用于分菜機上的取菜機械臂及其應用的分菜機的制作方法
【專利摘要】用于分菜機上的取菜機械臂，包括大臂體和中臂體，中臂體的首端部通過第一轉動軸轉動設置在大臂體的尾端部上；還包括有安裝座、用于驅動大臂體旋轉的第一驅動器以及用于驅動中臂體旋轉的第二驅動器，第一、第二驅動器分別固連在安裝座的左、右兩側；第一驅動器的第一輸出軸和第二驅動器的第二輸出軸相對延伸設置并且位于同一軸線上；第一輸出軸的尾端自由穿套在軸連套上，第二輸出軸的尾端傳動連接在軸連套上；大臂體的首端部與第一輸出軸傳動連接；還包括有中間傳動臂，中間傳動臂的上端與軸連套傳動連接，下端與中臂體傳動連接從而能夠帶動中臂體繞第一轉動軸旋轉。由于本發明具有上述特點和優點，為此可以應用到取菜機械臂及其應用的分菜機上。
【專利說明】
用于分菜機上的取菜機械臂及其應用的分菜機
技術領域
[0001]本發明涉及一種取菜機械臂，所述取菜機械臂應用于分菜機上代替人手操作自動進行分菜。所述自動分菜機屬于自動分餐設備，一般應用于餐廳、飯堂等公共就餐場所，能夠按照就餐者的喜好自動完成分菜操作。
【背景技術】
[0002]在大型企事業單位、學校和大型展會等場所，就餐人員的就餐時間非常急迫，因此往往需要供餐單位招攬大量的分餐人員為就餐人員提供分餐服務。但是人工分餐效率非常低，隨意性大，而且還存在衛生安全隱患。更重要的是隨著個人收入的不斷提高，用工成本迅速上升，而學校飯堂、餐廳等供餐單位的菜肴價格卻需要保持在平穩的價格水平，這無疑給經營者施加了非常大的成本壓力。因此用分菜機器替代人工分餐是大型餐飲業迫切需要并且是優選的解決方案之一。
[0003]針對上述問題，本
【申請人】于201 6年02月04日提出了中國發明專利申請201610078354.7，該專利披露了一種自動分菜機，所述自動分菜機包括所述分菜機械手，而所述分菜機械手包括第一臂體、第二臂體以及菜鏟子，所述第一臂體的后端部設置在所述機械手驅動器上;所述第二臂體的后端部通過第二轉軸轉動連接在所述第一臂體的前端部，在所述第一臂體或機械手驅動器上設置有第一驅動裝置，所述第一驅動裝置能夠驅動所述第二臂體繞所述第二轉軸旋轉;所述菜鏟子的后端部通過菜鏟轉軸轉動連接在所述第二臂體的前端部，在所述第二臂體上設置有第二驅動裝置，所述第二驅動裝置能夠驅動所述菜鏟子繞所述菜鏟轉軸旋轉。這樣，通過控制所述分菜機械手完成分菜操作。而由于所述第二驅動裝置設置在所述第二臂體上，所述第二驅動裝置成為所述第二臂體的動力源的同時實質上也會成為所述第一驅動裝置的負載，為此，所述第一驅動裝置需要選用大功率規格的驅動裝置，而大功率規格的驅動裝置的價格高、體積大，耗電量多，這樣不僅增大了分菜機械手的制造成本，也會增大采購交付后的應用成本。為此進一步對所述分菜機械手的結構進行改進是必要的也是有益的。
【發明內容】
[0004]鑒于上述提出的技術問題，本發明提出一種用于分菜機上的取菜機械臂，包括大臂體和中臂體，所述中臂體的首端部通過第一轉動軸轉動設置在所述大臂體的尾端部上；其特征在于，還包括有安裝座、用于驅動所述大臂體旋轉的第一驅動器以及用于驅動所述中臂體旋轉的第二驅動器，所述第一驅動器和第二驅動器分別固連在所述安裝座的左、右兩側;所述第一驅動器的第一輸出軸和所述第二驅動器的第二輸出軸相對延伸設置并且位于同一軸線上;所述第一輸出軸的尾端自由穿套在軸連套上，所述第二輸出軸的尾端傳動連接在所述軸連套上;所述大臂體的首端部與所述第一輸出軸傳動連接;還包括有中間傳動臂，所述中間傳動臂的上端與所述軸連套傳動連接，下端與所述中臂體傳動連接從而能夠帶動所述中臂體繞所述第一轉動軸旋轉。
[0005]其中，所述中臂體的首端部通過第一轉動軸轉動設置在所述大臂體的尾端部上，這樣，所述中臂體和所述大臂體能夠相對轉動，而當所述大臂體在所述第一輸出軸的驅動下繞所述第一輸出軸轉動的過程中實質上也會通過所述第一轉動軸帶動所述中臂體發生整體位移。
[0006]其中，所述安裝座是一個承重座體，用于支撐定位所述大臂體、中臂體、第一驅動器和第二驅動器等構件。而由于所述第一驅動器和第二驅動器分別固連在所述安裝座的左、右兩側，為此，所述第一驅動器和第二驅動器通過所述安裝座進行定位并通過所述安裝座分擔它們的重量，這種情況下，所述第一驅動器和第二驅動器不會成為所述大臂體或中臂體的負荷。
[0007]其中，所述第一輸出軸的尾端自由穿套在軸連套上，這樣，所述第一輸出軸的尾端與所述軸連套之間能夠相對自由轉動而不會受到對方的限制。為了能夠實現上述效果，可以在所述第一輸出軸與所述軸連套之間設置滾動軸套。
[0008]其中，所述第二輸出軸的尾端傳動連接在所述軸連套上，這樣，當所述第二輸出軸轉動時能夠帶動所述軸連套轉動。為了能夠實現上述效果，可以在所述第二輸出軸與所述軸連套之間設置聯軸器，通過所述聯軸器把所述第二輸出軸與所述軸連套聯接一起并共同旋轉傳動扭矩。
[0009]其中，所述軸連套首先是一個用于連接所述第一輸出軸和所述第二輸出軸的連接件，另外還是一個動力傳遞件，通過所述軸連套，把所述第二輸出軸的輸出扭矩傳遞到所述中間傳動臂上。
[0010]根據上述技術方案，當所述第一驅動器的所述第一輸出軸旋轉時，所述第一輸出軸驅動所述大臂體繞所述第一輸出軸旋轉，與此同時，所述大臂體通過所述第一轉動軸帶動所述中臂體整體位移。這樣，通過所述第一驅動器控制所述大臂體的旋轉角度。而當所述第二驅動器的所述第二輸出軸旋轉時，所述第二輸出軸帶動所述軸連套旋轉，所述軸連套繞所述第二輸出軸旋轉的同時帶動所述中間傳動臂動作進而帶動所述中臂體繞所述第一轉動軸旋轉，但是所述軸連套的旋轉并不會帶動所述第一轉動軸旋轉，即并不會影響所述大臂體的動作。這樣，通過所述第二驅動器控制所述中臂體的旋轉角度。
[0011 ]上述技術方案與現有技術相比，主要的取得的有益效果在于:
1.由于所述第一驅動器和第二驅動器分別固連在所述安裝座的左、右兩側，為此，所述第一驅動器和第二驅動器的重量由所述安裝座來承擔，所述大臂體或中臂體并不需要承擔所述第一驅動器或第二驅動器的重量。相對現有技術專利申請201610078354.7中的技術方案，所述第一驅動器或第二驅動器可以采用小功率規格的驅動裝置，從而降低所述取菜機械臂的制造成本，也會降低了采購交付后的應用成本。
[0012]2.由于所述第一驅動器的第一輸出軸和所述第二驅動器的第二輸出軸相對延伸設置并且位于同一軸線上;所述第一輸出軸的尾端自由穿套在軸連套上，所述第二輸出軸的尾端傳動連接在所述軸連套上，這樣，巧妙地借助所述軸連套把所述第一輸出軸和第二輸出軸連接定位起來，而又能夠使所述第一輸出軸和第二輸出軸互不干擾并能夠分別具有獨立的動力輸出，即所述第一輸出軸獨立控制所述大臂體的轉動角度和轉動方案，而所述第二輸出軸獨立控制所述中臂體的轉動角度和轉動方案。這樣的設置方式能夠簡化所述第一驅動器與所述大臂體之間的傳動路徑，以及所述第二驅動器和所述中臂體之間的傳動路徑，使所述取菜機械臂的結構更加簡潔。
[0013]進一步的技術方案是，所述大臂體包括左大支臂和右大支臂，所述左大支臂的首端部傳動連接在所述第一輸出軸上，所述右大支臂的首端部自由穿套在所述第二輸出軸上，所述軸連套位于所述左大支臂和右大支臂之間，所述左大支臂和右大支臂在非首端部通過連接桿連接一起。這樣，所述右大支臂的首端部能夠相對所述第二輸出軸自由旋轉，但與所述左大支臂具有相同的動作狀態。
[0014]進一步的技術方案是，所述中間傳動臂的下端通過所述第一轉動軸與所述中臂體的首端部傳動連接，所述大臂體的尾端部自由穿套在所述第一轉動軸上。這樣，所述中間傳動臂能夠驅動所述第一轉動軸自轉從而通過所述第一轉動軸帶動所述中臂體繞所述第一轉動軸旋轉。而所述第一轉動軸的自轉并不會帶動所述大臂體繞所述第一轉動軸旋轉，所述大臂體能夠在所述第一轉動軸上自由旋轉。
[0015]進一步的技術方案是，還包括通過第二轉動軸轉動設置在所述中臂體上的取菜鏟、與所述取菜鏟傳動連接的取菜鏟驅動臂以及能夠通過所述取菜鏟驅動臂驅動所述取菜鏟旋轉的第三驅動器，所述第三驅動器設置在所述安裝座上。
[0016]其中，所述取菜鏟是一種能夠取、放食物的鏟具，它能夠繞所述第二轉動軸旋轉。而所述取菜鏟的旋轉方向和旋轉角度實際上是由所述第三驅動器通過所述取菜鏟驅動臂控制。
[0017]其中，由于所述取菜鏟轉動設置在所述中臂體上，為此，所述中臂體移動的過程中也能夠使所述取菜鏟發生整體位移。
[0018]其中，由于所述第三驅動器設置在所述安裝座上，為此，所述第三驅動器通過所述安裝座進行定位，并通過所述安裝座分擔其重量而不會成為所述大臂體、中臂體或所述的取菜鏟驅動臂的負荷。
[0019]進一步的技術方案是，所述取菜鏟驅動臂包括有與所述第三驅動器傳動連接的主支臂，與所述主支臂傳動連接的上連接支臂、與所述取菜鏟傳動連接的副支臂，與所述副支臂傳動連接的下連接支臂，在所述上連接支臂和下連接支臂之間設置有傳動曲柄，所述傳動曲柄的大致中部位置轉動設置在所述第一轉動軸上，所述上連接支臂和下連接支臂分別鉸接在所述傳動曲柄的首、尾兩端。
[0020]本發明還提出一種應用所述取菜機械臂的分菜機，其特征在于，包括機架，設置在所述機架上的滑動導軌和所述取菜機械臂，所述取菜機械臂滑動設置在所述滑動導軌上并與控制中心電信號連接。
[0021 ]進一步的技術方案是，還包括多個并排排列的盛菜盤，所述盛菜盤設置在所述取菜機械臂的側旁。
[0022]由于本發明具有上述特點和優點，為此可以應用到取菜機械臂及其應用的分菜機上。
【附圖說明】
[0023]圖1是應用本發明技術方案的用于分菜機上的取菜機械臂的立體結構示意圖；
圖2是圖1中的A-A方向的剖面結構示意圖；
圖3是圖1中的B-B方向的剖面結構示意圖； 圖4是圖1中的C部放大圖；
圖5是所述大臂體、中臂體以及中間傳動臂的組裝結構示意圖；
圖6是所述中間傳動臂與所述取菜鏟的的組裝結構示意圖；
圖7是所述安裝座4的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]如圖所示，一種用于分菜機上的取菜機械臂100，包括大臂體(5、5a)和中臂體(6、6a)，所述中臂體(6、6a)的首端部通過第一轉動軸36轉動設置在所述大臂體(5、5a)的尾端部上；還包括有安裝座4、用于驅動所述大臂體(5、5a)旋轉的第一驅動器I以及用于驅動所述中臂體(6、6a)旋轉的第二驅動器12，所述第一驅動器I和第二驅動器12分別固連在所述安裝座4的左、右兩側;所述第一驅動器I的第一輸出軸11和所述第二驅動器12的第二輸出軸121相對延伸設置并且位于同一軸線上；所述第一輸出軸11的尾端自由穿套在軸連套2上，所述第二輸出軸121的尾端傳動連接在所述軸連套2上;所述大臂體(5、5a)的首端部與所述第一輸出軸11傳動連接;還包括有中間傳動臂7，所述中間傳動臂7的上端與所述軸連套2傳動連接，下端與所述中臂體(6、6a )傳動連接從而能夠帶動所述中臂體(6、6a )繞所述第一轉動軸36旋轉。
[0025]下面結合附圖對應用本發明技術方案的取菜機械臂100的結構作進一步的說明。
[0026]如圖1和圖7所示，所述安裝座4大致呈門框狀，包括頂臂42以及設置在所述頂臂42兩側的左側臂40和右側臂41。在所述左側臂40上設置有第一安裝孔401，在所述右側臂41上設置有第二安裝孔410和第三安裝孔411。所述第一驅動器I通過緊固件鎖定在所述左側臂40上，所述第一輸出軸11穿過所述第一安裝孔401伸入到所述安裝座4的內側。所述第二驅動器12通過緊固件鎖定在所述右側臂41上，所述第二輸出軸121穿過所述第二安裝孔410伸入到所述安裝座4的內側，所述第一輸出軸11和第二輸出軸121相對延伸設置并且位于同一軸線上。所述安裝座4是一個承重座體，用于支撐定位所述大臂體(5、5a)、中臂體(6、6a)、第一驅動器I和第二驅動器12等構件。而由于所述第一驅動器I和第二驅動器12分別固連在所述安裝座4的左、右兩側，為此，所述第一驅動器I和第二驅動器12通過所述安裝座4進行定位并通過所述安裝座4分擔它們的重量，這種情況下，所述第一驅動器I和第二驅動器12再不會成為所述大臂體(5、5a)或中臂體(6、6a)的負荷。相對現有技術專利申請201610078354.7中的方案，所述第一驅動器I或第二驅動器12可以采用小功率規格的驅動裝置，從而降低所述取菜機械臂100的制造成本，也會降低了采購交付后的應用成本。
[0027]如圖2和圖5所示，所述軸連套2包括套筒20和連接耳21。所述第一輸出軸11的尾端通過滾動軸套31自由穿套在軸連套2的套筒20上，這樣，所述第一輸出軸11的尾端與所述軸連套2之間能夠相對自由轉動而不會受到對方的限制。另外，所述第二輸出軸121的尾端通過聯軸器3傳動連接在所述軸連套2上，所述軸連套2與所述中間傳動臂7傳動連接。這樣，所述聯軸器3把所述第二輸出軸121與所述軸連套2聯接一起并共同旋轉傳動扭矩，當所述第二輸出軸121轉動時能夠帶動所述軸連套2轉動。根據上技術方案，所述軸連套2首先成為一個用于連接所述第一輸出軸11和所述第二輸出軸121的連接件，另外還成為一個動力傳遞件，通過所述軸連套2把所述第二輸出軸121的輸出扭矩傳遞到所述中間傳動臂7上。這樣巧妙地借助所述軸連套2把所述第一輸出軸11和第二輸出軸121連接定位起來，而又能夠使所述第一輸出軸11和第二輸出軸121互不干擾并能夠分別具有獨立的動力輸出，即所述第一輸出軸11獨立控制所述大臂體(5、5a)的旋轉角度和旋轉方向，而所述第二輸出軸121獨立控制所述中臂體(6、6a)的旋轉角度和旋轉方向。這樣的設置方式能夠簡化所述第一驅動器I與所述大臂體(5、5a)之間的傳動路徑，以及所述第二驅動器12和所述中臂體(6、6a)之間的傳動路徑，使所述取菜機械臂100的結構更加簡潔。
[0028]如圖1、圖2、圖3和圖5所示，所述大臂體(5、5a)包括左大支臂5和右大支臂5a。所述左大支臂5的首端部52與所述第一輸出軸11之間設置有聯軸器32，通過所述聯軸器32使所述左大支臂5的首端部52與所述第一輸出軸11之間形成傳動連接。而所述右大支臂5a的首端部52a通過滾動軸承33自由穿套在所述第二輸出軸121上。所述軸連套2位于所述左大支臂5和右大支臂5a之間。所述左大支臂5的尾端部53和右大支臂5a的尾端部53a分別通過滾動軸承(38、38a)自由穿套在所述第一轉動軸36上。在所述左大支臂5、右大支臂5a的首段部和尾端部之間前、后設置有連接桿(50,51),所述連接桿(50、51)把所述左大支臂5、右大支臂5a連接一起。這樣，所述右大支臂5a的首端部5a'能夠相對所述第二輸出軸121自由旋轉但與所述左大支臂5具有相同的動作狀態。
[0029]如圖1、圖3和圖5所示，所述中臂體(6、6a)包括左中支臂6和右中支臂6a，在所述左中支臂6和右中支臂6a之間還設置有連接桿(60、61)，所述連接桿(60、61)把所述左中支臂6和右中支臂6a連接一起還能夠增強它們之間的結構強度。所述左中支臂6的首端部63、右中支臂6a的首端部63a分別通過所述聯軸器(30、30a)傳動連接在所述第一轉動軸36上。實質上，通過所述第一轉動軸36也把所述中臂體(6、6a)首端部與所述大支臂(5、5a)的尾端部轉動連接一起。這樣，所述中臂體(6、6a)和所述大臂體(5、5a)能夠相對轉動，而當所述大臂體(5、5a)在所述第一輸出軸11的驅動下繞所述第一輸出軸11轉動的過程中實質上也能夠通過所述第一轉動軸36帶動所述中臂體(6、6a)發生整體位移。另外，所述左中支臂6的尾端部64、右中支臂6a的尾端部64a通過第二轉動軸37連接一起，而在所述左中支臂6的尾端部64、右中支臂6a的尾端部64a與所述第二轉動軸37之間分別設置有滾動軸承。這樣，所述中支臂(6、6a)的尾端部實質上也自由穿套在所述第二轉動軸37上，在所述第二轉動軸37旋轉時不會帶動所述左中支臂6、右中支臂6a旋轉。
[0030]如圖5所示，在所述軸連套2與所述第一轉動軸36之間設置有中間傳動臂7，所述中間傳動臂7包括相互鉸接一起的上傳動臂71和下傳動臂72，在所述下傳動臂72的尾端設置有鎖扣環720。所述軸連套2的連接耳21與所述上傳動臂71的上端鉸接一起，而所述鎖扣環720鎖緊在所述第一轉動軸36上。這樣，所述中間傳動臂7的下端通過所述第一轉動軸36與所述中臂體(6、6a)的首端部傳動連接。當所述中間傳動臂7驅動所述第一轉動軸36自轉時，所述第一轉動軸36能夠帶動所述中臂體(6、6a)繞所述第一轉動軸36旋轉。而所述第一轉動軸36的自轉并不會帶動所述大臂體(5、5a)繞所述第一轉動軸36旋轉，所述大臂體(5、5a)能夠在所述第一轉動軸36上自由旋轉。
[0031]實質上為了實現所述中間傳動臂7與所述中臂體(6、6a)之間的傳動連接，所述中間傳動臂7可以直接連接在所述中臂體(6、6a)上，此時所述中臂體(6、6a)自由穿套在所述第一轉動軸36上。
[0032]根據上述技術方案，當所述第一輸出軸11旋轉時，所述第一輸出軸11帶動所述大臂體(5、5a)繞所述第一輸出軸11旋轉，與此同時，所述大臂體(5、5a)通過所述第一轉動軸36帶動所述中臂體(6、6a)整體位移。這樣，通過所述第一驅動器I控制所述大臂體(5、5a)的旋轉角度和旋轉方向。而當所述第二驅動器12驅動所述第二輸出軸121旋轉時，所述第二輸出軸121帶動所述軸連套2旋轉，所述軸連套2繞所述第二輸出軸121旋轉的同時帶動所述中間傳動臂7動作進而帶動所述中臂體(6、6a)繞所述第一轉動軸36旋轉，但是所述軸連套2的旋轉并不會帶動所述第一轉動軸36旋轉，S卩并不會影響所述大臂體(5、5a)的動作。這樣，通過所述第二驅動器12控制所述中臂體(6、6a)的旋轉角度和旋轉方向。
[0033]如圖1和圖4所示，所述取菜機械臂100還包括通過第二轉動軸37轉動設置在所述中臂體(6、6a)上的取菜鏟9、與所述取菜鏟9傳動連接的取菜鏟驅動臂8以及能夠通過所述取菜鏟驅動臂8驅動所述取菜鏟9旋轉的第三驅動器13。所述第三驅動器13通過緊固件鎖定在所述安裝座4的右側臂41上，所述第三驅動器13的第三輸出軸穿過所述第三安裝孔411伸入到所述安裝座4的內側并傳動連接所述取菜鏟驅動臂8。由于所述第三驅動器13設置在所述安裝座4上，為此，所述第三驅動器13通過所述安裝座4進行定位，并通過所述安裝座4分擔其重量而不會成為所述大臂體(5、5a)、中臂體(6、6a)或所述的取菜鏟驅動臂8負荷。
[0034]其中，所述取菜鏟9是一種能夠取、放菜肴的鏟具，它能夠繞所述第二轉動軸37旋轉。而所述取菜鏟9的旋轉方向和旋轉角度實際上是由所述第三驅動器13通過所述取菜鏟驅動臂8控制。由于所述取菜鏟9轉動設置在所述中臂體(6、6a)上，為此，所述中臂體(6、6a)移動的過程中也能夠使所述取菜鏟9發生整體位移。
[0035]如圖6所示，所述取菜鏟驅動臂8包括有與所述第三驅動器13傳動連接的主支臂81，與所述主支臂81傳動連接的上連接支臂82、與所述取菜鏟9傳動連接的副支臂83，與所述副支臂83傳動連接的下連接支臂84，在所述上連接支臂82和下連接支臂84之間設置有傳動曲柄85，所述傳動曲柄85的柄中部851轉動設置在所述第一轉動軸36上，在所述柄中部851的外側還設置有扣環850，所述扣環850把所述柄中部851定位在所述第一轉動軸36上。另外，所述上連接支臂82和下連接支臂84分別鉸接在所述傳動曲柄85的首、尾兩端(852、831)。這樣，當所述第三驅動器13動作時，能夠驅動所述取菜鏟驅動臂8帶動所述取菜鏟9繞所述第二轉動軸37旋轉從而完成取、放菜肴的操作。
[0036]另外，本發明還提出一種應用所述取菜機械臂100的分菜機，包括機架，設置在所述機架上的滑動導軌和所述取菜機械臂100，所述取菜機械臂100滑動設置在所述滑動導軌上并與控制中心電信號連接，在所述取菜機械臂100的側旁還設置有多個并排排列的盛菜盤。這樣，所述取菜機械臂100能沿所述滑動導軌的延伸方向滑動調整其整體位置，并在所述控制中心的控制下伸入到所述盛菜盤內取菜，然后沿所述滑動導軌的延伸方向滑動到接菜碟所在位置，把所述取菜鏟9內的菜肴倒放入到所述接菜碟上。
【主權項】
1.用于分菜機上的取菜機械臂，包括大臂體和中臂體，所述中臂體的首端部通過第一轉動軸轉動設置在所述大臂體的尾端部上;其特征在于，還包括有安裝座、用于驅動所述大臂體旋轉的第一驅動器以及用于驅動所述中臂體旋轉的第二驅動器，所述第一驅動器和第二驅動器分別固連在所述安裝座的左、右兩側;所述第一驅動器的第一輸出軸和所述第二驅動器的第二輸出軸相對延伸設置并且位于同一軸線上;所述第一輸出軸的尾端自由穿套在軸連套上，所述第二輸出軸的尾端傳動連接在所述軸連套上;所述大臂體的首端部與所述第一輸出軸傳動連接;還包括有中間傳動臂，所述中間傳動臂的上端與所述軸連套傳動連接，下端與所述中臂體傳動連接從而能夠帶動所述中臂體繞所述第一轉動軸旋轉。2.根據權利要求1所述的取菜機械臂，其特征在于，所述大臂體包括左大支臂和右大支臂，所述左大支臂的首端部傳動連接在所述第一輸出軸上，所述右大支臂的首端部自由穿套在所述第二輸出軸上，所述軸連套位于所述左大支臂和右大支臂之間，所述左大支臂和右大支臂在非首端部通過連接桿連接一起。3.根據權利要求1或2所述的取菜機械臂，其特征在于，所述中間傳動臂的下端通過所述第一轉動軸與所述中臂體的首端部傳動連接，所述大臂體的尾端部自由穿套在所述第一轉動軸上。4.根據權利要求1或2所述的取菜機械臂，其特征在于，還包括通過第二轉動軸轉動設置在所述中臂體上的取菜鏟、與所述取菜鏟傳動連接的取菜鏟驅動臂以及能夠通過所述取菜鏟驅動臂驅動所述取菜鏟旋轉的第三驅動器，所述第三驅動器設置在所述安裝座上。5.根據權利要求5所述的取菜機械臂，其特征在于，所述取菜鏟驅動臂包括有與所述第三驅動器傳動連接的主支臂，與所述主支臂傳動連接的上連接支臂、與所述取菜鏟傳動連接的副支臂，與所述副支臂傳動連接的下連接支臂，在所述上連接支臂和下連接支臂之間設置有傳動曲柄，所述傳動曲柄的大致中部位置轉動設置在所述第一轉動軸上，所述上連接支臂和下連接支臂分別鉸接在所述傳動曲柄的首、尾兩端。6.應用權利要求1至5任一所述取菜機械臂的分菜機，其特征在于，包括機架，設置在所述機架上的滑動導軌和所述取菜機械臂，所述取菜機械臂滑動設置在所述滑動導軌上并與控制中心電信號連接。7.應用權利要求1至5任一所述取菜機械臂的分菜機，其特征在于，還包括多個并排排列的盛菜盤，所述盛菜盤設置在所述取菜機械臂的側旁。
【文檔編號】B25J9/04GK106078715SQ201610699428
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月22日 公開號201610699428.9, CN 106078715 A, CN 106078715A, CN 201610699428, CN-A-106078715, CN106078715 A, CN106078715A, CN201610699428, CN201610699428.9
【發明人】顧斌, 李輝泉, 崔翼翰, 陸昕榮
【申請人】德奧通用航空股份有限公司