一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，包括減震支撐機構，所述減震支撐機構包括定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上；所述并聯支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽；所述下限位軸上套設有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連；所述動平臺上端面安裝有液壓抓取裝置。本發明可以實現漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，消除了搬運過程中出現的上下抖動或左右晃動現象，穩定性能好。
【專利說明】
一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂
技術領域
[0001]本發明涉及巖土工程技術領域，具體的說是一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂。
【背景技術】
[0002]在靠近山體的高速公路段、城市公路段兩側一般都會設有擋土墻，擋土墻的種類分為楽砌石擋土墻和混凝土擋土墻兩種，擋土墻的作用主要為:1、撐路基填土或山坡土體；
2、防止填土或土體變形失穩；3、阻擋山體滑坡和山體塌方，因此擋土墻對公路的安全起到至關重要的作用；由于擋土墻都是設置在山體旁邊，漿砌石原料來源豐富，因此采用漿砌石擋土墻方式為主，現有楽砌石擋土墻建造方式主要為主要采用人工方式堆砌，先將加工好的漿砌石人工抓取安放到搬運小車中，操作工人推動搬運小車行駛至輸送設備，并將搬運小車內的漿砌石倒入輸送設備自動輸送到擋土墻底端，然后再將漿砌石從下往上人工手動搬運至擋土墻上放，最后澆筑上混凝土，這種擋土墻人工堆砌方式存在以下缺點:1、人工全程操作、施工效率低下，且經常需要人工上下搬運漿砌石，稍有不慎就會砸到人，存在嚴重的安全隱患；2、由于在漿砌石搬運施工場所的地面往往比較復雜，有可能凹凸不平或者泥濘不堪，操作工人在操作搬運小車過程中會反正上下抖動或者左右晃動，穩定性能差，嚴重時會發生側翻的現象，搬運速度低，工作效率低下;3、需要操作工人將漿砌石從堆放區抓取安放到搬運小車中，人工抓取速度慢，勞動強度大，抓取效率低下。
【發明內容】
[0003]為了解決上述問題，本發明提供了一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，可以解決現有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現象、穩定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，可以實現漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，消除了搬運過程中出現的上下抖動或左右晃動現象，穩定性能好，施工效率高，不存在任何安全隱患，且具有自動旋轉抓放漿砌石、抓取速度快和抓取效率高等優點。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現:一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，包括減震支撐機構，所述減震支撐機構包括定平臺，定平臺上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈，三個并聯支鏈的頂端均安裝在動平臺的下端面上;所述并聯支鏈包括焊接在定平臺上端面的凹型支座，凹型支座的中部之間安裝有下限位軸，凹型支座的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽;所述下限位軸上套設有一號液壓缸，一號液壓缸的底端兩側設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端與兩個弧形限位槽之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿與兩個弧形限位槽之間的運動起到限定一號液壓缸底端的轉動范圍，也防止了一號液壓缸底端左右移動的狀況，由于本發明經常在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，而通過兩個限位桿與兩個弧形限位槽可以增強一號液壓缸底端在下限位軸轉動時的穩定性，提高了工作性能;所述一號液壓缸的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭，球形連接頭的兩端對稱設置有兩根上限位軸，兩根上限位軸分別與一號耳座的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座的下端面內壁上焊接有定位柱，定位柱的末端為與球形連接頭相對應的凹型球面結構，定位柱的末端與球形連接頭之間通過滑動配合方式相連，一號耳座的上端面焊接在動平臺上，通過定位柱來限定和支撐球形連接頭的運動，從而使得球形連接頭上的兩根上限位軸可以穩定在一號耳座上轉動，增強了一號液壓缸頂端轉動時的穩定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸在凹型支座轉動時形成的R副、一號液壓缸工作時形成的P副、一號液壓缸在一號耳座轉動時形成的R副組成了 RPR型的并聯支鏈，且本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了 3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，適用范圍大;所述動平臺上端面安裝有液壓抓取裝置，液壓抓取裝置可以實現本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
[0005]所述液壓抓取裝置包括焊接在動平臺上端面的旋轉底板，旋轉底板的上端面中部通過電機座安裝有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸上固定安裝有旋轉臺，旋轉臺的下端面沿軸線方向均勻設置有四根T型滑柱;所述旋轉底板的上端面安裝有旋轉滑槽，旋轉滑槽的兩側內壁與四根T型滑柱的兩端之間分別通過兩個旋轉軸承相連，旋轉滑槽與四根T型滑柱起到良好的限位支撐作用，通過兩個旋轉軸承使得通過旋轉電機帶動的四根T型滑柱可以在旋轉滑槽上作穩定的旋轉運動;所述旋轉臺的上端面中部焊接有支撐臂，支撐臂的末端焊接有上抓取支板，上抓取支板的下端面對稱安裝有四個二號液壓缸，上抓取支板的下端面中部焊接有T型固定架，且四個二號液壓缸的中部分別固定在T型固定架上，T型固定架起到固定支撐四個二號液壓缸的作用，使得四個二號液壓缸可以作穩定的伸縮運動;所述四個二號液壓缸的下端安裝有下抓取支板，下抓取支板的下端面對稱安裝有四個液壓抓取支鏈，通過四個液壓抓取支鏈來自動抓取安放漿砌石，所述液壓抓取支鏈包括焊接在下抓取支板下端面上的抓取立板，抓取立板的內壁上焊接有固定凹板，固定凹板上對稱安裝有兩個三號液壓缸，固定凹板起到固定支撐兩個三號液壓缸的作用，兩個三號液壓缸的底端均安裝在抓取立板的側壁上，兩個三號液壓缸的頂端通過螺紋分別連接有兩個一號法蘭，兩個一號法蘭上通過螺釘分別安裝有兩個抓取頂塊，一號法蘭起到連接三號液壓缸和抓取頂塊的作用，兩個抓取頂塊的側壁上分別焊接有兩個錐形頂尖，通過兩個三號液壓缸來控制兩個抓取頂塊上的兩個錐形頂尖作同步伸縮運動，當所需抓取的漿砌石進入到四個液壓抓取支鏈之間后，通過四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，所述抓取立板的下端通過鉸鏈安裝有鎖緊板，鎖緊板與固定凹板之間安裝有鎖緊驅動支鏈，通過鎖緊驅動支鏈來控制鎖緊板在抓取立板上的打開與關閉；所述鎖緊驅動支鏈包括焊接在固定凹板上的二號耳座，二號耳座之間通過銷軸安裝有四號液壓缸，四號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在三號耳座上，三號耳座的底端焊接在鎖緊板上，通過四號液壓缸控制鎖緊板在抓取立板上正反轉。工作時，首先控制四個鎖緊驅動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于打開狀態，然后四個二號液壓缸同時開始工作，四個二號液壓缸帶動下抓取支板下方的四個液壓抓取支鏈往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈之間時二號液壓缸停止工作，然后四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步往內伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈之間后鎖緊驅動支鏈開始工作，鎖緊驅動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于關閉狀態，防止漿砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現象，然后四個二號液壓缸控制下抓取支板往上運動，當本發明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉電機開始工作，旋轉電機在旋轉滑槽與四根T型滑柱的限位支撐輔助下帶動旋轉臺轉動，旋轉臺通過支撐臂將本發明抓取的漿砌石旋轉安放到指定位置上，從而實現了本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
[0006]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動至擋土墻施工場所上，當本發明運動至所需抓取漿砌石旁邊時液壓抓取裝置開始工作，先控制四個鎖緊驅動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于打開狀態，然后四個二號液壓缸同時開始工作，四個二號液壓缸帶動下抓取支板下方的四個液壓抓取支鏈往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈之間時二號液壓缸停止工作，然后四個液壓抓取支鏈上的八個三號液壓缸來控制八個抓取頂塊上的八個錐形頂尖來作同步往內伸縮運動，直到八個錐形頂尖都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈之間后鎖緊驅動支鏈開始工作，鎖緊驅動支鏈上的四個四號液壓缸控制鎖緊板處于關閉狀態，防止漿砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現象，然后四個二號液壓缸控制下抓取支板往上運動，當本發明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉電機開始工作，旋轉電機在旋轉滑槽與四根T型滑柱的限位支撐輔助下帶動旋轉臺轉動，旋轉臺通過支撐臂將本發明抓取的漿砌石旋轉安放到指定位置上，輸送過來的漿砌石通過現有升降設備升降至擋土墻上，最后操作工人澆筑上混凝土即可成型，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，且本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，適用范圍大，從而實現了本發明對漿砌石穩定的自動抓取功能，不存在嚴重安全隱患，施工效率高。
[0007]本發明的有益效果是:
[0008]1、本發明通過定平臺、三個RPR型的并聯支鏈和動平臺形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，適用范圍大；
[0009]2、本發明通過四個液壓抓取支鏈自動液壓抓取所需漿砌石，并通過四個鎖緊驅動支鏈對漿砌石下端限位，防止漿砌石抓取安放過程中因重力過大掉落的現象，抓取完畢的漿砌石在四個二號液壓缸和旋轉電機的驅動下進行自動抓取安放到指定位置上，實現了本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高；
[0010]3、本發明解決了現有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現象、穩定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，實現了本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，消除了搬運過程中出現的上下抖動或左右晃動現象，穩定性能好，施工效率高，不存在任何安全隱患，且具有自動旋轉抓放漿砌石、抓取速度快和抓取效率高等優點。
【附圖說明】
[0011]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0012]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0013]圖2是本發明并聯支鏈的結構示意圖；
[0014]圖3是本發明并聯支鏈的剖視圖；
[0015]圖4是本發明液壓抓取裝置的結構示意圖；
[0016]圖5是本發明液壓抓取裝置的全剖視圖；
[0017]圖6是本發明圖5的I向剖視圖；
[0018]圖7是本發明圖5的II向剖視圖。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0020]如圖1至圖7所示，一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，包括減震支撐機構132，所述減震支撐機構132包括定平臺136，定平臺136上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈137，三個并聯支鏈137的頂端均安裝在動平臺138的下端面上;所述并聯支鏈137包括焊接在定平臺136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之間安裝有下限位軸1372，凹型支座1371的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽1371a;所述下限位軸上1372套設有一號液壓缸1373，一號液壓缸1373的底端兩側設置有兩個限位桿1374，兩個限位桿1374的末端與兩個弧形限位槽1371a之間通過滑動配合方式相連，兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a之間的運動起到限定一號液壓缸1373底端的轉動范圍，也防止了一號液壓缸1373底端左右移動的狀況，由于本發明經常在凹凸不平、泥濘不堪的擋土墻施工場所上行走，而通過兩個限位桿1374與兩個弧形限位槽1371a可以增強一號液壓缸1373底端在下限位軸1372轉動時的穩定性，提高了工作性能;所述一號液壓缸1373的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭1375，球形連接頭1375的兩端對稱設置有兩根上限位軸1376，兩根上限位軸1376分別與一號耳座1377的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座1377的下端面內壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端為與球形連接頭1375相對應的凹型球面結構，定位柱1378的末端與球形連接頭1375之間通過滑動配合方式相連，一號耳座1377的上端面焊接在動平臺138上，通過定位柱1378來限定和支撐球形連接頭1375的運動，從而使得球形連接頭1375上的兩根上限位軸1376可以穩定在一號耳座1377上轉動，增強了一號液壓缸1373頂端轉動時的穩定性，提高了工作性能，通過一號液壓缸1373在凹型支座1371轉動時形成的R畐Ij、一號液壓缸1373工作時形成的P副、一號液壓缸1373在一號耳座1377轉動時形成的R副組成了RPR型的并聯支鏈137，且本發明通過定平臺136、三個RPR型的并聯支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，適用范圍大;所述動平臺138上端面安裝有液壓抓取裝置2，液壓抓取裝置2可以實現本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
[0021]所述液壓抓取裝置2包括焊接在動平臺138上端面的旋轉底板21，旋轉底板21的上端面中部通過電機座安裝有旋轉電機22，旋轉電機22的輸出軸上固定安裝有旋轉臺23，旋轉臺23的下端面沿軸線方向均勻設置有四根T型滑柱23a;所述旋轉底板21的上端面安裝有旋轉滑槽21a，旋轉滑槽21a的兩側內壁與四根T型滑柱23a的兩端之間分別通過兩個旋轉軸承21b相連，旋轉滑槽21a與四根T型滑柱23a起到良好的限位支撐作用，通過兩個旋轉軸承21b使得通過旋轉電機22帶動的四根T型滑柱23a可以在旋轉滑槽21a上作穩定的旋轉運動；所述旋轉臺23的上端面中部焊接有支撐臂24，支撐臂24的末端焊接有上抓取支板25，上抓取支板25的下端面對稱安裝有四個二號液壓缸26，上抓取支板25的下端面中部焊接有T型固定架27，且四個二號液壓缸26的中部分別固定在T型固定架27上，T型固定架27起到固定支撐四個二號液壓缸26的作用，使得四個二號液壓缸26可以作穩定的伸縮運動;所述四個二號液壓缸26的下端安裝有下抓取支板28，下抓取支板28的下端面對稱安裝有四個液壓抓取支鏈29，通過四個液壓抓取支鏈29來自動抓取安放漿砌石，所述液壓抓取支鏈29包括焊接在下抓取支板28下端面上的抓取立板291，抓取立板291的內壁上焊接有固定凹板292，固定凹板292上對稱安裝有兩個三號液壓缸293，固定凹板292起到固定支撐兩個三號液壓缸293的作用，兩個三號液壓缸293的底端均安裝在抓取立板291的側壁上，兩個三號液壓缸293的頂端通過螺紋分別連接有兩個一號法蘭294，兩個一號法蘭294上通過螺釘分別安裝有兩個抓取頂塊295，一號法蘭294起到連接三號液壓缸293和抓取頂塊295的作用，兩個抓取頂塊295的側壁上分別焊接有兩個錐形頂尖296，通過兩個三號液壓缸293來控制兩個抓取頂塊295上的兩個錐形頂尖296作同步伸縮運動，當所需抓取的漿砌石進入到四個液壓抓取支鏈29之間后，通過四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，所述抓取立板291的下端通過鉸鏈安裝有鎖緊板297，鎖緊板297與固定凹板292之間安裝有鎖緊驅動支鏈298，通過鎖緊驅動支鏈298來控制鎖緊板297在抓取立板291上的打開與關閉；所述鎖緊驅動支鏈298包括焊接在固定凹板292上的二號耳座2981，二號耳座2981之間通過銷軸安裝有四號液壓缸2982，四號液壓缸2982的頂端通過銷軸安裝在三號耳座2983上，三號耳座2983的底端焊接在鎖緊板297上，通過四號液壓缸2982控制鎖緊板297在抓取立板291上正反轉。工作時，首先控制四個鎖緊驅動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于打開狀態，然后四個二號液壓缸26同時開始工作，四個二號液壓缸26帶動下抓取支板28下方的四個液壓抓取支鏈29往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈29之間時二號液壓缸26停止工作，然后四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步往內伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈29之間后鎖緊驅動支鏈298開始工作，鎖緊驅動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于關閉狀態，防止漿砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現象，然后四個二號液壓缸26控制下抓取支板28往上運動，當本發明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉電機22開始工作，旋轉電機22在旋轉滑槽21a與四根T型滑柱23a的限位支撐輔助下帶動旋轉臺23轉動，旋轉臺23通過支撐臂24將本發明抓取的漿砌石旋轉安放到指定位置上，從而實現了本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高。
[0022]使用時，首先將本發明安裝在現有移動設備上，通過現有移動設備將本發明移動至擋土墻施工場所上，當本發明運動至所需抓取漿砌石旁邊時液壓抓取裝置2開始工作，先控制四個鎖緊驅動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于打開狀態，然后四個二號液壓缸26同時開始工作，四個二號液壓缸26帶動下抓取支板28下方的四個液壓抓取支鏈29往下運動，當所需抓取的漿砌石位于四個液壓抓取支鏈29之間時二號液壓缸26停止工作，然后四個液壓抓取支鏈29上的八個三號液壓缸293來控制八個抓取頂塊295上的八個錐形頂尖296來作同步往內伸縮運動，直到八個錐形頂尖296都鎖緊抵靠在漿砌石表面時三號液壓缸293停止工作，當漿砌石鎖緊在四個液壓抓取支鏈29之間后鎖緊驅動支鏈298開始工作，鎖緊驅動支鏈298上的四個四號液壓缸2982控制鎖緊板297處于關閉狀態，防止漿砌石在抓取過程中由于重力過大掉落的現象，然后四個二號液壓缸26控制下抓取支板28往上運動，當本發明將抓取的漿砌石往上運動到合適高度后旋轉電機22開始工作，旋轉電機22在旋轉滑槽2 Ia與四根T型滑柱23a的限位支撐輔助下帶動旋轉臺23轉動，旋轉臺23通過支撐臂24將本發明抓取的漿砌石旋轉安放到指定位置上，輸送過來的漿砌石通過現有升降設備升降至擋土墻上，最后操作工人澆筑上混凝土即可成型，無需人工抓取安放，抓取速度快，抓取效率高，且本發明通過定平臺136、三個RPR型的并聯支鏈137和動平臺138形成了3-RPR并聯機構，3-RPR并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，借助3-RPR并聯機構的優點使得本發明在擋土墻施工場所上行走時具有良好的減震性能和穩定性能，適用范圍大，從而實現了本發明對漿砌石穩定的液壓自動抓取功能，不存在嚴重安全隱患，施工效率高，解決了現有擋土墻人工堆砌方式存的需要人工全程操作、施工效率低下、存在嚴重安全隱患、漿砌石搬運過程中存在上下抖動或左右晃動現象、穩定性能差、需要人工抓取漿砌石、勞動強度大、抓取速度慢和抓取效率低下等難題，達到了目的。
[0023]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，其特征在于:包括減震支撐機構(132)，所述減震支撐機構(132)包括定平臺(136)，定平臺(136)上端面沿軸線方向均勻安裝有三個并聯支鏈(137)，三個并聯支鏈(137)的頂端均安裝在動平臺(138)的下端面上;所述并聯支鏈(137)包括焊接在定平臺(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之間安裝有下限位軸( 1372)，凹型支座(1371)的上端內壁上對稱設置有兩個弧形限位槽(1371a);所述下限位軸上(1372)套設有一號液壓缸(1373)，一號液壓缸(1373)的底端兩側設置有兩個限位桿(1374)，兩個限位桿(1374)的末端與兩個弧形限位槽(1371a)之間通過滑動配合方式相連;所述一號液壓缸(1373)的頂端通過螺紋安裝有球形連接頭(1375)，球形連接頭(1375)的兩端對稱設置有兩根上限位軸(1376)，兩根上限位軸(1376)分別與一號耳座(1377)的兩端之間均通過軸承相連，一號耳座(1377)的下端面內壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端為與球形連接頭(1375)相對應的凹型球面結構，定位柱(1378)的末端與球形連接頭(1375)之間通過滑動配合方式相連，一號耳座(1377)的上端面焊接在動平臺(138)上;所述動平臺(138)上端面安裝有液壓抓取裝置(2); 所述液壓抓取裝置(2)包括焊接在動平臺(138)上端面的旋轉底板(21)，旋轉底板(21)的上端面中部通過電機座安裝有旋轉電機(22 )，旋轉電機(22)的輸出軸上固定安裝有旋轉臺(23)，旋轉臺(23)的下端面沿軸線方向均勻設置有四根T型滑柱(23a);所述旋轉底板(21)的上端面安裝有旋轉滑槽(21a)，旋轉滑槽(21a)的兩側內壁與四根T型滑柱(23a)的兩端之間分別通過兩個旋轉軸承(21b)相連;所述旋轉臺(23)的上端面中部焊接有支撐臂(24),支撐臂(24)的末端焊接有上抓取支板(25)，上抓取支板(25)的下端面對稱安裝有四個二號液壓缸(26)，上抓取支板(25)的下端面中部焊接有T型固定架(27)，且四個二號液壓缸(26)的中部分別固定在T型固定架(27)上;所述四個二號液壓缸(26)的下端安裝有下抓取支板(28)，下抓取支板(28)的下端面對稱安裝有四個液壓抓取支鏈(29)，所述液壓抓取支鏈(29)包括焊接在下抓取支板(28)下端面上的抓取立板(291)，抓取立板(291)的內壁上焊接有固定凹板(292)，固定凹板(292)上對稱安裝有兩個三號液壓缸(293)，兩個三號液壓缸(293)的底端均安裝在抓取立板(291)的側壁上，兩個三號液壓缸(293)的頂端通過螺紋分別連接有兩個一號法蘭(294)，兩個一號法蘭(294)上通過螺釘分別安裝有兩個抓取頂塊(295)，兩個抓取頂塊(295)的側壁上分別焊接有兩個錐形頂尖(296)，所述抓取立板(291)的下端通過鉸鏈安裝有鎖緊板(297)，鎖緊板(297)與固定凹板(292)之間安裝有鎖緊驅動支鏈(298)。2.根據權利要求1所述的一種防塌方巖土擋土墻用液壓抓取機械臂，其特征在于:所述鎖緊驅動支鏈(298)包括焊接在固定凹板(292)上的二號耳座(2981)，二號耳座(2981)之間通過銷軸安裝有四號液壓缸(2982)，四號液壓缸(2982)的頂端通過銷軸安裝在三號耳座(2983)上，三號耳座(2983)的底端焊接在鎖緊板(297)上。
【文檔編號】B65G47/90GK106002952SQ201610522456
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月6日
【發明人】徐子桐
【申請人】徐子桐