一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置,包括底座，在底座上設有可相對轉動的下臂和上臂，上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設螺母，絲杠軸遠離所述螺母的一端設有制動機構，上臂的上方通過電機安裝座設置有電機，電機通過傳動機構與絲杠軸的中部連接，該裝置的制動器和電機分開設置，通過電機帶動絲杠軸轉動，制動機構位于絲杠軸的端部采用外置抱閘來實現直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。
【專利說明】
一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置
技術領域
[0001]本發明涉及一種水平多關節機器人，特別是涉及一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置。【背景技術】
[0002]現有水平多關節機器人第三軸為直線軸，且位于豎直方向。如果沒有制動措施，機器人斷電后，該直線軸在重力作用，有向下運動的趨勢，可能撞到本體或者周邊設備，造成損害。為此該直線軸伺服電機多選配制動器，但是帶制動器的電機一般市場使用較少，且價格貴很多，另外制動器為易損部件，一旦損壞，需要更換整臺電機，維護工作量大，且成本尚。
【發明內容】
[0003]本發明的目的是為了解決現有技術中水平多關節機器人直線軸制動所存在的缺陷，提供一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是:
[0005]—種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，包括底座，在底座上設有可相對轉動的下臂和上臂，所述上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設螺母，所述絲杠軸遠離所述螺母的一端設有制動機構，所述上臂的上方通過電機安裝座設置有電機，電機通過傳動機構與所述絲杠軸的中部連接。[〇〇〇6]上述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，所述傳動機構包括固定在所述電機的輸出軸端部的第一帶輪，套設在所述絲杠軸外側且與絲杠軸固定連接的第二帶輪， 第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接。
[0007]上述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，所述制動機構包括固定在所述絲杠軸端部的制動器轉子，套設在制動器轉子外側且固定在所述上臂下側的制動器定子。
[0008]上述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，所述制動器轉子通過緊定螺釘固定在絲杠軸上，制動器定子通過內六角圓柱頭螺釘安裝在上臂上。
[0009]上述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，所述制動器定子和制動器轉子的外側設有與所述上臂連接的密封套。
[0010]上述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，所述螺母連接手腕法蘭。
[0011]本發明的有益效果為:該裝置的制動器和電機分開設置，通過電機帶動絲杠軸轉動，制動機構位于絲杠軸的端部采用外置抱閘來實現直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。【附圖說明】[0〇12]圖1為本發明的不意圖；
[0013]圖2為圖1中的A區放大圖；
[0014]圖3為圖1中的B區放大圖。【具體實施方式】
[0015]如圖1至圖3所示，一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，包括底座1，在底座1 上設有可相對轉動的下臂2和上臂3，上臂3上連接有絲杠軸4，絲杠軸4的頂端套設螺母5，螺母8連接手腕法蘭9,絲杠軸4遠離螺母5的一端設有制動機構6,上臂3的上方通過電機安裝座設置有電機7，電機7通過傳動機構8與絲杠軸4的中部連接。[〇〇16]傳動機構8包括固定在電機7的輸出軸端部的第一帶輪81，套設在絲杠軸4外側且與絲杠軸4固定連接的第二帶輪82,第一帶輪81和第二帶輪82通過皮帶83連接。
[0017]制動機構6包括固定在絲杠軸4端部的制動器轉子61，套設在制動器轉子61外側且固定在上臂3下側的制動器定子62，制動器轉子61通過緊定螺釘63固定在絲杠軸4上，制動器定子62通過內六角圓柱頭螺釘64安裝在上臂3上，制動器定子62和制動器轉子61的外側設有與上臂3連接的密封套65。[〇〇18] 加電時，由于制動器轉子61和制動器定子62之間不產生保持力矩，電機軸旋轉后， 帶動第一帶輪81旋轉，并通過皮帶83帶動第二帶輪82和絲杠軸4旋轉，斷電時，制動器定子 62對制動器轉子61產生保持力矩，使絲杠軸4不能轉動，從而防止了螺母5在重力作用下滑， 若機械手在使用過程中，制動器組件發生損壞，可以直接更換制動器，不用拆卸和更換電機 7,以上結構設計通過采用外置抱閘來實現直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。
[0019]本發明不局限于上述最佳實施方式，任何人在本發明的啟示下都可得出其他各種形式的產品，但不論在其形狀或結構上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術方案，均落在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，包括底座，在底座上設有可相對轉動的 下臂和上臂，所述上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設螺母，其特征在于，所述絲杠軸 遠離所述螺母的一端設有制動機構，所述上臂的上方通過電機安裝座設置有電機，電機通 過傳動機構與所述絲杠軸的中部連接。2.根據權利要求1所述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 傳動機構包括固定在所述電機的輸出軸端部的第一帶輪，套設在所述絲杠軸外側且與絲杠 軸固定連接的第二帶輪，第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接。3.根據權利要求1或2所述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，其特征在于， 所述制動機構包括固定在所述絲杠軸端部的制動器轉子，套設在制動器轉子外側且固定在 所述上臂下側的制動器定子。4.根據權利要求3所述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 制動器轉子通過緊定螺釘固定在絲杠軸上，制動器定子通過內六角圓柱頭螺釘安裝在上臂上。5.根據權利要求3所述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 制動器定子和制動器轉子的外側設有與所述上臂連接的密封套。6.根據權利要求1所述的一種水平多關節機器人直線軸的制動裝置，其特征在于，所述 螺母連接手腕法蘭。
【文檔編號】B25J9/10GK105983962SQ201610494449
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年6月29日
【發明人】王羅羅
【申請人】無錫市展望自動化貿易有限公司