一種機器人下料方法
【專利摘要】本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人下料方法，包括如下步驟：1）通過輸送裝置將物料送到指定位置；通過傳感器感應物料；當傳感器感應到物料時，機器人的機械手通過第一抓取臂抓取物料；當傳感器感應不到物料時，機械手處理待命狀態；2）第一抓取臂抓取物料之后，機器人的升降機構上升并托住物料底部，第一抓取臂松開，升降機構上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；3）通過第二抓取臂抓取物料，升降機構水平移動以離開物料底部；且升降機構位于物料旁邊，且升降機構為豎直長型結構，作為物料下料時的遮擋機構；4）松開第二抓取臂，物料下落到下料槽。本發明的機器人下料方法，防止物料揚塵或揚起。
【專利說明】一種機器人下料方法
[0001]
技術領域
[0002]本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人下料方法。
【背景技術】
[0003]目前的機器人在下料時，可能使得物料揚塵或揚起。
【發明內容】
[0004]為解決現有技術的問題，本發明的目的在于提供一種防止物料揚塵或揚起的機器人下料方法。
[0005]為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案:一種機器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟:
1)通過輸送裝置將物料送到指定位置;通過傳感器感應物料;當傳感器感應到物料時，機器人的機械手通過第一抓取臂抓取物料；當傳感器感應不到物料時，機械手處理待命狀態；
2)第一抓取臂抓取物料之后，機器人的升降機構上升并托住物料底部，第一抓取臂松開，升降機構上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；
3)通過第二抓取臂抓取物料，升降機構水平移動以離開物料底部;且升降機構位于物料旁邊，且升降機構為豎直長型結構，作為物料下料時的遮擋機構；
4)松開第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0006]所述的升降機構為2個，且均位于同一個物料的底部，在步驟3)中，2個升降機構中，一個升降機構向右移動，另一個升降機構向左移動。所述的升降機構由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機械手結構。所述的傳感器為位移傳感器。所述的輸送裝置為傳送帶。
[0007]本發明的機器人下料方法，防止物料揚塵或揚起。
【具體實施方式】
[0008]以下結合具體實施例對本發明作具體的介紹。
[0009]—種機器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟:
1)通過輸送裝置將物料送到指定位置;通過傳感器感應物料;當傳感器感應到物料時，機器人的機械手通過第一抓取臂抓取物料；當傳感器感應不到物料時，機械手處理待命狀態；
2)第一抓取臂抓取物料之后，機器人的升降機構上升并托住物料底部，第一抓取臂松開，升降機構上升并帶著物料一起上升到下料槽上方；
3)通過第二抓取臂抓取物料，升降機構水平移動以離開物料底部;且升降機構位于物料旁邊，且升降機構為豎直長型結構，作為物料下料時的遮擋機構；
4)松開第二抓取臂，物料下落到下料槽。
[0010]所述的升降機構為2個，且均位于同一個物料的底部，在步驟3)中，2個升降機構中，一個升降機構向右移動，另一個升降機構向左移動。所述的升降機構由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機械手結構。所述的傳感器為位移傳感器。所述的輸送裝置為傳送帶。
[0011]需要說明的是，上述實施例不以任何形式限制本發明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術方案，均落在本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種機器人下料方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)通過輸送裝置將物料送到指定位置;通過傳感器感應物料；當傳感器感應到物料時，機器人的機械手通過第一抓取臂抓取物料；當傳感器感應不到物料時，機械手處理待命狀態； 2)第一抓取臂抓取物料之后，機器人的升降機構上升并托住物料底部，第一抓取臂松開，升降機構上升并帶著物料一起上升到下料槽上方； 3)通過第二抓取臂抓取物料，升降機構水平移動以離開物料底部;且升降機構位于物料旁邊，且升降機構為豎直長型結構，作為物料下料時的遮擋機構； 4)松開第二抓取臂，物料下落到下料槽。2.根據權利要求1所述的一種機器人下料方法，其特征在于，所述的升降機構為2個，且均托住同一個物料的底部，在步驟3)中，2個升降機構中，一個升降機構向右移動，另一個升降機構向左移動。3.根據權利要求1所述的一種機器人下料方法，其特征在于，所述的升降機構由氣缸和頂針組成，頂針頂住物料底部。4.根據權利要求1所述的一種機器人下料方法，其特征在于，所述的第一抓取臂和第二抓取臂均為機械手結構。5.根據權利要求1所述的一種機器人下料方法，其特征在于，所述的傳感器為位移傳感器。6.根據權利要求1所述的一種機器人下料方法，其特征在于，所述的輸送裝置為傳送帶。
【文檔編號】B25J9/00GK106002939SQ201610452141
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月22日
【發明人】鄭堅雄
【申請人】昆山邦泰汽車零部件制造有限公司, 昆山一邦泰汽車零部件制造有限公司