一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，包括底座、支撐裝置、delta并聯機構、插紙裝置和固定裝置；所述的底座呈T型板狀結構，支撐裝置位于底座后側端，且支撐裝置與底座之間固連，delta并聯機構安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于delta并聯機構正下方，固定裝置數量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。本發明可對電機定子進行絕緣紙插紙作業，且整個插紙過程均是機械自動化作業，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電動機生產的成本，且一定程度上提高了電動機生產的質量。
【專利說明】
一種基于de I ta并聯機構的六自由度插紙工業機器人
技術領域
[000?]本發明涉及電動機生產智能機械技術領域，具體的說是一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人。
【背景技術】
[0002]電動機是把電能轉換成機械能的一種設備，它是利用通電線圈(也就是定子繞組)產生旋轉磁場并作用于轉子，形成磁電動力旋轉扭矩，電動機按照使用電源的不同可以分為直流電動機和交流電動機，電力系統中的電動機大部分為交流電動機，可以是同步電機和異步電機，電動機主要由定子和轉子組成，通電導線在磁場中受力運動的方向跟電流方向和磁感線方向有關，電動機工作原理就是磁場對電流受力的作用，使得電動機轉動;在電動機生產過程，對電動機轉子和定子均需要插入絕緣紙，絕緣紙是電絕緣用紙的總稱，主要用作電纜和線圈等各項電器設備的絕緣材料，具有良好的絕緣性能和機械強度。
[0003]目前對于電機定子絕緣紙插入操作多為人工操作，一般是先人工將絕緣紙卷成要求的形狀，目前主要有V型、C型和半橢圓狀，然后人工依次插入到電機定子的空槽內部，并推進到位，同時間歇轉動電機定子，把整個定子絕緣槽都要插滿，這樣耗費了大量的勞動力，造成了電動機生產成本高，而且生產效率低，同時，由于是人工操作，電機定子絕緣槽內插入的絕緣紙推進深度差別很大，一定程度上也影響了電動機的質量。鑒于此，本發明提供了一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人。
【發明內容】
[0004]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人。
[0005]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[000?] —種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，包括底座、支撐裝置、delta并聯機構、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結構，支撐裝置位于底座后側端，且支撐裝置與底座之間固連，delta并聯機構安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于delta并聯機構正下方，固定裝置數量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連。
[0007]進一步，所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動裝置包括水平電動滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動滑軌和水平滑塊的數量均為二，水平電動滑軌平行對稱布置，水平電動滑軌前端設置有擋板，水平電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，水平滑塊安裝在水平電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與水平滑塊相連接;通過水平滑塊在水平電動滑軌上的來回往復運動，可實現插紙裝置水平位置的調
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[0008]進一步，所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在在底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合；通過升降電機的旋轉帶動主動齒輪的轉動，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，兩個從動齒輪同向同步轉動，且從動齒輪與套筒固定連接，從而帶動套筒的同向同步旋轉，升降螺桿與套筒之間通過螺紋進行傳動，進而實現了升降螺桿的上升和下降運動的功能，便于調節支撐裝置的整體高度，可對不同型號尺寸大小的電動機進行插紙作業，提高了本發明的適用范圍，設計更加合理化。
[0009]進一步，所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧;所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正下方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺頂端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接;具體工作時，通過并聯電機的轉動帶動第一轉軸的旋轉，且第一連桿與第一轉軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉動帶動第二連桿的轉動，進而帶動動平臺的運動，且通過限位彈簧降低了 delta并聯機構運動時抖動性，增加了 delta并聯機構運動的平穩性，delta并聯機構與串聯機構相比剛度大，運動靈活，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯機構可帶動整個插紙裝置在空間內進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，可對電機定子內側壁上的絕緣槽進行--對位插紙。
[0010]進一步，所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動推桿、復位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結構，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板呈腰型狀薄板結構，壓板左側端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動推桿頂端與壓板相固定，復位彈簧位于壓板右側，且復位彈簧下端通過安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內部；通過微型氣栗在吸嘴內產生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙順沿C型套管被緊緊吸住，插紙時，首先通過delta并聯機構將絕緣紙下端對準電機定子內側壁上的絕緣槽，然后啟動插紙電動推桿，通過插紙電動推桿的伸展運動帶動壓板垂直往下運動，當壓板的壓力大于微型氣栗產生的吸力時，絕緣紙順沿C型套管內側壁垂直往下運動，并垂直插入到電機定子內側壁上的絕緣槽內，實現了電機定子絕緣插紙的功能，當絕緣紙完全插入到電機定子絕緣槽內部后，通過插紙電動推桿的收縮運動帶動壓板的垂直上升運動，而且通過復位彈簧不僅起到了對壓板的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復位的效果，插紙裝置可實現上紙和插紙的功能，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產的效率和質量。
[0011]進一步，所述的固定裝置包括直線導軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導軌上端面上呈直線均勻設置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導軌上，且移動滑塊上開設有通孔，固定夾前端為弧形狀結構，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導軌之間采用鎖緊螺栓進行固定;使用時，將電機定子垂直放置到四個固定裝置中間，通過移動滑塊在直線導軌上的運動，當固定夾前端與電機定子外側壁相接觸時，通過鎖緊螺栓將移動滑塊固定在直線導軌上，達到了對電機定子固定的效果，防止在插紙過程中電機定子位置移動錯位的問題。
[0012]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0013](I)本發明可對電機定子進行絕緣紙插紙作業，且整個插紙過程均是機械自動化作業，插紙快速方便且安全性高，插紙深度一致性高，減少了勞動力的投入，降低了電動機生產的成本，且一定程度上提高了電動機生產的質量。
[0014](2)本發明的支撐裝置在垂直面上可實現同步同速上升和下降的作用，在水平面上可進行前后移動，便于本發明對不同型號尺寸的電機定子進行絕緣紙插紙，適用范圍廣。
[0015](3)本發明的delta并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯機構可帶動整個插紙裝置在空間內進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，可對電機定子內側壁上的絕緣槽進行一一對位插紙。
[0016](4)本發明的插紙裝置通過吸力原理可將折疊好的絕緣紙吸住，然后通過壓力原理將吸住的絕緣紙插入到電機定子的絕緣槽內，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產的效率和質量。
[0017](5)本發明的固定裝置可對不同型號的電機定子進行限位固定，防止在插紙過程中電機定子位置移動錯位的問題。
【附圖說明】
[0018]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0019]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0020]圖2是本發明支撐裝置的立體結構示意圖；
[0021 ]圖3是本發明垂直升降裝置的立體結構示意圖；
[0022]圖4是本發明垂直升降裝置的俯視圖；
[0023]圖5是本發明delta并聯機構和插紙裝置配合時的立體結構示意圖；
[0024]圖6是本發明delta并聯機構的立體結構示意圖；
[0025]圖7是本發明插紙裝置的立體結構示意圖；
[0026]圖8是本發明固定裝置的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0027]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0028]如圖1至圖8所示，一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，包括底座
1、支撐裝置2、delta并聯機構3、插紙裝置4和固定裝置5;所述的底座I呈T型板狀結構，支撐裝置2位于底座I后側端，且支撐裝置2與底座I之間固連，delta并聯機構3安裝在支撐裝置2前端，插紙裝置4位于delta并聯機構3正下方，固定裝置5數量為四，固定裝置5分別對稱布置在底座I上端面上，且固定裝置5與底座I之間固連。
[0029]如圖2至圖4所示，所述的支撐裝置2包括升降塊21、水平移動裝置22和垂直升降裝置23;所述的水平移動裝置22固定在升降塊21正前方，垂直升降裝置23固定在升降塊21正下方;所述的水平移動裝置22包括水平電動滑軌221、水平滑塊222和固定座223，且水平電動滑軌221和水平滑塊222的數量均為二，水平電動滑軌221平行對稱布置，水平電動滑軌221前端設置有擋板，水平電動滑軌221的垂直斷面為工字型結構，水平滑塊222安裝在水平電動滑軌221上，固定座223呈圓盤狀結構，固定座223兩端分別與水平滑塊222相連接;通過水平滑塊222在水平電動滑軌221上的來回往復運動，可實現插紙裝置4水平位置的調節。
[0030]如圖2至圖4所示，所述的垂直升降裝置23包括升降螺桿231、套筒232、升降電機233、電機座234、轉軸235、主動齒輪236、鎖緊端蓋237、固定架238和從動齒輪239 ；所述的升降螺桿231、套筒232和從動齒輪239的數量均為二，升降螺桿231上端與升降塊21相連接，升降螺桿231下端安裝在套筒232內，套筒232內部開設有與升降螺桿231的外螺紋相配合的內螺紋，套筒232底端通過軸承安裝在在底座I上端面上，升降電機233采用可調速減速電機，升降電機233通過電機座234固定在底座I上端面上，轉軸235—端與升降電機233主軸之間相連接，轉軸235另一端與主動齒輪236之間采用鍵進行連接，且主動齒輪236上端通過鎖緊端蓋237進行鎖緊固定，轉軸235中部通過固定架238進行固定，固定架238呈倒立的U型結構，固定架238中部位置處設置有與轉軸235相配合安裝的軸承，從動齒輪239固定在套筒232中部位置處，且從動齒輪239與主動齒輪236相嚙合;通過升降電機233的旋轉帶動主動齒輪236的轉動，主動齒輪236與從動齒輪239相嚙合，兩個從動齒輪239同向同步轉動，且從動齒輪239與套筒232固定連接，從而帶動套筒232的同向同步旋轉，升降螺桿231與套筒232之間通過螺紋進行傳動，進而實現了升降螺桿231的上升和下降運動的功能，便于調節支撐裝置2的整體高度，可對不同型號尺寸大小的電機定子6進行插紙作業，提高了本發明的適用范圍，設計更加合理化。
[0031]如圖5和圖6所示，所述的delta并聯機構3包括定平臺31、動平臺32、電機座33、并聯電機34、第一轉軸35、第一連桿36、轉動銷37、第二連桿38、第二轉軸39、旋轉基座310和限位彈簧311;所述的定平臺31和動平臺32均呈圓形狀結構，動平臺32位于定平臺31正下方，電機座33和旋轉基座310的數量均為三，電機座33以定平臺31的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺31底端面上，旋轉基座310以動平臺32的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺32頂端面上，且電機座33安裝位置和旋轉基座310安裝位置分別一一對應，并聯電機34通過電機座33進行固定安裝，且并聯電機34采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸35—端與并聯電機34主軸相連接，第一轉軸35另一端與第一連桿36上端相連接，第一連桿36下端與第二連桿38上端之間采用轉動銷37進行連接，第二連桿38下端與第二轉軸39—端相連接，第二轉軸39另一端安裝在旋轉基座310上，旋轉基座310下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺32上端面相固定，旋轉基座310上端設置有與第二轉軸39相配合的雙頭套筒，第一連桿36內側中部和第二連桿38內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧311位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧311上端與第一安裝座相連接，限位彈簧311下端與第二安裝座相連接;具體工作時，通過并聯電機34的轉動帶動第一轉軸35的旋轉，且第一連桿36與第一轉軸35同軸相連接，從而通過第一連桿36的轉動帶動第二連桿38的轉動，進而帶動動平臺32的運動，且通過限位彈簧311降低了 delta并聯機構3運動時抖動性，增加了 delta并聯機構3運動的平穩性，delta并聯機構3與串聯機構相比剛度大，運動靈活，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯機構3在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯機構3可帶動整個插紙裝置在空間內進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，可對電機定子6內側壁上的絕緣槽進行--對位插紙。
[0032]如圖5和圖7所示，所述的插紙裝置4包括微型氣栗41、吸嘴42、C型套管43、壓板44、插紙電動推桿45、復位彈簧46、安裝柱47和絕緣紙48;所述的微型氣栗41下端安裝有吸嘴42，且吸嘴42材質為橡膠材料，吸嘴42呈空心圓臺狀結構，C型套管43位于吸嘴42正下方，且C型套管43與吸嘴42之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板44呈腰型狀薄板結構，壓板44左側端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿45位于壓板44中部正上方，且插紙電動推桿45頂端與壓板44相固定，復位彈簧46位于壓板44右側，且復位彈簧46下端通過安裝柱47固定在壓板44上，絕緣紙48位于C型套管43內部;通過微型氣栗41在吸嘴42內產生由下而上的吸力，在吸力作用下，折疊好的絕緣紙48順沿C型套管43被緊緊吸住，插紙時，首先通過delta并聯機構3將絕緣紙48下端對準電機定子6內側壁上的絕緣槽，然后啟動插紙電動推桿45，通過插紙電動推桿45的伸展運動帶動壓板44垂直往下運動，當壓板44的壓力大于微型氣栗41產生的吸力時，絕緣紙48順沿C型套管43內側壁垂直往下運動，并垂直插入到電機定子6內側壁上的絕緣槽內，實現了電機定子6絕緣插紙的功能，當絕緣紙48完全插入到電機定子6絕緣槽內部后，通過插紙電動推桿45的收縮運動帶動壓板44的垂直上升運動，而且通過復位彈簧46不僅起到了對壓板44的懸掛支撐作用，而且也起到了限位復位的效果，插紙裝置4可實現上紙和插紙的功能，且操作快速簡單，插紙效率高，提高了電動機生產的效率和質量。
[0033]如圖8所示，所述的固定裝置5包括直線導軌51、移動滑塊52、固定夾53和鎖緊螺栓54;所述的直線導軌51上端面上呈直線均勻設置有限位孔，移動滑塊52安裝在直線導軌51上，且移動滑塊52上開設有通孔，固定夾53前端為弧形狀結構，固定夾53后端與移動滑塊52前端相連接，移動滑塊52與直線導軌51之間采用鎖緊螺栓54進行固定;使用時，將電機定子6垂直放置到四個固定裝置5中間，通過移動滑塊52在直線導軌51上的運動，當固定夾53前端與電機定子6外側壁相接觸時，通過鎖緊螺栓54將移動滑塊52固定在直線導軌51上，達到了對電機定子6固定的效果，防止在插紙過程中電機定子6位置移動錯位的問題。
[0034]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物 O
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【主權項】
1.一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，其特征在于:包括底座、支撐裝置、delta并聯機構、插紙裝置和固定裝置;所述的底座呈T型板狀結構，支撐裝置位于底座后側端，且支撐裝置與底座之間固連，del ta并聯機構安裝在支撐裝置前端，插紙裝置位于delta并聯機構正下方，固定裝置數量為四，固定裝置分別對稱布置在底座上端面上，且固定裝置與底座之間固連;其中: 所述的支撐裝置包括升降塊、水平移動裝置和垂直升降裝置;所述的水平移動裝置固定在升降塊正前方，垂直升降裝置固定在升降塊正下方;所述的水平移動裝置包括水平電動滑軌、水平滑塊和固定座，且水平電動滑軌和水平滑塊的數量均為二，水平電動滑軌平行對稱布置，水平電動滑軌前端設置有擋板，水平電動滑軌的垂直斷面為工字型結構，水平滑塊安裝在水平電動滑軌上，固定座呈圓盤狀結構，固定座兩端分別與水平滑塊相連接； 所述的de I ta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧;所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正下方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺頂端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接； 所述的插紙裝置包括微型氣栗、吸嘴、C型套管、壓板、插紙電動推桿、復位彈簧、安裝柱和絕緣紙;所述的微型氣栗下端安裝有吸嘴，且吸嘴材質為橡膠材料，吸嘴呈空心圓臺狀結構，C型套管位于吸嘴正下方，且C型套管與吸嘴之間采用熱脹冷縮技術進行連接，壓板呈腰型狀薄板結構，壓板左側端均勻開設有氣孔，插紙電動推桿位于壓板中部正上方，且插紙電動推桿頂端與壓板相固定，復位彈簧位于壓板右側，且復位彈簧下端通過安裝柱固定在壓板上，絕緣紙位于C型套管內部。2.根據權利要求1所述的一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，其特征在于:所述的垂直升降裝置包括升降螺桿、套筒、升降電機、電機座、轉軸、主動齒輪、鎖緊端蓋、固定架和從動齒輪;所述的升降螺桿、套筒和從動齒輪的數量均為二，升降螺桿上端與升降塊相連接，升降螺桿下端安裝在套筒內，套筒內部開設有與升降螺桿的外螺紋相配合的內螺紋，套筒底端通過軸承安裝在在底座上端面上，升降電機采用可調速減速電機，升降電機通過電機座固定在底座上端面上，轉軸一端與升降電機主軸之間相連接，轉軸另一端與主動齒輪之間采用鍵進行連接，且主動齒輪上端通過鎖緊端蓋進行鎖緊固定，轉軸中部通過固定架進行固定，固定架呈倒立的U型結構，固定架中部位置處設置有與轉軸相配合安裝的軸承，從動齒輪固定在套筒中部位置處，且從動齒輪與主動齒輪相嚙合。3.根據權利要求1所述的一種基于delta并聯機構的六自由度插紙工業機器人，其特征在于:所述的固定裝置包括直線導軌、移動滑塊、固定夾和鎖緊螺栓;所述的直線導軌上端面上呈直線均勻設置有限位孔，移動滑塊安裝在直線導軌上，且移動滑塊上開設有通孔，固定夾前端為弧形狀結構，固定夾后端與移動滑塊前端相連接，移動滑塊與直線導軌之間采用鎖緊螺栓進行固定。
【文檔編號】H02K15/10GK106002940SQ201610459333
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】姚海麗
【申請人】姚海麗