一種自拍機器人及自拍方法
【專利摘要】一種自拍機器人及自拍方法，它涉及機器人技術領域。它包含自拍機器人主體、角度調節裝置、主控電路板、行走裝置、拍攝終端、遙控器、支架；自拍機器人主體的內部設置有主控電路板，且自拍機器人主體的上端安裝有角度調節裝置，角度調節裝置上安裝有支架，自拍機器人主體的下端設置有行走裝置；拍攝終端與支架卡接，且拍攝終端與自拍機器人主體連接，遙控器通過無線信號與主控電路板連接，角度調節裝置、行走裝置、拍攝終端均與主控電路板連接。它能解放用戶的雙手，實現對拍攝終端的遠程自動控制、遠程自動調節，從而實現遠程自拍的功能。
【專利說明】
一種自拍機器人及自拍方法
[0001 ]
技術領域： 本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種能夠自動調節拍攝距離的自拍機器人。
[0002]
【背景技術】： 自拍，如今已經成為了我們日常中必不可少的一個要素，更可以稱得上是將個人互聯 網化的一個重要里程碑。在自拍時代，可以通過各種操作簡單的移動智能設備，記錄、編輯 和發布自己的形象，換言之，用戶獲得了對網絡空間中自我形象的操控權。隨著社交網絡的 發展以及各種自拍神器的出現，自拍在不斷發展的同時，也在人類社會發展的道路上，留下 了自己的地位和足跡。
[0003] 起初，人們自拍都是拿著智能手機給自己拍，但由于手臂長度有限，也只能拍出自 己的頭像或者上半身照。而業內所謂的自拍神器、美顏相機等設備，也只是對人物形象進行 了美化處理，自拍的距離局限性依然沒有改變，更無法解放用戶的雙手，實現自由的自拍。 隨著科技的發展，手機周邊配件產業已經越來越智能化，由智能手機衍生的一系列手機周 邊配件也為行業注入了新鮮血液。
[0004] 基于此，行業內衍生出一種自拍桿。自拍桿有一定的靈活性，可以伸縮，可以自拍 一些場景，這些場景如果不使用自拍桿就無法自拍。但是自拍桿也有缺陷：不能太長，就算 再長也不能拍再遠的距離的照片。也有一些用戶使用一種可以通過三腳架固定在地上的自 拍桿，這樣就不用手持，人可以走遠，這樣就可以拍出較遠距離的照片。但是固定的自拍桿 也存在以下缺陷：如果用戶固定準備自拍，發現自拍桿的位置不對，或者距離不合適，或者 手機放在自拍桿上的角度不對，用戶都要跑過去手工調節。這樣一來，用戶需要頻繁跑到固 定的自拍桿前進行調節，非常不便。
[0005] 目前市面上還出現了一些用于自拍的機器人，但這些自拍機器人普遍存在跟自拍 桿一樣的缺陷，那就是不能自動調節，需要用戶手動調整距離。
[0006]
【發明內容】
： 本發明的目的是提供一種自拍機器人及自拍方法，它能解放用戶的雙手，實現對拍攝 終端的遠程自動控制、遠程自動調節，從而實現遠程自拍的功能。
[0007] 為了解決【背景技術】所存在的問題，本發明是采用以下技術方案：它包含自拍機器 人主體、角度調節裝置、主控電路板、行走裝置、拍攝終端、遙控器、支架；自拍機器人主體的 內部設置有主控電路板，且自拍機器人主體的上端安裝有角度調節裝置，角度調節裝置上 安裝有支架，自拍機器人主體的下端設置有行走裝置;拍攝終端與支架卡接，且拍攝終端與 自拍機器人主體連接，遙控器通過無線信號與主控電路板連接，角度調節裝置、行走裝置、 拍攝終端均與主控電路板連接。
[0008] 作為本發明的進一步改進，所述的主控電路板包含主控CPU模塊、自拍控制模塊、 電源模塊、電機驅動模塊、角度調節裝置驅動模塊，自拍控制模塊與主控CHJ模塊相互連接； 電源模塊與主控CPU模塊連接;主控CPU模塊分別與電機驅動模塊、角度調節裝置驅動模塊 連接，且角度調節裝置驅動模塊與角度調節裝置連接，電機驅動模塊與行走裝置連接;遙控 器通過無線信號與主控CPU模塊連接。
[0009] 作為本發明的進一步改進，所述的角度調節裝置采用舵機或者云臺中的一種。
[0010] 作為本發明的進一步改進，所述的行走裝置采用輪子、履帶或者機械臂中的一種。
[0011] 作為本發明的進一步改進，所述的拍攝終端與自拍機器人主體通過對接線纜連 接，將拍攝終端的耳機孔與自拍機器人主體上的插孔通過對接線纜連接即可，此時自拍控 制豐旲塊為首頻接口轉換t旲塊。
[0012] 作為本發明的進一步改進，所述的拍攝終端與自拍機器人主體通過藍牙模塊無線 對接，此時自拍控制模塊為藍牙轉換模塊。
[0013] 作為本發明的進一步改進，所述的拍攝終端采用智能手機。
[0014] 作為本發明的進一步改進，所述的遙控器采用2.4G遙控器。
[0015] 作為本發明的進一步改進，所述的自拍機器人還包含智能手機二，智能手機二通 過WIFI信號與支架上的智能手機配對連接。
[0016] 本發明的原理為：自拍機器人主體下方有行走裝置，主控CPU模塊控制電機驅動模 塊，從而帶動行走裝置，使得自拍機器人主體整體可以前進、后退、左右移動。拍攝終端就是 智能手機，該智能手機卡緊在自拍機器人主體的支架上，該支架連接在角度調節裝置上，主 控CPU模塊控制角度調節裝置驅動模塊，從而帶動角度調節裝置運動，所以支架可以旋轉、 翻轉。
[0017] 遙控器可以遠程遙控主控CPU模塊，進而控制自拍機器人主體，通過控制自拍機器 人主體的移動，實現智能手機的拍攝范圍的調節;通過控制角度調節裝置及支架的翻轉，實 現智能手機拍攝角度的調節，從而實現普通自拍桿和固定自拍桿做不到的自拍效果。遙控 器采用2.4G遙控技術，無需藍牙配對，省略了藍牙配對的過程，節約時間，使用方便。
[0018] 另外，如果自拍的用戶在拍攝距離較遠的照片時，其視力所及看不清楚自拍機器 人主體上智能手機所展示出的影像，看不出其效果如何，此時，用戶可以手拿另一部智能手 機，將其與自拍機器人主體上智能手機同時啟動"自拍機器人APP"，兩部智能手機之間通過 WIFI信號連接，這樣，用戶在拍攝距離較遠的照片時，可以通過手中的智能手機一查看拍攝 效果，從而根據需要對自拍機器人主體進行調節，直至達到滿意的拍攝效果。
[0019] 本發明還涉及一種自拍方法，其具體操作步驟為： (a)、首先，用戶把自己的智能手機一放在自拍機器人主體的支架上，并且卡好穩定， 不會掉落； (b) 、然后，把智能手機一和自拍機器人主體進行連接； (c) 、然后，打開自拍機器人主體的電源，同時把智能手機一調整到拍照功能，此時，用 戶可以離開自拍機器人主體； (d) 、然后，用戶站在自拍機器人主體前側，以肉眼可以看到自拍機器人主體上智能手 機一自拍的圖片效果，此時，啟動手中的遙控器，該遙控器實現和自拍機器人主體的對接， 無需配對，出廠的時候就已調試好，只要打開遙控器的電源即可； (e) 、如果用戶發現自拍機器人主體的距離不合適，則通過手中的遙控器，按壓其前、 后、左、右按鍵，控制自拍機器人主體移動、旋轉，達到最佳的距離； (f) 、如果用戶體發現自拍機器人主體上的智能手機一的角度不對，則通過遙控器實現 自拍機器人主體上方角度調節裝置的角度調節，實現整個智能手機一的旋轉，達到最佳的 拍攝角度； (g) 、此時，若用戶對距離、角度都滿意，即可按下遙控器的拍照按鍵，實現拍照； (h) 、使用過程中，如果人很多，或者用戶希望自拍機器人拍到更多的風景，必須讓自拍 機器人主體的距離更遠，此時，肉眼看不清智能手機一上的畫面，啟動用戶手中的智能手機 二，在該智能手機二、自拍機器人主體的智能手機一上同時啟動"自拍機器人APP" ； (i) 、兩部智能手機之間使用WIFI進行連接:把自拍機器人主體的智能手機一設為WIFI 熱點，讓用戶手中的智能手機二連接智能手機一的WIFI熱點，然后就可以開始啟動圖像和 視頻傳輸，遠程可以看到，也可以實現控制； (j) 、通過"自拍機器人APP"，用戶能夠從智能手機二上看到智能手機一所拍攝的圖像， 若不滿意，可以通過遙控器或者智能手機二上的"自拍機器人APP"實時調整自拍機器人主 體與用戶之間的距離、調節自拍機器人主體上角度調節裝置及支架的角度； (k) 、通過"自拍機器人APP"功能升級，加入人臉識別等機器視覺功能，可實現自動抓拍 和人臉抓拍等功能：用戶往上跳躍，在跳躍的過程中，隨時按下遙控器的拍照按鈕，或者是 讓"自拍機器人APP"通過人臉識別進行自動抓拍，實現以往自拍桿所無法實現的功能。
[0020] 本發明具有以下有益效果： 1、 通過遙控器即可遠程控制自拍機器人主體的前進、后退、左右移動，無需用戶手動調 節拍攝距1? ; 2、 通過遙控器即可遠程控制角度調節裝置及拍攝終端的俯仰角度，無需用戶手動調節 拍攝角度； 3、 遙控器采用2.4G遙控技術，無需藍牙配對，省略了藍牙配對的過程，節約時間，使用 方便； 4、 自拍機器人主體上的智能手機和用戶手中的智能手機通過WIFI對接，并同時啟動 "自拍機器人APP"即可實現實時查看遠程拍照的情況和效果。
[0021]
【附圖說明】： 圖1為本發明【具體實施方式】一的結構示意圖； 圖2為本發明【具體實施方式】一中主控電路的原理圖； 圖3為本發明【具體實施方式】二的結構示意圖； 附圖標記： 1一自拍機器人小車;2-舵機;3-主控電路板;4 一車輪;5-智能手機一;6-2.4G遙控 器;7-對接線纜;8-手機支架;9一主控CPU模塊；10-音頻接口轉換模塊；11一電源模塊； 12 一電機驅動模塊;13-航機驅動模塊;14 一智能手機二。
[0022]【具體實施方式】： 為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及【具體實施方式】， 對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的【具體實施方式】僅用以解釋本發明， 并不用于限定本發明。
[0023]【具體實施方式】一:參看圖1-圖2，本【具體實施方式】采用以下技術方案：它包含自拍 機器人小車1、舵機2、主控電路板3、車輪4、智能手機一5、2.4G遙控器6、對接線纜7、手機支 架8;其中，主控電路板3包含主控CPU模塊9、音頻接口轉換模塊10、電源模塊11、電機驅動模 塊12、舵機驅動模塊13，音頻接口轉換模塊10與主控CPU模塊9相互連接，且音頻接口轉換模 塊10連接自拍機器人小車1上的插孔;電源模塊11與主控CHJ模塊9連接;主控CPU模塊9分別 與電機驅動模塊12、舵機驅動模塊13連接，2.4G遙控器6通過無線信號與主控CPU模塊9連 接。車輪4可以是普通輪子，也可以是麥克納姆輪。
[0024]主控電路板3安裝在自拍機器人小車1的內部，且自拍機器人小車1的上端安裝有 舵機2,舵機2與舵機驅動模塊13連接，且舵機2上安裝有手機支架8,智能手機一5卡接在手 機支架8上，智能手機一5的耳機插孔通過對接線纜7與自拍機器人小車1上的插孔連接，且 該插孔與音頻接口轉換模塊10連接；自拍機器人小車1的下端安裝有四個車輪4，四個車輪4 的輪軸均與電機驅動模塊12連接。
[0025]本【具體實施方式】的使用流程為： a、 首先，用戶把自己的智能手機一5放在自拍機器人小車1的手機支架8上，并且卡好穩 定，不會掉落； b、 然后，把這個智能手機一5的耳機孔和自拍機器人小車1的插孔，通過對接線纜7進行 連接，實現智能手機一5和自拍機器人小車1的連接； c、 然后，打開自拍機器人小車1的電源，同時把智能手機一5調整到拍照功能，此時，用 戶可以離開自拍機器人小車1; d、 然后，用戶站在自拍機器人小車1前側，以肉眼可以看到自拍機器人小車1上智能手 機一5自拍的圖片效果，此時，啟動手中的2.4G遙控器6，該2.4G遙控器6實現和自拍機器人 小車1的對接，無需配對，出廠的時候就已調試好，只要打開2.4G遙控器6的電源即可； e、 如果用戶發現自拍機器人小車1的距離不合適，則通過手中的2.4G遙控器6,按壓其 前、后、左、右按鍵，控制自拍機器人小車1移動，達到最佳的距離； f、 如果用戶體發現自拍機器人小車1上的智能手機一5的角度不對，則通過2.4G遙控器 6實現自拍機器人小車1上方舵機2的角度調節，實現整個智能手機一5的旋轉，達到最佳的 拍攝角度； g、 此時，若用戶對距離、角度都滿意，即可按下2.4G遙控器6的拍照按鍵，實現拍照。
[0026] 由此可見，本【具體實施方式】使用方便快捷，真正實現了解放用戶雙手的自拍。
【具體實施方式】 [0027] 二：參看圖3,本與一的不同之處在于： 它還包含智能手機二14,智能手機二14通過WIFI信號與智能手機一 5配對連接。其它組成和 連接關系均與一相同。
[0028]本【具體實施方式】的使用流程為：
[、使用過程中，如果人很多，或者用戶希望自拍機器人拍到更多的風景，必須讓自拍機 器人小車1的距離更遠，此時，肉眼看不清智能手機一 5上的畫面，啟動用戶手中的智能手機 二14,在該智能手機二14、自拍機器人小車1的智能手機一5上同時啟動"自拍機器人APP"； [I、兩部智能手機之間是使用WIFI進行連接:把自拍機器人小車1的智能手機一5設為 WIFI熱點，讓用戶手中的智能手機二14連接智能手機一5的WIFI熱點，然后就可以開始啟動 圖像和視頻傳輸，遠程可以看到，也可以實現控制； III、 通過"自拍機器人APP"，用戶能夠從智能手機二14上看到智能手機一 5所拍攝的圖 像，若不滿意，可以通過2.4G遙控器6或者智能手機二14上的"自拍機器人APP"實時調整自 拍機器人小車1與用戶之間的距離、調節自拍機器人小車1上舵機2及手機支架8的角度； IV、 通過"自拍機器人APP"功能升級，加入人臉識別等機器視覺功能，可實現自動抓拍 和人臉抓拍等功能：用戶往上跳躍，在跳躍的過程中，隨時按下遙控器的拍照按鈕，或者是 讓"自拍機器人APP"通過人臉識別進行自動抓拍，實現以往自拍桿所無法實現的功能。 [0029]對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在 不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論 從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權 利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有 變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。 [0030]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包 含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當 將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員 可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1. 一種自拍機器人，其特征在于它包含自拍機器人主體、角度調節裝置、主控電路板、 行走裝置、拍攝終端、遙控器、支架；自拍機器人主體的內部設置有主控電路板，且自拍機器 人主體的上端安裝有角度調節裝置，角度調節裝置上安裝有支架，自拍機器人主體的下端 設置有行走裝置;拍攝終端與支架卡接，且拍攝終端與自拍機器人主體連接，遙控器通過無 線信號與主控電路板連接，角度調節裝置、行走裝置、拍攝終端均與主控電路板連接。2. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的主控電路板包含主控CPU 模塊、自拍控制模塊、電源模塊、電機驅動模塊、角度調節裝置驅動模塊，自拍控制模塊與主 控CPU模塊相互連接；電源模塊與主控CPU模塊連接;主控CPU模塊分別與電機驅動模塊、角 度調節裝置驅動模塊連接，且角度調節裝置驅動模塊與角度調節裝置連接，電機驅動模塊 與行走裝置連接;遙控器通過無線信號與主控CHJ模塊連接。3. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的角度調節裝置采用舵機 或者云臺中的一種。4. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的行走裝置采用輪子、履帶 或者機械臂中的一種。5. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的拍攝終端與自拍機器人 主體通過對接線纜連接，將拍攝終端的耳機孔與自拍機器人主體上的插孔通過對接線纜連 接即可，此時自拍控制模塊為音頻接口轉換模塊。6. 根據權利要求5所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的拍攝終端與自拍機器人 主體替換為通過藍牙模塊無線對接，此時自拍控制模塊為藍牙轉換模塊。7. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的拍攝終端采用智能手機。8. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的遙控器采用2.4G遙控器。9. 根據權利要求1所述的一種自拍機器人，其特征在于所述的自拍機器人還包含智能 手機二，智能手機二通過WIFI信號與支架上的智能手機配對連接。10. -種自拍方法，其特征在于它的具體操作步驟為： (a) 、首先，用戶把自己的智能手機一放在自拍機器人主體的支架上，并且卡好穩定，不 會掉落； (b) 、然后，把智能手機一和自拍機器人主體進行連接； (c) 、然后，打開自拍機器人主體的電源，同時把智能手機一調整到拍照功能，此時，用 戶可以離開自拍機器人主體； (d) 、然后，用戶站在自拍機器人主體前側，以肉眼可以看到自拍機器人主體上智能手 機一自拍的圖片效果，此時，啟動手中的遙控器，該遙控器實現和自拍機器人主體的對接， 無需配對，出廠的時候就已調試好，只要打開遙控器的電源即可； (e) 、如果用戶發現自拍機器人主體的距離不合適，則通過手中的遙控器，按壓其前、 后、左、右按鍵，控制自拍機器人主體移動、旋轉，達到最佳的距離； (f) 、如果用戶體發現自拍機器人主體上的智能手機一的角度不對，則通過遙控器實現 自拍機器人主體上方角度調節裝置的角度調節，實現整個智能手機一的旋轉，達到最佳的 拍攝角度； (g) 、此時，若用戶對距離、角度都滿意，即可按下遙控器的拍照按鍵，實現拍照； (h) 、使用過程中，如果人很多，或者用戶希望自拍機器人拍到更多的風景，必須讓自拍 機器人主體的距離更遠，此時，肉眼看不清智能手機一上的畫面，啟動用戶手中的智能手機 二，在該智能手機二、自拍機器人主體的智能手機一上同時啟動"自拍機器人APP"； (i) 、兩部智能手機之間使用WIFI進行連接:把自拍機器人主體的智能手機一設為WIFI 熱點，讓用戶手中的智能手機二連接智能手機一的WIFI熱點，然后就可以開始啟動圖像和 視頻傳輸，遠程可以看到，也可以實現控制； (j) 、通過"自拍機器人APP"，用戶能夠從智能手機二上看到智能手機一所拍攝的圖像， 若不滿意，可以通過遙控器或者智能手機二上的"自拍機器人APP"實時調整自拍機器人主 體與用戶之間的距離、調節自拍機器人主體上角度調節裝置及支架的角度； (k) 、通過"自拍機器人APP"功能升級，加入人臉識別機器視覺功能，可實現自動抓拍和 人臉抓拍功能：用戶往上跳躍，在跳躍的過程中，隨時按下遙控器的拍照按鈕，或者是讓"自 拍機器人APP"通過人臉識別進行自動抓拍，實現以往自拍桿所無法實現的功能。
【文檔編號】B25J5/00GK106078670SQ201610538243
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月8日
【發明人】鄭君雄
【申請人】深圳市飛研智能科技有限公司