一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動；所述腰轉部件包括殼體和大臂旋轉驅動裝置；大臂旋轉驅動裝置包括旋轉部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置；本發明通過旋轉部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置的相互配合，可以保證大臂旋轉的單方向性，避免大臂出現逆向旋轉，保證了大臂旋轉的穩定性。
【專利說明】
一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人
技術領域
[0001 ]本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種六軸通用機器人。
【背景技術】
[0002]申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動。上述輕型六軸通用機器人中，第二軸驅動電機的轉軸固定連接大臂齒輪減速器的輸入軸，大臂齒輪減速器的輸出軸固定在大臂上；即，大臂繞腰轉部件轉動是通過配合使用的電機和齒輪減速器完成的。輕型六軸通用機器人中，大臂繞腰轉部件轉動由配合使用的電機和齒輪減速器完成，由于齒輪傳動無自鎖功能，因此，大臂繞腰轉部件轉動存在不穩定性。
【發明內容】
[0003]本發明針對上述技術問題，提供一種通過具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人。
[0004]為達到上述目的，本發明提供了一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂;所述腰轉部件包括殼體和大臂旋轉驅動裝置;所述大臂旋轉驅動裝置安裝在殼體空腔內；大臂旋轉驅動裝置包括旋轉部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置；旋轉部件包括第一驅動電機、第一齒輪、第一驅動軸、第二驅動軸和第二齒輪;一對第一支撐座前后對稱固定在殼體空腔下側壁上；第一驅動軸水平縱向樞接在一對第一支撐座之間；第一驅動電機固定在第一支撐座上;第一驅動電機的輸出軸與第一驅動軸固定連接;第一齒輪固定在第一驅動軸中心；第二驅動軸水平縱向樞接在在殼體空腔的前后側壁之間；第二驅動軸位于第一驅動軸的正上方;第二齒輪固定在第二驅動軸中心；第一齒輪與第二齒輪嚙合;第二驅動軸位于第二齒輪的前側固定有逆時針棘輪、后側固定有順時針棘輪；
[0005]順時針自鎖裝置位于順時針棘輪所對應的殼體空腔的右側壁上;逆時針自鎖裝置位于逆時針棘輪所對應的殼體空腔的左側壁上。
[0006]作為上述技術方案的優選，順時針自鎖裝置包括順時針中止棘爪、第一支撐板、第二支撐板、第二驅動電機、第一蝸桿、第一蝸輪和第一螺紋桿;第一支撐板和第二支撐板通過若干第一支撐桿固定為一體;殼體空腔右側壁上垂直固定有若干第一導桿;第一支撐板套設在若干第一導桿上;殼體空腔右側壁上垂直固定有一對第二支撐座;第一蝸桿樞接在一對第二支撐座之間；第二驅動電機固定在第二支撐座上;第二驅動電機的輸出軸與第一蝸桿固定連接;第一螺紋桿垂直樞接在空腔右側壁上;第一螺紋桿的上部通過設置在第一支撐板上的螺紋孔與第一支撐板螺接;第一螺紋桿的下部固定有第一蝸輪;第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;順時針中止棘爪樞接在第二支撐板的左端面上。
[0007]作為上述技術方案的優選，順時針中止棘爪右端面與第二支撐板的左端面之間固定有第一壓簧。
[0008]作為上述技術方案的優選，逆時針自鎖裝置包括逆時針中止棘爪、第三支撐板、第四支撐板、第三驅動電機、第二蝸桿、第二蝸輪和第二螺紋桿;第三支撐板和第四支撐板通過若干第二支撐桿固定為一體;殼體空腔左側壁上垂直固定有若干第二導桿;第三支撐板套設在若干第二導桿上;殼體空腔左側壁上垂直固定有一對第三支撐座;第二蝸桿樞接在一對第三支撐座之間；第三驅動電機固定在第三支撐座上；第三驅動電機的輸出軸與第二蝸桿固定連接;第二螺紋桿垂直樞接在空腔左側壁上;第二螺紋桿的上部通過設置在第三支撐板上的螺紋孔與第三支撐板螺接;第二螺紋桿的下部固定有第二蝸輪;第二蝸輪與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪樞接在第四支撐板的左端面上。
[0009]作為上述技術方案的優選，逆時針中止棘爪右端面與第四支撐板的左端面之間固定有第二壓簧。
[0010]本發明的有益效果在于:通過旋轉部件、順時針自鎖裝置和逆時針自鎖裝置的相互配合，可以保證大臂旋轉的單方向性，避免大臂出現逆向旋轉，保證了大臂旋轉的穩定性。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發明的結構示意圖；
[0012]圖2為本發明的腰轉部件20的結構示意圖；
[0013]圖3為本發明的腰轉部件20的正視的結構示意圖；
[0014]圖4為本發明的圖3中A-A的剖面結構示意圖；
[0015]圖5為本發明的圖3中B-B的剖面結構示意圖；
[0016]圖6為本發明的順時針自鎖裝置223的結構示意圖；
[0017]圖7為本發明的旋轉部件221的結構示意圖；
[0018]圖中，10、底座體;20、腰轉部件;21、殼體;22、大臂旋轉驅動裝置;221、旋轉部件；2211、第一驅動電機;2212、第一齒輪;2213、第一驅動軸;22131、第一支撐座;2214、第二驅動軸；2215、第二齒輪；222、逆時針自鎖裝置；2221、逆時針棘輪；2222、逆時針中止棘爪；22221、第二壓簧;2223、第三支撐板;22231、第二支撐桿;22232、第二導桿;2224、第四支撐板;2225、第二螺紋桿;22251、第二蝸輪;2226、第三驅動電機;22271、第三支撐座;223、順時針自鎖裝置；2231、順時針棘輪;2232、順時針中止棘爪；22321、第一壓簧；2233、第一支撐板;22331、第一支撐桿;22332、第一導桿;2234、第二支撐板;2235、第一螺紋桿;22351、第一蝸輪;2236、第二驅動電機;2237、第一蝸桿;22371、第二支撐座。
【具體實施方式】
[0019]如圖1?圖7所示，一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件20上的大臂30、樞接在大臂30上的軸座40、安裝在軸座40上的小臂50;所述腰轉部件20包括殼體21和大臂旋轉驅動裝置22;所述大臂旋轉驅動裝置22安裝在殼體21空腔內；大臂旋轉驅動裝置22包括旋轉部件221、順時針自鎖裝置223和逆時針自鎖裝置222;旋轉部件221包括第一驅動電機2211、第一齒輪2212、第一驅動軸2213、第二驅動軸2214和第二齒輪2215; —對第一支撐座22131前后對稱固定在殼體21空腔下側壁上;第一驅動軸2213水平縱向樞接在一對第一支撐座22131之間；第一驅動電機2211固定在第一支撐座22131上;第一驅動電機2211的輸出軸與第一驅動軸2213固定連接；第一齒輪2212固定在第一驅動軸2213中心;第二驅動軸2214水平縱向樞接在在殼體21空腔的前后側壁之間；第二驅動軸2214位于第一驅動軸2213的正上方;第二齒輪2215固定在第二驅動軸2214中心；第一齒輪2212與第二齒輪2215嚙合;第二驅動軸2214位于第二齒輪2215的前側固定有逆時針棘輪2221、后側固定有順時針棘輪2231;如圖2?圖5所示，順時針自鎖裝置223位于順時針棘輪2231所對應的殼體21空腔的右側壁上;逆時針自鎖裝置222位于逆時針棘輪2221所對應的殼體21空腔的左側壁上。
[0020]如圖2?圖6所示，作為上述技術方案的優選，順時針自鎖裝置223包括順時針中止棘爪2232、第一支撐板2233、第二支撐板2234、第二驅動電機2236、第一蝸桿2237、第一蝸輪22351和第一螺紋桿2235;第一支撐板2233和第二支撐板2234通過若干第一支撐桿22331固定為一體;殼體21空腔右側壁上垂直固定有若干第一導桿22332;第一支撐板2233套設在若干第一導桿22332上；殼體21空腔右側壁上垂直固定有一對第二支撐座22371;第一蝸桿2237樞接在一對第二支撐座22371之間；第二驅動電機2236固定在第二支撐座22371上;第二驅動電機2236的輸出軸與第一蝸桿2237固定連接;第一螺紋桿2235垂直樞接在空腔右側壁上;第一螺紋桿2235的上部通過設置在第一支撐板2233上的螺紋孔與第一支撐板2233螺接;第一螺紋桿2235的下部固定有第一蝸輪22351;第一蝸輪22351與第一蝸桿2237嚙合;順時針中止棘爪2232樞接在第二支撐板2234的左端面上。
[0021]如圖3所示，順時針中止棘爪2232右端面與第二支撐板2234的左端面之間固定有第一壓簧22321。
[0022]如圖2?圖6所示，逆時針自鎖裝置222包括逆時針中止棘爪2222、第三支撐板2223、第四支撐板2224、第三驅動電機2226、第二蝸桿、第二蝸輪22251和第二螺紋桿2225;第三支撐板2223和第四支撐板2224通過若干第二支撐桿22231固定為一體;殼體21空腔左側壁上垂直固定有若干第二導桿22232;第三支撐板2233套設在若干第二導桿22232上;殼體21空腔左側壁上垂直固定有一對第三支撐座22271;第二蝸桿樞接在一對第三支撐座22271之間；第三驅動電機2226固定在第三支撐座22271上;第三驅動電機2226的輸出軸與第二蝸桿固定連接;第二螺紋桿2225垂直樞接在空腔左側壁上;第二螺紋桿2225的上部通過設置在第三支撐板2223上的螺紋孔與第三支撐板2223螺接;第二螺紋桿2225的下部固定有第二蝸輪22251;第二蝸輪22251與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪2222樞接在第四支撐板2224的左端面上。
[0023]如圖3所示，逆時針中止棘爪2222右端面與第四支撐板2224的左端面之間固定有第二壓簧22221。
[0024]具體操作如下:當大臂30順時針旋轉時，第一驅動電機2211逆時針旋轉通過第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動第二驅動軸2214轉動，這樣就帶動大臂30順時針旋轉；同時第二驅動電機2236通過第一蝸桿2237和第一蝸輪22351帶動第一螺紋桿2235旋轉，驅動第二支撐板2234和第一支撐板2233向左運動，即順時針中止棘爪2232向左運動并抵靠在順時針棘輪2231上，這樣就能防止大臂30順時針旋轉逆向；
[0025]當大臂30逆時針旋轉時，第一驅動電機2211順時針旋轉通過第一齒輪2212和第二齒輪2215帶動第二驅動軸2214轉動，這樣就帶動大臂30逆時針旋轉；同時第三驅動電機2226通過第二蝸桿和第二蝸輪22251帶動第二螺紋桿2225旋轉，驅動第四支撐板2224和第三支撐板2223向右運動，即逆時針中止棘爪2222向右運動并抵靠在逆時針棘輪2221上，這樣就能防止大臂30逆針旋轉逆向；
[0026]當大臂30順時針旋轉時，逆時針棘輪2221向左回收；當大臂30逆時針旋轉時，順時針棘輪2231向右回收，不影響大臂30的正常轉動。
[0027]以上內容僅為本發明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【主權項】
1.一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的軸座(40)、安裝在軸座(40)上的小臂(50);所述腰轉部件(20)包括殼體(21)和大臂旋轉驅動裝置(22);所述大臂旋轉驅動裝置(22)安裝在殼體(21)空腔內；其特征在于:大臂旋轉驅動裝置(22)包括旋轉部件(221)、順時針自鎖裝置(223)和逆時針自鎖裝置(222);旋轉部件(221)包括第一驅動電機(2211)、第一齒輪(2212)、第一驅動軸(2213)、第二驅動軸(2214)和第二齒輪(2215); —對第一支撐座(22131)前后對稱固定在殼體(21)空腔下側壁上；第一驅動軸(2213)水平縱向樞接在一對第一支撐座(22131)之間；第一驅動電機(2211)固定在第一支撐座(22131)上；第一驅動電機(2211)的輸出軸與第一驅動軸(2213)固定連接;第一齒輪(2212)固定在第一驅動軸(2213)中心;第二驅動軸(2214)水平縱向樞接在在殼體(21)空腔的前后側壁之間；第二驅動軸(2214)位于第一驅動軸(2213)的正上方;第二齒輪(2215)固定在第二驅動軸(2214)中心;第一齒輪(2212)與第二齒輪(2215)嚙合;第二驅動軸(2214)位于第二齒輪(2215)的前側固定有逆時針棘輪(2221)、后側固定有順時針棘輪(2231); 順時針自鎖裝置(223)位于順時針棘輪(2231)所對應的殼體(21)空腔的右側壁上；逆時針自鎖裝置(222)位于逆時針棘輪(2221)所對應的殼體(21)空腔的左側壁上。2.根據權利要求1所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，其特征在于:順時針自鎖裝置(223)包括順時針中止棘爪(2232)、第一支撐板(2233)、第二支撐板(2234)、第二驅動電機(2236)、第一蝸桿(2237)、第一蝸輪(22351)和第一螺紋桿(2235);第一支撐板(2233)和第二支撐板(2234)通過若干第一支撐桿(22331)固定為一體;殼體(21)空腔右側壁上垂直固定有若干第一導桿(22332);第一支撐板(2233)套設在若干第一導桿(22332)上;殼體(21)空腔右側壁上垂直固定有一對第二支撐座(22371);第一蝸桿(2237)樞接在一對第二支撐座(22371)之間；第二驅動電機(2236)固定在第二支撐座(22371)上;第二驅動電機(2236)的輸出軸與第一蝸桿(2237)固定連接;第一螺紋桿(2235)垂直樞接在空腔右側壁上；第一螺紋桿(2235)的上部通過設置在第一支撐板(2233)上的螺紋孔與第一支撐板(2233)螺接;第一螺紋桿(2235)的下部固定有第一蝸輪(22351);第一蝸輪(22351)與第一蝸桿(2237)嚙合;順時針中止棘爪(2232)樞接在第二支撐板(2234)的左端面上。3.根據權利要求2所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，其特征在于:順時針中止棘爪(2232)右端面與第二支撐板(2234)的左端面之間固定有第一壓簧(22321)。4.根據權利要求1所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，其特征在于:逆時針自鎖裝置(222)包括逆時針中止棘爪(2222)、第三支撐板(2223)、第四支撐板(2224)、第三驅動電機(2226)、第二蝸桿、第二蝸輪(22251)和第二螺紋桿(2225);第三支撐板(2223)和第四支撐板(2224)通過若干第二支撐桿(22231)固定為一體;殼體(21)空腔左側壁上垂直固定有若干第二導桿(22232);第三支撐板(2233)套設在若干第二導桿(22232)上;殼體(21)空腔左側壁上垂直固定有一對第三支撐座(22271);第二蝸桿樞接在一對第三支撐座(22271)之間；第三驅動電機(2226)固定在第三支撐座(22271)上；第三驅動電機(2226)的輸出軸與第二蝸桿固定連接；第二螺紋桿(2225)垂直樞接在空腔左側壁上；第二螺紋桿(2225)的上部通過設置在第三支撐板(2223)上的螺紋孔與第三支撐板(2223)螺接;第二螺紋桿(2225)的下部固定有第二蝸輪(22251);第二蝸輪(22251)與第二蝸桿嚙合;逆時針中止棘爪(2222)樞接在第四支撐板(2224)的左端面上。5.根據權利要求4所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，其特征在于:逆時針中止棘爪(2222)右端面與第四支撐板(2224)的左端面之間固定有第二壓簧(22221)。
【文檔編號】B25J9/10GK106041922SQ201610571090
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月18日
【發明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯智新創科技有限公司