一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法

一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法
【專利摘要】本發明公開了一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法，通過提取待加工工件的加工軌跡數據利用三維仿真空間顯示機器人的運動軌跡，利用人機交互式手段設置機器人的運動軌跡和位姿數據，而后建立機器人運動學模型并根據位姿數據求解機器人運動數據，最終根據機器人運動數據生成機器人作業文件。本發明的機器人作業任務生成方法能實現工業機器人作業文件的快速生成，能對機器人和工件的模型進行逼真靈活地顯示，所支持的機器人種類不受限制而且可以支持多機器人編程，還可以支持工業中常見的復雜曲線編程，能大大提高工業生產效率。
【專利說明】
一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法
技術領域
[0001] 本發明涉及工業機器人技術領域，具體涉及一種基于工件模型的機器人作業任務 生成方法。
【背景技術】
[0002] 機器人作業任務的生成，一般是從待加工工件的CAD模型獲得機器人運動軌跡數 據，然后利用智能編程由后臺程序自動生成機器人作業文件。一般的思路為先建立仿真三 維空間，用于顯示工件和機器人的模型，同時提供用戶設置機器人運動位姿的方式。現有的 機器人作業任務生成方法多是采用一種直觀的解決方案：使用成熟的三維CAD軟件如 AutoCAD、SolidWorks等軟件提供的三維場景，并針對幾種固定的機器人編寫運動學算法求 解機器人運動數據。然而，這種方案存在以下缺點:①支持的機器人種類非常有限;②CAD軟 件對計算機性能要求高，運行耗時長;③使用第三方平臺開發會導致軟件開放度不高。

【發明內容】

[0003] 發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明針對工業機器人的作業任務， 提供一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法，能夠在人機交互性較強的三維仿真空 間中提供一種更加高效和靈活的機器人作業任務。
[0004] 技術方案:為實現上述目的，本發明中基于工件模型的機器人作業任務生成方法， 通過從待加工工件的CAD模型中提取加工軌跡數據，再利用三維仿真空間，根據加工軌跡數 據設置機器人的運動位姿，再利用機器人的運動位姿數據通過機器人運動學方程求解獲得 機器人的運動數據，最后根據運動數據生成作業文件。具體包括以下步驟：
[0005] (1)獲取工件模型中的加工軌跡數據
[0006] 本發明中采用的工件模型是CAD的數據交換文件，即DXF文件，由于DXF文件中的數 據可以ASCII碼形式呈現，采用高級程序語言C++對DXF文件中的實體段中的信息進行解析 可以獲得所需的加工軌跡數據。在獲得的加工軌跡數據中有直線，圓和圓弧的原始數據，其 中直線為二維圖元，存在于世界坐標系中，不需要經過坐標系轉換即可使用。三維圖元(如 圓和圓弧)存在于對象坐標系中，此類軌跡需要進行坐標系間的轉換而生成世界坐標系中 的數據。由于后續進行數據顯示時采用了 OpenGL提供的軌跡顯示方式，所以需要將世界坐 標系WCS中的軌跡數據進行插補，以獲得可以在世界坐標系中進行顯示的軌跡類型。
[0007] (2)建立三維仿真空間，使用虛擬現實建模語言建立待加工工件和機器人的三維 實體模型并在三維仿真空間中顯示，利用所述插補后的加工軌跡數據在三維仿真空間中顯 示待加工工件的三維軌跡，根據所述待加工工件的三維軌跡設置機器人的運動位姿。
[0008] 在獲得加工軌跡數據在世界坐標系WCS中的數據后，需要建立三維仿真環境以對 軌跡進行顯示，有利于高效設置機器人的運動軌跡。三維仿真空間是在計算機上生成作業 文件的基礎，仿真環境的首要任務顯示仿真機器人和工件的三維實體模型以提供運動的實 體和目標。三維場景模塊是以開源軟件庫OpenGL為基礎進行開發的，本發明中通過調用 OpenGL提供的一系列三維場景建立功能在計算機上生成三維場景，使用C++編寫的程序不 僅可以顯示機器人和工件的三維實體模型，而且可以將獲得的運動軌跡進行顯示。本發明 中采用虛擬現實建模語言（Virtual Reality Modeling Language，即VRML)對建立機器人 和待加工工件的三維實體模型并進行渲染，VRML是一種標準的語言，其模型的各參數均可 用程序語言進行讀取并顯示;使用OpenGL中提供函數接口在三維場景中顯示機器人的運動 軌跡。
[0009] 運動位姿包括位置和姿態，其中位置通過目標軌跡體現，本發明中提出了一種靈 活且高效地設置機器人運動的目標軌跡和姿態的方式。機器人運動目標軌跡的設置通過選 擇三維仿真環境中現有軌跡實現，但是由于計算機呈現的二維平面在選擇三維空間中的軌 跡時需要進行平面的切換，操作十分復雜。本發明中選擇軌跡的方式具體實現為通過將 OpenGL中的三維軌跡轉換為Windows平面上的二維軌跡，然后，在程序中讀取鼠標的實時位 置，通過鼠標與二維軌跡的距離遠近來給軌跡顯示不同的顏色，用戶可在軌跡顏色改變后 點擊鼠標從而確定選擇該二維軌跡。最終，將二維軌跡轉換為OpenGL中的三維軌跡，即可獲 得機器人運動的目標軌跡，這大大降低了用戶選擇軌跡的復雜度。
[0010] 對于目標姿態的設定，由于確定機器人末端坐標系的姿態即可確定機器人的姿 態，因此本發明中主要通過設置機器人末端坐標系中X軸、y軸和z軸的方向來確定。本發明 中提出了兩種模式生成機器人姿態：自動生成和用戶設置。第一種的實現方法是在用戶確 定所采用的機器人作業方式后即可確定姿態如何由多個曲面的約束關系生成，然后由預定 的程序根據對應的約束關系自動計算出姿態的數據。第二種方法是通過用戶的設置方式， 此方法的主要思想是直接設置機器人末端坐標系的X軸和y軸的軸向來確定機器人姿態，用 戶可以通過選擇三維仿真環境中對應的軌跡來確定X軸和y軸，用戶所選擇的軌跡的方向即 為X軸或y軸的方向。此外，用戶還可以通過直接輸入坐標系的X軸和y軸的方向的參數來確 定，而z軸可以通過X軸和y軸通過常見的右手定則求得。至此，可以確定機器人運動的目標 位姿。
[0011] (3)通過機器人三維實體模型建立運動學方程并求解機器人運動數據
[0012] 在本方法中采用關節型機器人的建模方法，此種方法的優點在于可以建立通用的 運動學建模模塊，通過用戶載入的仿真機器人模型可以自動建立機器人的運動學模型，從 而達到可以支持的機器人種類不受限制，并且可以完成多個機器人作業的任務。
[0013] 該種建模方法首先將機器人的各個可以獨立運動的連桿分離，在每個連桿上建立 坐標系，各坐標系用于確定連桿與上一連桿間的平移與旋轉，在設定連桿的旋轉軸和軸向 后可確定本連桿在旋轉時的旋轉中心軸和旋轉方向，故可獲得連桿i相對于上一個連桿i_l 的坐標系關系1^1T1，故可建立機器人學中的運動學方程為qL = qTA1T2*. . 假設機器 人由j個關節），由該方程可以求解機器人的運動數據。對于不同類型的機器人可以通過讀 取模型中的坐標軸數量確定機器人的軸數，從而建立不同機器人的運動學方程完成不同種 類的機器人的運動數據求解，達到本發明中支持的機器人編程種類不受限制的效果。
[0014] (4)作業文件的自動編寫
[0015] 在獲得了運動數據，即機器人運動的類型及運動過程中關鍵點的各關節角數據后 便可編寫機器人作業文件，本發明中采用的作業文件的編寫方式是使用高級程序語言編寫 的后臺程序自動生成的方式，采用此種方式可以高效地完成機器人的作業任務，并且由于 不需要編程人員的參與，將有效地減少編程中的錯誤。此外，當加工軌跡數量較多或者軌跡 為復雜軌跡時，編程的效率將明顯提高且難度大大降低。
[0016] 該方式中首先需要確定機器人每條運動指令的類型，如直線運動或圓弧運動，運 動指令的類型可以通過在步驟(2)中設置的目標軌跡類型進行確定。其次，需要確定該軌跡 中運動的關鍵點處機器人各關節的數據，關鍵點是由機器人的運動軌跡所確定，對于直線 運動，機器人需要確定的關鍵點為直線的兩個端點，而對于圓弧運動，機器人需要確定的關 鍵點為圓弧的起始點、終止點和任意一個中間點。利用用戶設置的目標位姿和步驟(3)中的 機器人運動學方程即可求得機器人在該關鍵點的各關節角。
[0017] 有益效果:本發明中基于工件模型的機器人作業任務生成方法，以工件模型中包 含的軌跡數據為基礎，根據用戶設置的機器人目標軌跡確定運動類型，并根據用戶所設置 的機器人位姿和機器人運動學方程并計算出關鍵點數據得到機器人的運動數據，最后根據 運動數據利用作業文件格式生成機器人的作業文件。相比于傳統的作業任務生成方式，本 發明機器人作業任務生成方法能夠靈活且高效地設置機器人運動位姿，降低用戶的工作量 和難度，進一步降低作業文件的出錯率，并且有效提高作業文件的精度；由于本發明的機器 人作業任務生成方法采用開放式關節型機器人的建模方式構建運動學方程，所以支持的機 器人種類不受限制，而且進行作業的機器人數量可由用戶自由設置，具有極大的通用型和 靈活性。
【附圖說明】
[0018] 圖1是本發明中基于工件模型的機器人作業任務生成方法的流程圖；
[0019] 圖2為DXF文件圖元信息讀取流程示意圖；
[0020] 圖3為DXF文件中的在世界坐標系和對象坐標系，圖3(a)為世界坐標系，圖3(b)為 對象坐標系；
[0021 ]圖4為本發明中對加工軌跡數據進行插補的流程圖；
[0022] 圖5為本發明中用戶設置機器人目標軌跡的示意圖；
[0023] 圖6為本發明中為建立通用關節型機器人模型的方式；
[0024] 圖7為本發明中采用的機器人作業文件的格式。
【具體實施方式】
[0025]下面結合實施例對本發明作更進一步的說明。
[0026]本發明中基于工件模型的機器人作業任務生成方法，如圖1所示，通過從待加工工 件的CAD模型中提取加工軌跡數據，再利用三維仿真空間，根據加工軌跡數據設置機器人的 目標軌跡，根據待加工工件的三維實體模型設置機器人的運動姿態，再利用機器人目標軌 跡和運動位姿數據通過機器人運動學方程求解獲得機器人的運動數據，最后根據運動數據 生成作業文件。具體包括以下步驟：
[0027] (1)獲取工件模型中的加工軌跡數據
[0028] 1)解析DXF文件中包含的加工軌跡數據
[0029] DXF是一種開放的矢量數據格式，DXF文件是由很多的"代碼"和"值"組成的"數據 對"構造而成，這里的代碼稱為"組碼"（group code)，指定其后的值的類型和用途。每個組 碼和值必須為單獨的一行的。DXF文件具有固定的格式，主要由HEADER段、CLASSES段、 TABLES段、BLOCKS段、ENTITIES段、OB JECTS段這六個段構成，其中每個段的開始標志是段 的段名，而結束標志則是"ENDSEC"，每個段中內容都為ASCII碼形式，故可對每個段的數據 可以進行獨立地讀取與存儲。
[0030] 本系統中主要對DXF文件中的ENTITIES(實體)段中的圖元信息進行分析，需要使 用的圖元種類主要有Point(點）、LINE(直線）、CIRCLE(圓）、ARC(圓弧)等，根據每個圖元的 種類可以使用C++編寫相應的圖元讀取程序，自動地讀取相應的數據，具體的實體段數據解 析流程如圖2所示，首先對打開的文件獲取其圖形邊界極小值和極大值，然后搜索ENTITIES 組碼進行讀取，若圖元為點則獲取其對應坐標，若圖元類型為圓弧則讀取圓心坐標、半徑、 起始角、終止角和方向向量，若圖元為直線則讀取其起始點和終止點，若圖元為圓則讀取其 圓心坐標、半徑和方向向量。
[0031] 2)將對象坐標系中的加工軌跡數據轉化為世界坐標系中的加工軌跡數據
[0032]由于DXF文件中的數據結構分別定義在對象坐標系OCS和世界坐標系WCS中，三維 圖元(如圓和圓弧）的信息基本都定義在對象坐標系OCS中，而OCS中的數據無法直接使用， 必須轉換成世界坐標系WCS中的數據，如圖3(b)所示，圖中加粗的圓A為三維圖元，該圓定義 在OCS中，在進行作業任務生成時需要將圓A轉換為如圖3(a)所示的世界坐標系WCS中的軌 跡。轉換的難點在于DXF文件中未提供兩坐標系間相對關系。本發明采用"任意軸原理"對坐 標系進行轉換，其原理是令圖形軟件(如AutoCAD或Micro Station)給定一單位長的向量作 為OCS的Z軸，利用任意軸算法生成該坐標系相應的X軸，然后用右手法則確定Y軸，右手法則 具體為：以使右手的大拇指、食指和中指三者間相互垂直，則大拇指代表X坐標，食指代表Y 坐標，中指代表Z坐標，則大拇指的指向為X坐標正方向，食指的指向為Y坐標的正方向，中指 的指向為Z坐標的正方向。
[0033]具體實施步驟是檢測給定對象坐標系中的Z軸是否靠近正或負的世界坐標系WCS 中的X軸，如果是，由世界坐標系的Y軸與給定的Z軸(0CS中的Z軸)進行矢量積運算得到對象 坐標系中的任意X軸；否則，世界坐標系的Z軸與給定的Z軸進行矢量運算得到任意X軸。其 中，判別的OCS中的Z軸是否靠近WCS的Y軸的方法是判斷OCS的Z軸在WCS中X軸分量21和￥軸 分量Zy是否同時小于1/64,若是則判別為靠近，否則為不靠近。在確定了OCS的各坐標系數 據后，即可通過WCS與OCS的相對位置關系計算出圖元在WCS中的坐標。
[0034] 3)為了進行軌跡的顯示與生成作業文件，對加工軌跡數據進行插補
[0035]在獲得了 WCS中的軌跡數據后需要對其進行三維顯示。本發明中采用圖形庫 OpenGL顯示軌跡，但是由于DXF文件中讀取的基本圖元信息經轉換后得到的軌跡數據仍然 與OpenGL進行顯示的數據不相符，如DXF文件中讀取的圓的數據為圓心坐標、半徑、方向向 量，而OpenGL中并不存在圓這一數據類型，所以需要計算圓上的多個點，然后以多條線段近 似顯示圓形，因此，在對軌跡進行插補產生一系列點的過程中，相鄰兩個點中的后一個點如 何由前一個點，如圖4所示，針對不同的軌跡類型采取不同的插補方式，若上一步中求得的 WCS中軌跡是為直線則采用等步長法，否則采用等偏差法，等步長法所采用的變量每次以固 定步長變化，等偏差法所插補出來的一系列點兩兩之間距離相等。等步長法和等偏差法可 以由迭代公式進行解釋，假設迭代公式為汽1 1+1)=汽^)+11(4^)，其中汽^)為前一點的 值，而f(Xl+1)為后一點的值，Ax 1為所選步長，h(A Xl)為由步長得到的變化量，等步長法即 指Δ Xl在每次迭代中均保持不變，而等偏差法指h( △ X1)在每次迭代中保持不變。采用該曲 線插補算法可以將WCS中的目標軌跡轉換成能使用OpenGL進行顯示的類型。
[0036] (2)建立三維仿真空間，使用虛擬現實建模語言建立待加工工件和機器人的三維 實體模型并在三維仿真空間中顯示，利用所述插補后的加工軌跡數據在三維仿真空間中顯 示待加工工件的三維軌跡，根據所述待加工工件的三維軌跡設置機器人的目標軌跡，根據 機器人的三維實體模型設置機器人的運動位姿。
[0037] 1)建立三維仿真空間顯示模型和目標軌跡。
[0038]在獲得加工軌跡數據后，需要建立三維仿真環境以對軌跡顯示。三維仿真空間是 在計算機上生成作業文件的基礎，仿真環境的任務是首先顯示仿真機器人和工件的三維實 體模型以提供運動的實體和目標，然后顯示待待加工工件中的三維軌跡供用戶選擇需要進 行加工的軌跡，即目標軌跡。
[0039]三維場景模塊是以開源軟件庫OpenGL為基礎進行開發的。本發明中通過調用 OpenGL提供的一系列三維場景建立功能在計算機上建立三維場景。在三維場景中，使用C++ 編寫的程序模塊將步驟(1)中所獲得的加工軌跡數據進行顯示。
[0040] 2)根據待加工工件的三維軌跡設置機器人的目標軌跡，根據機器人的三維實體模 型設置目標位姿。
[0041] 計算機的顯示器提供給用戶的是一個二維平面，而生成作業文件時使用三維仿真 空間，在三維的空間中對一條曲線的選擇無法使用簡單的鼠標拾取方式。在考慮上述問題 之后，本發明中提出了如圖5所示的設定機器人運動軌跡的方式，首先，對OpenGL中顯示的 三維軌跡編寫相應的轉換程序轉換為Windows平面上的二維軌跡。然后，在程序讀取鼠標 的實時位置，通過鼠標的位置距離二維軌跡的遠近來給軌跡顯示不同的顏色，用戶可在軌 跡顏色改變后點擊鼠標從而確定選擇該二維軌跡。最終，將二維軌跡轉換為OpenGL中的三 維軌跡，即可獲得機器人運動的目標軌跡。
[0042] 對于目標位姿的設定，本平臺提供了兩種模式：自動生成和用戶設置。第一種方法 是自動生成，實現方法是在用戶確定所采用的編程方式后即可明確姿態如何由多個曲面的 約束關系生成，然后由事先編寫的程序模塊根據對應的約束關系自動計算出姿態的數據。 第二種方法是通過用戶的設置方式，此種方法的主要思想是設置機器人最后一個關節的坐 標系的X軸、y軸和z軸的方向來生成，用戶可以通過選擇三維仿真環境中對應的軌跡來確定 X軸和y軸，此外，用戶還可以通過輸入坐標系的X軸和y軸的方向來確定，而z軸可以通過X軸 和y軸通過常見的右手定則求得。
[0043] (3)利用機器人的三維實體模型建立機器人運動學方程。
[0044]本發明中采用開放式關節型機器人建模的方式建立機器人的三維實體模型，圖6 是以南京埃斯頓公司生產的六軸機器人ER16為例建立的機器人仿真模型，將機器人各可以 獨立運動的連桿分離為7個部分，在每個連桿上建立坐標系，7個坐標系用于確定各連桿間 的位置關系，設定連桿的旋轉軸和軸向后可確定本連桿在旋轉時的旋轉中心軸和旋轉方 向，故可獲得連桿i相對于上一個連桿i-Ι的坐標系關系^T 1，故可建立機器人學中的運動 學方程為= 由該方程可通過機器人學中的正逆解可以求解機器 人的運動數據。通過讀取機器人模型中的坐標軸數量可以確定機器人為幾軸機器人，建立 不同機器人的運動學方程，從而可以支持的機器人類型不受限制。
[0045] 此外，由于采用該種建模方式，可以動態地根據用戶載入的機器人模型建立運動 學方程，故可以達到支持不同種機器人同時作業的效果。
[0046] 本發明中的作業任務生成方法具有高度的靈活性，用戶可以在仿真空間中通過設 置機器人的位移和旋轉而達到支持多種作業任務的特點，同時，可以通過設置目標軌跡的 位置達到真實世界中工件軌跡可以變換的效果。由于機器人的運動學求解時是將目標軌跡 轉換成機器人的基坐標系下對應軌跡進行求解，而機器人和軌跡的坐標都是相對于世界坐 標系而定義的，故需要求進行轉換，轉換方法如下：機器人在世界坐標系WCS中的位移為 Trans(X1，yi，Z1)，旋轉變換為RPY( Φ !，Q1，ih)，則機器人的基坐標系在世界坐標系WCS中的 齊次變換矩陣wTb為：
[0047]
[0048] 軌跡在世界坐標系WCS中的位置坐標為Trans(x2，y2，Z2)，旋轉變換為RPY( Φ 2，θ2， φ2)，則軌跡在世界坐標系WCS中的齊次變換矩陣SwTp為：
[0049]
[0050] 則軌跡相對于機器人基坐標系的齊次變換矩陣bTp為
[0051]
[0052]由以上三式可以求得目標軌跡在機器人基坐標系下的對應數據，再結合機器人運 動學方程可以求解機器人運動數據。
[0053] (4)由運動數據自動生成機器人的作業文件
[0054]從圖7可以看出作業文件分為四個部分，分別為數據注釋段和數據段、指令注釋段 和指令段。其中數據注釋段和指令注釋段根據用戶的輸入和一些條件組成。
[0055]對于指令段的生成，根據不同的線型產生的運動指令類型和數量各不相同，首先 根據軌跡的類型選擇需要生成的運動指令的類型和數量，如直線對應一條MOVL指令，圓弧 和圓對應三條MOVC指令，根據用戶輸入的每條指令的速度可以完成指令段的編輯。
[0056]對于數據段的生成，指令段中的每條運動指令(除NOP和END外)對應于數據段中的 一條指令，在數據段中根據機器人運動學方程輸出機器人在各目標點對應的關節角。
【主權項】
1. 一種基于工件模型的機器人作業任務生成方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： (1) 獲取待加工工件在數據交換文件中的加工軌跡數據，將該加工軌跡數據進行坐標 系轉換后再進行插補得到插補后的加工軌跡數據； (2) 建立三維仿真空間，使用虛擬現實建模語言建立待加工工件和機器人的三維實體 模型并在三維仿真空間中顯示，利用所述插補后的加工軌跡數據在三維仿真空間中顯示待 加工工件的三維軌跡，根據所述待加工工件的三維軌跡設置機器人的運動位姿； (3) 根據機器人的三維實體模型構建機器人的運動學方程，根據機器人的運動位姿利 用運動學方程求解機器人的運動數據； (4) 根據所述機器人的運動數據生成作業文件。2. 根據權利要求1所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，步驟（1)中待加工工 件在在數據交換文件中的加工軌跡數據是指待加工工件的圖形邊界信息，圖形邊界信息包 含不同類型的基本圖元，若圖元類型為點，則獲取其對應坐標;若圖元類型為圓弧，則獲取 圓心坐標、半徑、起始角、終止角和方向向量;若圖元類型為直線，則獲取其起始點和終止 點;若圖元類型為圓，則獲取其圓心坐標、半徑和方向向量。3. 根據權利要求2所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，步驟（1)對加工軌跡 數據進行坐標轉換是指將加工軌跡數據由對象坐標系轉換為世界坐標系，即利用對象坐標 系和世界坐標系之間的相對位置關系完成加工軌跡數據的坐標轉換，確定對象坐標系和世 界坐標系之間的相對位置關系，具體包括： 以任意單位長的向量作為對象坐標系的Z軸，利用任意軸算法確定對象坐標系的X軸， 具體為:判斷對象坐標系的Z軸是否靠近正或負的世界坐標系的X軸，若是，由世界坐標系的 Y軸與對象坐標系的Z軸進行矢量積運算得到對象坐標系的X軸；否則，世界坐標系的Z軸與 對象坐標系的Z軸進行矢量運算得到對象坐標系的X軸;所述靠近是指對象坐標系的Z軸在 世界坐標系的X軸分量Zx和Y軸分量Zy同時小于1/64; 再利用右手定則確定對象坐標系的Y軸。4. 根據權利要求2所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，步驟（1)中對加工軌 跡數據進行插補是指:若圖元類型為直線，則采用等步長法進行插補，否則，采用等偏差法 進行插補。5. 根據權利要求1所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，所述運動位姿包括位 置和姿態，位置通過目標軌跡來體現，目標軌跡的設置，包括以下步驟： 建立三維仿真空間中三維軌跡和windows平面上二維軌跡的轉換關系； 提取用戶鼠標在windows平面上的實時位置，并根據鼠標位置與二維軌跡的距離遠近 用不同顏色顯示windows平面上的二維軌跡便于用戶確定所選擇的二維軌跡； 將用戶選擇的二維軌跡轉換為三維仿真空間中的三維軌跡，獲得機器人運動的目標軌 跡，所述三維仿真空間采用開源軟件庫OpenGL實現。6. 根據權利要求5所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，姿態的設置是指利用 機器人最后一個關節的坐標系的X軸、y軸和z軸的方向來確定。7. 根據權利要求1所述的機器人作業任務生成方法，其特征在于，步驟(3)中根據機器 人的三維實體模型建立機器人的運動學方程是指：將機器人可以獨立運動的連桿進行分 離，在每個獨立運動的連桿上建立坐標系，利用各連桿的旋轉軸和旋轉方向所確定的各坐 標系之間的轉換關系。
【文檔編號】B25J9/16GK106041928SQ201610473462
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月24日
【發明人】甘亞輝, 戴先中, 邢繼生, 王政偉, 郭哲
【申請人】東南大學