一種新型手持式腋下剃毛機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種新型手持式腋下剃毛機器人，包括脫毛裝置、擠沫裝置、連接彈簧、三自由度并聯機構和手持裝置；所述的擠沫裝置數量為二，擠沫裝置分別位于脫毛裝置的左右兩側，連接彈簧位于脫毛裝置與擠沫裝置之間，且連接彈簧沿擠沫裝置的周向方向呈等間距弧形布置，連接彈簧上端與脫毛裝置相連接，連接彈簧下端與擠沫裝置相連接，三自由度并聯機構位于脫毛裝置和手持裝置之間，且三自由度并聯機構上端與脫毛裝置固連，三自由度并聯機構下端與手持裝置相連接。本發明可對人體腋下進行自動化脫毛，而且脫毛效率高，干凈全面，安全性好，持握方便，為人體腋下脫毛提供了便捷，對人體腋下保健起到了相應的作用。
【專利說明】
一種新型手持式腋下剃毛機器人
技術領域
[0001]本發明涉及身體保健智能機械領域，具體的說是一種新型手持式腋下剃毛機器人。【背景技術】
[0002]人體部位很多，而且各個部位都對人體健康起到了至關重要的作用，其中腋下位于臂膀和肩膀的交界處，腋下俗稱“腋窩”或者“胳肢窩”，其間皮層多汗腺，分布有支配上肢的神經和血管，窩內還有淋巴結群，匯集了上肢胸壁和背部淺層的淋巴，被醫家稱為“人體三大保健特區”；人體腋下容易滋長腋毛，從功能上，腋毛能減輕摩擦，幫助排汗，是人體的有用的器官，但是腋毛也是容易感染細菌的部位，從而導致腋下一不小心就容易發炎，同時也容易引起狐臭等，而且當夏天炎熱時，人們都喜歡穿著短袖或者吊帶，其腋毛就直接裸露在外面，嚴重影響著人體的整個美觀度，因此，現在很多人們都有定期刮腋毛的習慣，目前對于刮腋毛的方式有蜜蠟脫毛和脫毛膏脫毛等化學生物方式，但是此種方法容易對人體腋下產生藥物副作用，也有激光脫毛和剃須刀脫毛等物理方式，激光脫毛現有技術還不是很成熟，實際應用和效果差，剃須刀脫毛尚無專業的腋下脫毛刀具，而且腋下皮膚嬌嫩，腋下部位形狀獨特不規則，而且現在剃須刀結構硬度大，柔性差，使用時比較生硬，不方便，同時刮胡須的剃須刀對腋下進行刮毛容易對腋下造成劃傷等現象。鑒于此，本發明提供了一種新型手持式腋下剃毛機器人。
【發明內容】
[0003]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種新型手持式腋下剃毛機器人。
[0004]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[0005]—種新型手持式腋下剃毛機器人，包括脫毛裝置、擠沫裝置、連接彈簧、三自由度并聯機構和手持裝置;所述的擠沫裝置數量為二，擠沫裝置分別位于脫毛裝置的左右兩側， 連接彈簧位于脫毛裝置與擠沫裝置之間，且連接彈簧沿擠沫裝置的周向方向呈等間距弧形布置，連接彈簧上端與脫毛裝置相連接，連接彈簧下端與擠沫裝置相連接，三自由度并聯機構位于脫毛裝置和手持裝置之間，且三自由度并聯機構上端與脫毛裝置固連，三自由度并聯機構下端與手持裝置相連接。
[0006]作為本發明的進一步改進，所述的脫毛裝置包括底座、脫毛刀、擺軸、連接軸承、主動齒輪、傳動軸、擺動電機、電機座和從動齒輪;所述的底座呈圓盤狀結構，底座中部位置處開設有方形安裝口，脫毛刀位于底座正上方，且脫毛刀與底座之間通過擺軸進行連接，擺軸兩端通過連接軸承固定在底座外側面上，主動齒輪位于底座中部位置的方形安裝口正下方，主動齒輪采用不完全齒輪，主動齒輪與傳動軸一端之間通過鍵相連接，傳動軸另一端與擺動電機主軸之間相連接，擺動電機通過電機座固定在底座下端面上，從動齒輪安裝在擺軸中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合。
[0007]作為本發明的進一步改進，所述的脫毛刀呈不完全型球狀結構，脫毛刀下端設置有固定刀架，且固定刀架的橫截斷面為“V “型結構，脫毛刀上端設置有脫毛刀片，且脫毛刀片以固定刀架的中心軸線為旋轉中心等間距布置在固定刀架內側，脫毛刀片兩端與固定刀架相固定，脫毛刀片呈弧形狀結構，脫毛刀片左右兩側均分別對稱設置有刀刃。
[0008]使用時，通過擺動電機的轉動帶動主動齒輪的旋轉，且主動齒輪和從動齒輪之間采用齒輪嚙合，從動齒輪與擺軸同軸安裝，從而帶動擺軸的轉動，進而實現脫毛刀以擺軸為旋轉中心進行轉動，而且主動齒輪為不完全型齒輪，從而脫毛刀做間歇不完全旋轉，當脫毛刀在主動齒輪的帶動下轉動到一側時，此時主動齒輪與從動齒輪出現空轉，在脫毛刀另一側連接的連接彈簧回復力作用下，脫毛刀以擺軸為旋轉中心轉動到另一側，因此，脫毛刀一直處于左右來回轉動的狀態，且脫毛刀上的脫毛刀片呈弧形狀結構，正好與人體腋下相貼合，同時脫毛刀片左右兩側均分別對稱設置有刀刃，可實現來回刮腋毛，脫毛安全性好，脫毛效率高。
[0009]作為本發明的進一步改進，所述的三自由度并聯機構包括定平臺、動平臺、耳座、 轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數量均為三;所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，且動平臺位于定平臺正上方，耳座位于定平臺的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動平臺下端面上，且耳座與連接座分別一一對應;所述的電動推桿底端通過轉軸安裝在耳座上，電動推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進行連接，限位彈簧繞套在電動推桿上端;本發明其采用3-RPS的并聯機構形式，其運動平穩，運動靈活，在本發明中，三自由度并聯機構在空間內可進行一平移兩轉動共三個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、 運動靈活性好，將三自由度并聯機構應用到本發明中，可帶動脫毛裝置在空間內的柔性微小運動，從而在對腋下進行脫毛時，脫毛裝置與腋下之間產生微小擠壓，使得脫毛更加干凈全面，而且由于腋下部位，使用者不能很好的全面觀測到，三自由度并聯機構運動靈活且柔性好，更加便于本發明的使用。
[0010]作為本發明的進一步改進，所述的擠沫裝置包括儲沫槽和鎖緊帽，儲沫槽呈不完全型空心球形殼體結構，且儲沫槽材質為柔性橡膠材料，儲沫槽外側面中心位置處設置有出沫孔，出沫孔內側壁上設置有內螺紋，鎖緊帽安裝在出沫孔上，且鎖緊帽與出沫孔之見通過螺紋配合進行連接;使用時，首先打開鎖緊帽，人工擠壓儲沫槽，將儲沫槽內的潤滑泡沫擠出涂抹到腋下，然后擰上鎖緊帽，潤滑泡沫可以松軟毛根和潤滑肌膚，使得本發明對腋下進tx脫毛時安全性更尚且脫毛效率尚。
[0011]作為本發明的進一步改進，所述的手持裝置包括手柄、固定臺、支撐桿和連接柱， 且支撐桿和連接柱的數量均為四；所述的手柄上端與固定臺底端面相連接，手柄下端設置有防脫底盤，手柄中部設置有環形防滑條，支撐桿位于固定臺正上方，且支撐桿下端與固定臺頂端面相連接，支撐桿上端與連接柱相連接;手持裝置為操作者使用本發明時提高了方便。
[0012]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0013](1)本發明可對人體腋下進行自動化脫毛，而且脫毛效率高，干凈全面，安全性好， 持握方便，為人體腋下脫毛提供了便捷，對人體腋下保健起到了相應的作用。
[0014](2)本發明的脫毛裝置采用仿生設計原理，使得脫毛裝置與人體腋下形狀相貼合， 脫毛舒適度和安全性得到了很大提高，通過間歇傳動和回復力作用實現脫毛裝置的來回往復運動，從而實現脫毛，設計巧妙且脫毛效率高。
[0015](3)本發明的三自由度并聯機構采用3-RPS的并聯機構形式，其運動平穩，運動靈活，在本發明中，三自由度并聯機構在空間內可進行一平移兩轉動共三個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將三自由度并聯機構應用到本發明中，可帶動脫毛裝置在空間內的柔性微小運動，從而在對腋下進行脫毛時，脫毛裝置與腋下之間產生微小擠壓，使得脫毛更加干凈全面，而且由于腋下部位，使用者不能很好的全面觀測到，三自由度并聯機構運動靈活且柔性好，更加便于本發明的使用。
[0016](4)本發明的擠沫裝置可為脫毛時提供潤滑泡沫，潤滑泡沫可以松軟毛根和潤滑肌膚，使得本發明對腋下進行脫毛時安全性更高且脫毛效率高。【附圖說明】
[0017]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0018]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0019]圖2是本發明脫毛裝置、擠沫裝置和連接彈簧配合時的立體結構示意圖(從前往后看)；
[0020]圖3是本發明脫毛裝置、擠沫裝置和連接彈簧配合時的立體結構示意圖(從下往上看)；[0021 ]圖4是本發明三自由度并聯機構的主視圖；
[0022]圖5是本發明手持裝置的立體結構示意圖。【具體實施方式】
[0023]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0024]如圖1至圖5所示，一種新型手持式腋下剃毛機器人，包括脫毛裝置1、擠沫裝置2、 連接彈簧3、三自由度并聯機構4和手持裝置5;所述的擠沫裝置2數量為二，擠沫裝置2分別位于脫毛裝置1的左右兩側，連接彈簧3位于脫毛裝置1與擠沫裝置2之間，且連接彈簧3沿擠沫裝置2的周向方向呈等間距弧形布置，連接彈簧3上端與脫毛裝置1相連接，連接彈簧3下端與擠沫裝置2相連接，三自由度并聯機構4位于脫毛裝置1和手持裝置5之間，且三自由度并聯機構4上端與脫毛裝置1固連，三自由度并聯機構4下端與手持裝置5相連接。[〇〇25] 如圖1和圖2所示，所述的脫毛裝置1包括底座11、脫毛刀12、擺軸13、連接軸承14、 主動齒輪15、傳動軸16、擺動電機17、電機座18和從動齒輪19;所述的底座11呈圓盤狀結構， 底座11中部位置處開設有方形安裝口，脫毛刀12位于底座11正上方，且脫毛刀12與底座11 之間通過擺軸13進行連接，擺軸13兩端通過連接軸承14固定在底座11外側面上，主動齒輪 15位于底座11中部位置的方形安裝口正下方，主動齒輪15采用不完全齒輪，主動齒輪15與傳動軸16—端之間通過鍵相連接，傳動軸16另一端與擺動電機17主軸之間相連接，擺動電機17通過電機座18固定在底座11下端面上，從動齒輪19安裝在擺軸13中部位置處，且從動齒輪19與主動齒輪15相嚙合。[〇〇26] 如圖1和圖2所示，所述的脫毛刀12呈不完全型球狀結構，脫毛刀12下端設置有固定刀架，且固定刀架的橫截斷面為“V “型結構，脫毛刀12上端設置有脫毛刀片，且脫毛刀片以固定刀架的中心軸線為旋轉中心等間距布置在固定刀架內側，脫毛刀片兩端與固定刀架相固定，脫毛刀片呈弧形狀結構，脫毛刀片左右兩側均分別對稱設置有刀刃。
[0027]如圖1和圖2所示，使用時，通過擺動電機17的轉動帶動主動齒輪15的旋轉，且主動齒輪15和從動齒輪19之間采用齒輪嚙合，從動齒輪19與擺軸13同軸安裝，從而帶動擺軸13 的轉動，進而實現脫毛刀12以擺軸13為旋轉中心進行轉動，而且主動齒輪15為不完全型齒輪，從而脫毛刀12做間歇不完全旋轉，當脫毛刀12在主動齒輪15的帶動下轉動到一側時，此時主動齒輪15與從動齒輪19出現空轉，在脫毛刀12另一側連接的連接彈簧3回復力作用下， 脫毛刀12以擺軸13為旋轉中心轉動到另一側，因此，脫毛刀12—直處于左右來回轉動的狀態，且脫毛刀12上的脫毛刀片呈弧形狀結構，正好與人體腋下相貼合，同時脫毛刀片左右兩側均分別對稱設置有刀刃，可實現來回刮腋毛，脫毛安全性好，脫毛效率高。[〇〇28]如圖3所示，所述的三自由度并聯機構4包括定平臺41、動平臺42、耳座43、轉軸44、 電動推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48，且耳座43、轉軸44、電動推桿45、球鉸鏈46、 連接座47和限位彈簧48的數量均為三;所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結構，且動平臺42位于定平臺41正上方，耳座43位于定平臺41的上端面上，且耳座43之間的安裝中心角度為60度，連接座47位于動平臺42下端面上，且耳座43與連接座47分別一一對應;所述的電動推桿45底端通過轉軸44安裝在耳座43上，電動推桿45頂端與連接座47之間通過球鉸鏈 46進行連接，限位彈簧48繞套在電動推桿45上端;本發明其采用3-RPS的并聯機構形式，其運動平穩，運動靈活，在本發明中，三自由度并聯機構4在空間內可進行一平移兩轉動共三個自由度方向的運動，且運動柔性好、運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將三自由度并聯機構4應用到本發明中，可帶動脫毛裝置1在空間內的柔性微小運動，從而在對腋下進行脫毛時，脫毛裝置1與腋下之間產生微小擠壓，使得脫毛更加干凈全面，而且由于腋下部位，使用者不能很好的全面觀測到，三自由度并聯機構4運動靈活且柔性好，更加便于本發明的使用。
[0029]如圖1和圖2所示，所述的擠沫裝置2包括儲沫槽21和鎖緊帽22,儲沫槽21呈不完全型空心球形殼體結構，且儲沫槽21材質為柔性橡膠材料，儲沫槽21外側面中心位置處設置有出沫孔，出沫孔內側壁上設置有內螺紋，鎖緊帽22安裝在出沫孔上，且鎖緊帽22與出沫孔之見通過螺紋配合進行連接;使用時，首先打開鎖緊帽22，人工擠壓儲沫槽21，將儲沫槽21 內的潤滑泡沫擠出涂抹到腋下，然后擰上鎖緊帽22,潤滑泡沫可以松軟毛根和潤滑肌膚，使得本發明對腋下進行脫毛時安全性更高且脫毛效率高。
[0030]如圖5所示，所述的手持裝置5包括手柄51、固定臺52、支撐53和連接柱54,且支撐桿53和連接柱54的數量均為四；所述的手柄51上端與固定臺52底端面相連接，手柄51下端設置有防脫底盤，手柄51中部設置有環形防滑條，支撐桿53位于固定臺52正上方，且支撐桿 53下端與固定臺52頂端面相連接，支撐桿53上端與連接柱54相連接;手持裝置5為操作者使用本發明時提高了方便。[〇〇31]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種新型手持式腋下剃毛機器人，其特征在于:包括脫毛裝置、擠沫裝置、連接彈簧、 三自由度并聯機構和手持裝置;所述的擠沫裝置數量為二，擠沫裝置分別位于脫毛裝置的 左右兩側，連接彈簧位于脫毛裝置與擠沫裝置之間，且連接彈簧沿擠沫裝置的周向方向呈 等間距弧形布置，連接彈簧上端與脫毛裝置相連接，連接彈簧下端與擠沫裝置相連接，三自 由度并聯機構位于脫毛裝置和手持裝置之間，且三自由度并聯機構上端與脫毛裝置固連， 三自由度并聯機構下端與手持裝置相連接;其中:所述的脫毛裝置包括底座、脫毛刀、擺軸、連接軸承、主動齒輪、傳動軸、擺動電機、電機 座和從動齒輪;所述的底座呈圓盤狀結構，底座中部位置處開設有方形安裝口，脫毛刀位于 底座正上方，且脫毛刀與底座之間通過擺軸進行連接，擺軸兩端通過連接軸承固定在底座 外側面上，主動齒輪位于底座中部位置的方形安裝口正下方，主動齒輪采用不完全齒輪，主 動齒輪與傳動軸一端之間通過鍵相連接，傳動軸另一端與擺動電機主軸之間相連接，擺動 電機通過電機座固定在底座下端面上，從動齒輪安裝在擺軸中部位置處，且從動齒輪與主 動齒輪相嚙合；所述的三自由度并聯機構包括定平臺、動平臺、耳座、轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座 和限位彈簧，且耳座、轉軸、電動推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數量均為三;所述的定 平臺和動平臺均呈圓形狀結構，且動平臺位于定平臺正上方，耳座位于定平臺的上端面上， 且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動平臺下端面上，且耳座與連接座分別一 一對應;所述的電動推桿底端通過轉軸安裝在耳座上，電動推桿頂端與連接座之間通過球 鉸鏈進行連接，限位彈簧繞套在電動推桿上端；所述的擠沫裝置包括儲沫槽和鎖緊帽，儲沫槽呈不完全型空心球形殼體結構，且儲沫 槽材質為柔性橡膠材料，儲沫槽外側面中心位置處設置有出沫孔，出沫孔內側壁上設置有 內螺紋，鎖緊帽安裝在出沫孔上，且鎖緊帽與出沫孔之見通過螺紋配合進行連接。2.根據權利要求1所述的一種新型手持式腋下剃毛機器人，其特征在于:所述的手持裝 置包括手柄、固定臺、支撐桿和連接柱，且支撐桿和連接柱的數量均為四；所述的手柄上端 與固定臺底端面相連接，手柄下端設置有防脫底盤，手柄中部設置有環形防滑條，支撐桿位 于固定臺正上方，且支撐桿下端與固定臺頂端面相連接，支撐桿上端與連接柱相連接。3.根據權利要求1所述的一種新型手持式腋下剃毛機器人，其特征在于:所述的脫毛刀 呈不完全型球狀結構，脫毛刀下端設置有固定刀架，且固定刀架的橫截斷面為“V“型結構， 脫毛刀上端設置有脫毛刀片，且脫毛刀片以固定刀架的中心軸線為旋轉中心等間距布置在 固定刀架內側，脫毛刀片兩端與固定刀架相固定，脫毛刀片呈弧形狀結構，脫毛刀片左右兩 側均分別對稱設置有刀刃。
【文檔編號】B26B19/02GK106003161SQ201610339106
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月19日
【發明人】鄭琳琳
【申請人】鄭琳琳