一種電桿搬運機器人的制作方法
【專利摘要】本發明提供一種電桿搬運機器人，包括車身、4組行走機構、抓取機構、2根加強梁、傳感器模塊，其特征在于：所述的4組行走機構固定安裝在車身上方；所述的抓取機構轉動安裝在車身的2個中心軸固定架之間；所述的2根加強梁用螺栓固定安裝在4組行走機構的4個支撐座上方的安裝孔上；所述的傳感器模塊固定安裝在1根加強梁上方的安裝槽上；本發明采用4組行走機構進行聯動，具有4組卡爪，每次可運載4根電桿，減小了勞動力成本，降低工作危險性，提高了搬運效率。
【專利說明】
一種電桿搬運機器人
技術領域
[0001]本發明涉及電力電網技術領域，特別涉及一種電桿搬運機器人。
【背景技術】
[0002]電桿架設是電力施工的重要階段，電桿搬運過程需要起重機和很多人共同完成，并且效率低下，存在危險性，所以急需一種電桿搬運機器人解決上述問題。
【發明內容】
[0003]針對上述問題，本發明提供一種電桿搬運機器人，其采用4組行走機構進行聯動，具有4組卡爪，每次可運載4根電桿。
[0004]本發明所使用的技術方案是:一種電桿搬運機器人，包括車身、4組行走機構、抓取機構、2根加強梁、傳感器模塊，其特征在于:所述的4組行走機構固定安裝在車身上方;所述的抓取機構轉動安裝在車身的2個中心軸固定架之間;所述的2根加強梁用螺栓固定安裝在4組行走機構的4個支撐座上方的安裝孔上;所述的傳感器模塊固定安裝在I根加強梁上方的安裝槽上；
所述的車身，包括2根大梁、蝸桿固定座、蝸桿、伺服電機、2個中心軸固定架、動力單元，所述的2根大梁上設有4組行走機構、蝸桿固定座、2個中心軸固定架、動力單元安裝孔;所述的蝸桿固定座通過螺栓固定安裝在2根大梁上方的安裝孔上;所述的伺服電機固定安裝在蝸桿固定座一側;所述的蝸桿一端固定連接在伺服電機電機軸上，另一端轉動安裝在蝸桿固定座另一側安裝孔內；所述的2個中心軸固定架通過螺栓固定安裝在2根大梁上方的安裝孔上;所述的動力單元通過螺栓固定安裝在2根大梁底部的安裝孔上；
所述的行走機構，包括支撐座、電動輪、輪胎、2個第一液壓缸，所述的支撐座下端面設有電動輪固定支架、第一液壓缸、加強梁4安裝孔;所述的電動輪電機軸固定安裝在支撐座下端面的固定支架上;所述的輪胎安裝在電動輪上;所述的2個第一液壓缸通過頂部法蘭盤，用螺栓固定安裝在支撐座上的第一液壓缸安裝孔上，另一端通過端部的法蘭盤用螺栓固定安裝在大梁的安裝孔上；
所述的抓取機構，包括蝸輪、中心軸、16個卡爪、16個第二液壓缸、8個卡爪支架、16個液壓缸支座、16個第二液壓缸支架，所述的中心軸上設有8個卡爪支架、16個液壓缸支座，所述的中心軸一端設有蝸輪，所述的蝸輪與蝸桿嚙合;所述的中心軸轉動安裝在2個中心軸固定架的固定孔內；所述的16個卡爪每兩個一對鉸接在8個卡爪支架上，所述的每個卡爪上設有一個第二液壓缸支架;所述的第二液壓缸一端鉸接在液壓缸支座上，另一端鉸接在第二液壓缸支架上；
所述的液壓缸通過油管連接到動力單元上;所述的傳感器模塊、電動輪動過導線連接到動力單元上。
[0005]由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點:
本發明采用機器人代替人力，減小了勞動力成本，降低工作危險性，提高了搬運效率。
【附圖說明】
[0006]圖1、圖5為本發明的組裝完成后的結構示意圖。
[0007]圖2、圖3為本發明組裝完成后局部放大。
[0008]圖4為本發明的行走機構結構示意圖。
[0009]附圖標號:1-車身；2-行走機構；3-抓取機構；4-加強梁；5-傳感器模塊;6-電桿；101-大梁；102-蝸桿固定座；103-蝸桿；104-伺服電機；105-中心軸固定架；106-動力單元；201-支撐座；202-電動輪；203-輪胎；204-第一液壓缸；301-蝸輪；302-中心軸；303-卡爪；304-第二液壓缸;305-卡爪支架;306-液壓缸支座;307-第二液壓缸支架。
【具體實施方式】
[0010]下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。
[0011 ] 如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種電桿搬運機器人，包括車身1、4組行走機構2、抓取機構3、2根加強梁4、傳感器模塊5，其特征在于:所述的4組行走機構2固定安裝在車身I上方;所述的抓取機構3轉動安裝在車身I的2個中心軸固定架105之間；所述的2根加強梁4用螺栓固定安裝在4組行走機構2的4個支撐座201上方的安裝孔上;所述的傳感器模塊5固定安裝在I根加強梁4上方的安裝槽上；
所述的車身I，包括2根大梁101、蝸桿固定座102、蝸桿103、伺服電機104、2個中心軸固定架105、動力單元106，所述的2根大梁101上設有4組行走機構、蝸桿固定座102、2個中心軸固定架105、動力單元106安裝孔;所述的蝸桿固定座102通過螺栓固定安裝在2根大梁101上方的安裝孔上;所述的伺服電機104固定安裝在蝸桿固定座102—側;所述的蝸桿103—端固定連接在伺服電機104電機軸上，另一端轉動安裝在蝸桿固定座102另一側安裝孔內；所述的2個中心軸固定架105通過螺栓固定安裝在2根大梁101上方的安裝孔上;所述的動力單元106通過螺栓固定安裝在2根大梁101底部的安裝孔上；
所述的行走機構2，包括支撐座201、電動輪202、輪胎203、2個第一液壓缸204，所述的支撐座201下端面設有電動輪202固定支架、第一液壓缸204、加強梁4安裝孔;所述的電動輪202電機軸固定安裝在支撐座201下端面的固定支架上;所述的輪胎203安裝在電動輪202上;所述的2個第一液壓缸204通過頂部法蘭盤，用螺栓固定安裝在支撐座201上的第一液壓缸204安裝孔上，另一端通過端部的法蘭盤用螺栓固定安裝在大梁101的安裝孔上；
所述的抓取機構3，包括蝸輪301、中心軸302、16個卡爪303、16個第二液壓缸304、8個卡爪支架305、16個液壓缸支座306、16個第二液壓缸支架307，所述的中心軸302上設有8個卡爪支架305、16個液壓缸支座306，所述的中心軸302—端設有蝸輪301，所述的蝸輪301與蝸桿103嚙合;所述的中心軸302轉動安裝在2個中心軸固定架105的固定孔內；所述的16個卡爪303每兩個一對鉸接在8個卡爪支架305上，所述的每個卡爪303上設有一個第二液壓缸支架307;所述的第二液壓缸304—端鉸接在液壓缸支座306上，另一端鉸接在第二液壓缸支架307 上。
[0012]以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
[0013]本發明工作原理:本發明在使用時首先設定好需要搬運的電桿，通過4組行走機構聯動走到電桿正上方，通過第一液壓缸204伸長使車身I降低到卡爪303能夠抓取電桿6的高度，每組卡爪303由2對組成，通過第二液壓缸304伸長使一組卡爪303收緊抓住電桿6兩端，抓取完成后第一液壓缸204收縮使車身I升高，通過伺服電機104帶動蝸桿103使蝸輪301旋轉90°，帶動抓取機構3轉動90°，4組行走機構聯動改變位置，重復以上步驟，完成第二根電桿6的抓取，抓取完成后行走到放置位置通過第一液壓缸204伸長使車身I降低，卡爪303打開完成電桿6釋放，第一液壓缸204收縮使車身I升高，通過伺服電機104帶動蝸桿103使蝸輪301旋轉90°，帶動抓取機構3轉動90°，4組行走機構聯動改變位置，重復以上步驟，完成電桿的搬運工作。
[0014]在本發明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發明產品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
【主權項】
1.一種電桿搬運機器人，包括車身(1)、4組行走機構(2)、抓取機構(3)、2根加強梁(4)、傳感器模塊(5)，其特征在于:所述的4組行走機構(2)固定安裝在車身(I)上方;所述的抓取機構(3)轉動安裝在車身(I)的2個中心軸固定架(105)之間;所述的2根加強梁(4)用螺栓固定安裝在4組行走機構(2)的4個支撐座(201)上方的安裝孔上;所述的傳感器模塊(5)固定安裝在I根加強梁(4)上方的安裝槽上； 所述的車身(I)包括2根大梁(101)、蝸桿固定座(102)、蝸桿(103)、伺服電機(104)、2個中心軸固定架(105)、動力單元(106)，所述的2根大梁(101)上設有4組行走機構、蝸桿固定座(102)、2個中心軸固定架(105)、動力單元(106)安裝孔;所述的蝸桿固定座(102)通過螺栓固定安裝在2根大梁(101)上方的安裝孔上;所述的伺服電機(104)固定安裝在蝸桿固定座(102)—側;所述的蝸桿(103)—端固定連接在伺服電機(104)電機軸上，另一端轉動安裝在蝸桿固定座(102)另一側安裝孔內；所述的2個中心軸固定架(105)通過螺栓固定安裝在2根大梁(101)上方的安裝孔上;所述的動力單元(106)通過螺栓固定安裝在2根大梁(101)底部的安裝孔上； 所述的行走機構(2)，包括支撐座(201)、電動輪(202)、輪胎(203)、2個第一液壓缸(204)，所述的支撐座(201)下端面設有電動輪(202)固定支架、第一液壓缸(204)、加強梁(4)安裝孔;所述的電動輪(202)電機軸固定安裝在支撐座(201)下端面的固定支架上;所述的輪胎(203)安裝在電動輪(202)上;所述的2個第一液壓缸(204)通過頂部法蘭盤，用螺栓固定安裝在支撐座(201)上的第一液壓缸(204)安裝孔上，另一端通過端部的法蘭盤用螺栓固定安裝在大梁(101)的安裝孔上； 所述的抓取機構(3)，包括蝸輪(301)、中心軸(302)、16個卡爪(303)、16個第二液壓缸(304)、8個卡爪支架(305)、16個液壓缸支座(306)、16個第二液壓缸支架(307)，所述的中心軸(302)上設有8個卡爪支架(305)、16個液壓缸支座(306)，所述的中心軸(302)—端設有蝸輪(301)，所述的蝸輪(301)與蝸桿(103)嚙合;所述的中心軸(302)轉動安裝在2個中心軸固定架(105)的固定孔內；所述的16個卡爪(303)每兩個一對鉸接在8個卡爪支架(305)上，所述的每個卡爪(303)上設有一個第二液壓缸支架(307);所述的第二液壓缸(304)—端鉸接在液壓缸支座(306)上，另一端鉸接在第二液壓缸支架(307)上。
【文檔編號】B25J15/02GK106078779SQ201610544839
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月12日
【發明人】不公告發明人
【申請人】張學衡