用新型所述的一種機械手手指關節結構圖。
[0011]如圖1所示，一種機械手手指關節結構，包括:第一指根關節1、第二指根關節4、第一指根關節固定裝置2、第二指根關節固定裝置5，第一轉動齒輪3、第二轉動齒輪6和驅動電機7 ;所述第一指根關節I底部固定第一指根關節固定裝置2，所述第二指根關節4底部固定第二指根關節固定裝置5，所述第一指根關節固定裝置2與第一轉動齒輪3固定，所述第二指根關節固定裝置5與所述第二轉動齒輪6固定，所述第一轉動齒輪3與所述第二轉動齒輪6嚙合，所述第一轉動齒輪3與所述驅動電機7的輸出端連接。
[0012]本實用新型實施例中，通過在轉動齒輪與指根關節指間設置固定裝置，使得指根關節可以隨轉動齒輪進行側面移動，結構簡單，使用方便，本實用新型采用的根指關節固定裝置可以是連接塊、連接板、齒輪或其他的連接裝置，本實用新型對此不作限制，以能實現根指關節隨轉動齒輪移動的目的，具體結構根據實際需要選擇。
[0013]進一步地，所述驅動電機7的輸出端還連接減速齒輪系，所述減速齒輪系與所述第一轉動齒輪3連接。
[0014]進一步地，所述第一指根關節固定裝置2和第二指根關節固定裝置5均為齒輪結構，分別與第一轉動齒輪3和第二轉動齒輪6嚙合固定。
[0015]本實用新型的具體實施過程為:驅動電機啟動，通過減速齒輪系減速后帶動第一轉動齒輪轉動，此時與第一轉動齒輪嚙合的第二轉動齒輪一同轉動，第一轉動齒輪帶動第一指根關節固定裝置移動，第二轉動齒輪帶動第二指根關節固定裝置移動，第一指根關節隨第一指根關節固定裝置移動，第二指根關節隨第二指根關節固定裝置移動，當第一轉動齒輪順時針轉動時，第一指根關節和第二指根關節指間的距離增大，當第一轉動齒輪逆時針轉動時，第一指根關節和第二指根關節之間的距離減小，即通過驅動電機的正轉和反轉實現第一指根關節與第二指根關節的側面移動。
[0016]本實用新型實施例中，通過設置齒輪轉動機構實現指根關節的側面移動，指根關節上連接手指，通過第一轉動齒輪與第二轉動齒輪聯動實現第一指根關節和第二指根關節的側面相對或相向移動，本結構在現有機械手結構上增加了一個自由度，在指關節根部加上齒輪，由伺服電機帶動齒輪可以使手指在彎曲的同時可以向側面轉動，更增添了手指的靈活性。
[0017]以上對本實用新型進行了詳細介紹，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下做出各種變化。不脫離本實用新型的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權利要求限定。
【主權項】
1.一種機械手手指關節結構，其特征在于，包括:第一指根關節(I)、第二指根關節(4)、第一指根關節固定裝置(2)、第二指根關節固定裝置(5)，第一轉動齒輪(3)、第二轉動齒輪(6)和驅動電機(7);所述第一指根關節⑴底部固定第一指根關節固定裝置(2)，所述第二指根關節(4)底部固定第二指根關節固定裝置(5)，所述第一指根關節固定裝置(2)與第一轉動齒輪(3)固定，所述第二指根關節固定裝置(5)與所述第二轉動齒輪(6)固定，所述第一轉動齒輪(3)與所述第二轉動齒輪(6)嚙合，所述第一轉動齒輪(3)與所述驅動電機⑵的輸出端連接。
2.根據權利要求1所述的一種機械手手指關節結構，其特征在于，所述驅動電機(7)的輸出端還連接減速齒輪系，所述減速齒輪系與所述第一轉動齒輪(3)連接。
3.根據權利要求1所述的一種機械手手指關節結構，其特征在于，所述第一指根關節固定裝置(2)和第二指根關節固定裝置(5)均為齒輪結構，分別與第一轉動齒輪(3)和第二轉動齒輪(6)嚙合固定。
【專利摘要】本實用新型提供一種機械手手指關節結構，包括：第一指根關節、第二指根關節、第一指根關節固定裝置、第二指根關節固定裝置，第一轉動齒輪、第二轉動齒輪和驅動電機；所述第一指根關節底部固定第一指根關節固定裝置，所述第二指根關節底部固定第二指根關節固定裝置，所述第一指根關節固定裝置與第一轉動齒輪嚙合，所述第二指根關節固定裝置與所述第二轉動齒輪嚙合，所述第一轉動齒輪與所述第二轉動齒輪嚙合，所述第一轉動齒輪與所述驅動電機的輸出端連接。本實用新型在機械手的指關節根部加上齒輪，由伺服電機帶動齒輪可以使手指在彎曲的同時可以向側面轉動，更增添了手指的靈活性。
【IPC分類】B25J15-08
【公開號】CN204414128
【申請號】CN201520049032
【發明人】山川, 謝文文, 楊少毅, 褚智威
【申請人】西安蒜泥電子科技有限責任公司
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年1月22日