一種超市貨物自動擺放機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開一種超市貨物自動擺放機器人，包括基座、整體升降模塊、水平進給模塊、豎直進給模塊、抓取模塊，其特征在于：所述的整體升降模塊安裝在基座上；所述的水平進給模塊固定安裝在整體升降模塊上；所述的豎直進給模塊滑動安裝在水平進給模塊上；所述的抓取模塊固定安裝在豎直進給模塊上。本發明可以提高物品擺放的速度和質量，同時節約人力資源。
【專利說明】
一種超市貨物自動擺放機器人
技術領域
[0001 ]本發明涉及物品整理設備，具體涉及一種超市貨物自動擺放機器人，屬于機器人技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著人們生活水平的提高，超市商品種類越來越豐富，對物品的擺放成為每天不可避免的問題，嚴重占用著人力資源，降低超市利潤。因此急需一種商品自動擺放機器人。
【發明內容】
[0003]針對上述問題，本發明提供一種超市貨物自動擺放機器人，其通過機械臂聯動實現物品擺放，提尚效率。
[0004]本發明采取的技術方案為:一種超市貨物自動擺放機器人，包括基座、整體升降模塊、水平進給模塊、豎直進給模塊、抓取模塊，其特征在于:所述的整體升降模塊安裝在基座上;所述的水平進給模塊固定安裝在整體升降模塊上;所述的豎直進給模塊滑動安裝在水平進給模塊上;所述的抓取模塊固定安裝在豎直進給模塊上；
所述的基座，包括轉臺、第一伺服電機、4個第一電缸、4個電動輪、4個固定支架、動力單元、擋板、機架，所述的轉臺固定安裝在機架上，所述的第一伺服電機固定安裝在轉臺上，第一伺服電機電機軸與轉臺輸入軸經過蝸輪蝸桿減速傳動;所述的4個第一電缸固定安裝在機架下端面4個角上;所述的4個固定支架固定安裝在機架下端面4個角上;所述的4個電動輪軸部固定安裝在4個固定支架上;所述的動力單元固定安裝在機架下端面;所述的擋板固定安裝在機架上端面的卡槽內；
所述的整體升降模塊，包括第二電缸、法蘭盤，所述的第二電缸固定安裝在轉臺輸出軸上方;所述的第二電缸上端部設有法蘭盤；
所述的水平進給模塊，包括攝像頭、第二伺服電機、第一聯軸器、2個第一絲杠固定座、第一絲杠、2根第一導軌、2個第一導軌固定座、4個第一滑塊、第一螺母、水平進給基座、第一電機固定座，所述的水平進給基座固定安裝在法蘭盤上;所述的攝像頭固定安裝在水平進給基座上;所述的第一電機固定座固定安裝在水平進給基座上;所述的第二伺服電機固定安裝在第一電機固定座上;所述的2個第一絲杠固定座固定安裝在水平進給基座上;所述的第一絲杠轉動安裝在2個第一絲杠固定座之間；所述的第一聯軸器一端固定安裝在第二伺服電機軸上，另一端固定安裝在第一絲杠一端;所述的2根第一導軌固定安裝在水平進給模塊上的2個第一導軌固定座上;所述的4個第一滑塊滑動安裝在2根第一導軌上;所述的第一螺母與第一絲杠配合；
所述的豎直進給模塊，包括底板、4個第二滑塊、第二螺母、第二絲杠、2個第二絲杠固定座、第二聯軸器、第二電機固定座、第三伺服電機、豎直進給基座、2根第二導軌，所述的第二電機固定座固定安裝在豎直進給基座上;所述的第三伺服電機固定安裝在第二電機固定座上;所述的2個第二絲杠固定座固定安裝在豎直進給基座上;所述的第二絲杠轉動安裝在2個第二絲杠固定座之間；所述的第二聯軸器一端固定連接在第三伺服電機軸上，另一端固定連接在第二絲杠一端;所述的2根第二導軌固定安裝在豎直進給基座上;所述的4個第二滑塊滑動安裝在2根第二導軌上;所述的第二螺母與第二絲杠配合;所述的底板一面固定安裝在4個第一滑塊和第一螺母上，另一面固定安裝在4個第二滑塊和第二螺母上；
所述的抓取模塊，包括第四伺服電機、減速器、卡爪、固定座、定位塊、第三電缸、卡爪座、轉動關節，所述的減速器固定安裝在豎直進給基座上;所述的第四伺服電機固定安裝在減速器上，并且電機軸與減速器輸入軸連接;所述的卡爪座通過轉動關節鉸接在減速器輸出軸上，所述的轉動關節由舵機直接驅動;所述的卡爪鉸接在卡爪座上的固定座內；所述的第三電缸一端鉸接在卡爪座側面的支架上，另一端鉸接在卡爪末端的支架中；所述的定位塊鉸接在卡爪端部的支架內。
[0005]由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點:本發明可以提高物品擺放的速度和質量，同時節約人力資源。
[0006]
【附圖說明】
[0007]圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。
[0008]圖2為本發明水平進給模塊局部放大圖。
[0009]圖3為本發明底板裝配示意圖。
[0010]圖4為本發明豎直進給和抓取模塊結構示意圖。
[0011 ]附圖標號:1-基座;2-整體升降模塊;3-水平進給模塊;4-豎直進給模塊;5-抓取模塊；101-轉臺；102-第一伺服電機；103-第一電缸；104-電動輪；105-固定支架；106-動力單元；107-擋板；108-機架;201-第二電缸;202-法蘭盤;301-攝像頭；302-第二伺服電機;303-第一聯軸器；304-第一絲杠固定座；305-第一絲杠；306-第一導軌；307-第一導軌固定座；308-第一滑塊;309-第一螺母;310-水平進給基座;311-第一電機固定座;401-底板;402-第二滑塊;403-第二螺母;404-第二絲杠;405-第二絲杠固定座;406-第二聯軸器;407-第二電機固定座;408-第三伺服電機;409-豎直進給基座;410-第二導軌;501-第四伺服電機;502-減速器;503-卡爪;504-固定座;505-定位塊;506-第三電缸;507-卡爪座;508-轉動關節。
【具體實施方式】
[0012]下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。
[0013]如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種超市貨物自動擺放機器人，包括基座1、整體升降模塊2、水平進給模塊3、豎直進給模塊4、抓取模塊5，其特征在于:所述的整體升降模塊2安裝在基座I上;所述的水平進給模塊3固定安裝在整體升降模塊2上;所述的豎直進給模塊4滑動安裝在水平進給模塊3上;所述的抓取模塊5固定安裝在豎直進給模塊4上；
所述的基座1，包括轉臺101、第一伺服電機102、4個第一電缸103、4個電動輪104、4個固定支架105、動力單元106、擋板107、機架108，所述的轉臺固定安裝在機架108上，所述的第一伺服電機102固定安裝在轉臺101上，第一伺服電機102電機軸與轉臺101輸入軸經過蝸輪蝸桿減速傳動;所述的4個第一電缸103固定安裝在機架108下端面4個角上;所述的4個固定支架105固定安裝在機架108下端面4個角上;所述的4個電動輪104軸部固定安裝在4個固定支架105上;所述的動力單元106固定安裝在機架108下端面;所述的擋板107固定安裝在機架108上端面的卡槽內；
所述的整體升降模塊2，包括第二電缸201、法蘭盤202，所述的第二電缸201固定安裝在轉臺101輸出軸上方;所述的第二電缸201上端部設有法蘭盤202;
所述的水平進給模塊3，包括攝像頭301、第二伺服電機302、第一聯軸器303、2個第一絲杠固定座304、第一絲杠305、2根第一導軌306、2個第一導軌固定座307、4個第一滑塊308、第一螺母309、水平進給基座310、第一電機固定座311，所述的水平進給基座310固定安裝在法蘭盤202上;所述的攝像頭301固定安裝在水平進給基座310上;所述的第一電機固定座311固定安裝在水平進給基座310上;所述的第二伺服電機302固定安裝在第一電機固定座311上;所述的2個第一絲杠固定座304固定安裝在水平進給基座310上;所述的第一絲杠305轉動安裝在2個第一絲杠固定座304之間；所述的第一聯軸器303—端固定安裝在第二伺服電機302軸上，另一端固定安裝在第一絲杠305—端;所述的2根第一導軌306固定安裝在水平進給模塊3上的2個第一導軌固定座307上;所述的4個第一滑塊308滑動安裝在2根第一導軌306上;所述的第一螺母309與第一絲杠305配合；
所述的豎直進給模塊4，包括底板401、4個第二滑塊402、第二螺母403、第二絲杠404、2個第二絲杠固定座405、第二聯軸器406、第二電機固定座407、第三伺服電機408、豎直進給基座409、2根第二導軌410，所述的第二電機固定座407固定安裝在豎直進給基座409上;所述的第三伺服電機408固定安裝在第二電機固定座407上;所述的2個第二絲杠固定座405固定安裝在豎直進給基座409上；所述的第二絲杠404轉動安裝在2個第二絲杠固定座405之間；所述的第二聯軸器406—端固定連接在第三伺服電機408軸上，另一端固定連接在第二絲杠404—端;所述的2根第二導軌410固定安裝在豎直進給基座409上;所述的4個第二滑塊402滑動安裝在2根第二導軌410上;所述的第二螺母403與第二絲杠404配合;所述的底板401—面固定安裝在4個第一滑塊308和第一螺母309上，另一面固定安裝在4個第二滑塊402和第二螺母403上；
所述的抓取模塊5，包括第四伺服電機501、減速器502、卡爪503、固定座504、定位塊505、第三電缸506、卡爪座507、轉動關節508，所述的減速器502固定安裝在豎直進給基座409上;所述的第四伺服電機501固定安裝在減速器502上，并且電機軸與減速器502輸入軸連接;所述的卡爪座507通過轉動關節508鉸接在減速器502輸出軸上，所述的轉動關節508由舵機直接驅動;所述的卡爪503鉸接在卡爪座507上的固定座504內；所述的第三電缸506一端鉸接在卡爪座507側面的支架上，另一端鉸接在卡爪503末端的支架中；所述的定位塊505鉸接在卡爪503端部的支架內。
[0014]本發明的工作原理為:機器人使用攝像頭301，定位通過4個電動輪104實現移動，通過第一電缸103使機器人停在原地，物品放置在機器人機架109上方的擋板107圍成的貨倉內，通過轉臺101、整體升降模塊2、水平進給模塊3、豎直進給模塊4、抓取模塊5的聯動實現空間位置的移動，通過第三電缸506的運動以及定位塊505實現各種尺寸物品的抓取擺放。
【主權項】
1.一種超市貨物自動擺放機器人，包括基座(I)、整體升降模塊(2)、水平進給模塊(3)、豎直進給模塊(4)、抓取模塊(5)，其特征在于:所述的整體升降模塊(2)固定安裝在基座(I)上;所述的水平進給模塊(3)固定安裝在整體升降模塊(2)上;所述的豎直進給模塊(4)滑動安裝在水平進給模塊(3)上;所述的抓取模塊(5)固定安裝在豎直進給模塊(4)上； 所述的基座(I)，包括轉臺(101)、第一伺服電機(102)、4個第一電缸(103)、4個電動輪(104)、4個固定支架(105)、動力單元(106)、擋板(107)、機架(108)，所述的轉臺(101)固定安裝在機架(108)上，所述的第一伺服電機(102)固定安裝在轉臺(101)上，第一伺服電機(102)電機軸與轉臺(101)輸入軸經過蝸輪蝸桿減速傳動;所述的4個第一電缸(103)固定安裝在機架(108)下端面4個角上;所述的4個固定支架(105)固定安裝在機架(108)下端面4個角上;所述的4個電動輪(104)軸部固定安裝在4個固定支架(105)上;所述的動力單元(106)固定安裝在機架(108)下端面;所述的擋板(107)固定安裝在機架(108)上端面的卡槽內；所述的整體升降模塊(2)，包括第二電缸(201)、法蘭盤(202)，所述的第二電缸(201)固定安裝在轉臺(101)輸出軸上方;所述的第二電缸(201)上端部設有法蘭盤(202); 所述的水平進給模塊(3)，包括攝像頭(301)、第二伺服電機(302)、第一聯軸器(303)、2個第一絲杠固定座(304)、第一絲杠(305)、2根第一導軌(306)、2個第一導軌固定座(307)、4個第一滑塊(308)、第一螺母(309)、水平進給基座(310)、第一電機固定座(311)，所述的水平進給基座(310)固定安裝在法蘭盤(202)上;所述的攝像頭(301)固定安裝在水平進給基座(310)上;所述的第一電機固定座(311)固定安裝在水平進給基座(310)上;所述的第二伺服電機(302)固定安裝在第一電機固定座(311)上;所述的2個第一絲杠固定座(304)固定安裝在水平進給基座(310)上;所述的第一絲杠(305)轉動安裝在2個第一絲杠固定座(304)之間；所述的第一聯軸器(303)—端固定安裝在第二伺服電機(302)軸上，另一端固定安裝在第一絲杠(305)—端;所述的2根第一導軌(306)固定安裝在水平進給模塊(3)上的2個第一導軌固定座(307)上;所述的4個第一滑塊(308)滑動安裝在2根第一導軌(306)上;所述的第一螺母(309)與第一絲杠(305)配合； 所述的豎直進給模塊(4)，包括底板(401)、4個第二滑塊(402)、第二螺母(403)、第二絲杠(404)、2個第二絲杠固定座(405)、第二聯軸器(406)、第二電機固定座(407)、第三伺服電機(408)、豎直進給基座(409)、2根第二導軌(410)，所述的第二電機固定座(407)固定安裝在豎直進給基座(409)上;所述的第三伺服電機(408)固定安裝在第二電機固定座(407)上；所述的2個第二絲杠固定座(405)固定安裝在豎直進給基座(409)上;所述的第二絲杠(404)轉動安裝在2個第二絲杠固定座(405)之間；所述的第二聯軸器(406)—端固定連接在第三伺服電機(408)軸上，另一端固定連接在第二絲杠(404)—端;所述的2根第二導軌(410)固定安裝在豎直進給基座(409)上;所述的4個第二滑塊(402)滑動安裝在2根第二導軌(410)上;所述的第二螺母(403)與第二絲杠(404)配合;所述的底板(401)—面固定安裝在4個第一滑塊(308)和第一螺母(309)上，另一面固定安裝在4個第二滑塊(402)和第二螺母(403)上； 所述的抓取模塊(5)，包括第四伺服電機(501)、減速器(502)、卡爪(503)、固定座(504)、定位塊(505)、第三電缸(506)、卡爪座(507)、轉動關節(508)，所述的減速器(502)固定安裝在豎直進給基座(409)上;所述的第四伺服電機(501)固定安裝在減速器(502)上，并且電機軸與減速器(502)輸入軸連接;所述的卡爪座(507)通過轉動關節(508)鉸接在減速器(502)輸出軸上，所述的轉動關節(508)由舵機直接驅動;所述的卡爪(503)鉸接在卡爪座(507)上的固定座(504)內；所述的第三電缸(506)—端鉸接在卡爪座(507)側面的支架上，另一端鉸接在卡爪(503)末端的支架中；所述的定位塊(505)鉸接在卡爪(503)端部的支架內。
【文檔編號】B25J11/00GK106003001SQ201610544658
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月12日
【發明人】不公告發明人
【申請人】張學衡