一種教學機器人抓手操作機構的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種教學機器人抓手操作機構，圓臺基座的上部安裝有旋轉圓臺，旋轉圓臺的上部安裝有支撐板，支撐板的一側設置有移動關節座，移動關節座通過回轉關節固定在支撐板的一側，移動關節座內嵌入有水平設置的移動臂，移動臂的前端部鉸接有U型連接片，U型連接片的兩側邊上貫穿有連接軸銷，連接軸銷上套接有抓取臂，抓取臂的前端通過抓取氣缸與抓取手相連接，抓取氣缸控制抓取手的抓取或松開。本發明部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學員觀察各部件的傳動關系，便于演示，方便學員學習，容易實現，成本較低，具有良好的應用前景。
【專利說明】
一種教學機器人抓手操作機構
技術領域
[0001]本發明涉及一種教學機器人抓手操作機構，屬于機器人教學技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著我國國民經濟的快速發展，國內的機器人產業也發展迅速，由此帶來社會對機器人技術人才的需求急為迫切，越來越多的中、高職院校及高等學府開始重視對此類專項人才的培養，逐步開設了機器人專業，創建機器人實驗室以滿足社會對于人才的需求。
[0003]相關的教學機器人設備是否能符合教學要求顯得尤為重要。目前，工業機器人的技術教學平臺缺乏、系統開放性差、成本偏高難以普及的現狀，尤其針對機器人的抓手操作機構，無法觀察各傳動單元是如何傳動的，很難能夠讓學生從機器人抓手的基本原理、機械裝配、限制了機器人相關人才的輸出，不利于機器人行業的發展。
【發明內容】
[0004]本發明目的是為了克服現有的機器人的抓手操作機構，無法觀察各傳動單元是如何傳動的，很難能夠讓學生從機器人抓手的基本原理、機械裝配的問題。本發明的教學機器人抓手操作機構，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學員觀察各部件的傳動關系，便于演示，方便學員學習，容易實現，成本較低，具有良好的應用前景。
[0005]為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案是:
一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:包括圓臺基座，所述圓臺基座的上部安裝有旋轉圓臺，所述旋轉圓臺的上部安裝有支撐板，所述支撐板的一側設置有移動關節座，所述移動關節座通過回轉關節固定在支撐板的一側，所述移動關節座內嵌入有水平設置的移動臂，所述移動臂的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側邊上貫穿有連接軸銷，所述連接軸銷上套接有抓取臂，所述抓取臂的前端通過抓取氣缸與抓取手相連接，所述抓取氣缸控制抓取手的抓取或松開。
[0006]前述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述移動臂的后端設置有水平驅動氣缸。
[0007]前述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述水平驅動氣缸與移動臂的連接處設置有擋板，所述擋板用于防止移動臂滑出移動關節座。
[0008]前述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述旋轉圓臺通過嵌入在圓臺基座內的旋轉電機驅動旋轉。
[0009]前述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述支撐板的底部還固定有位置傳感器，所述位置傳感器的探頭位于移動臂延伸出移動關節座處的正下方，用于檢測移動臂的水平位移。
[0010]前述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述支撐板的上端部為圓弧過渡。
[0011 ]本發明的有益效果是:本發明的教學機器人抓手操作機構，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學員觀察各部件的傳動關系，便于演示，方便學員學習，容易實現，成本較低，具有良好的應用前景。
【附圖說明】
[0012]圖1是本發明的教學機器人抓手操作機構的結構示意圖。
[0013]附圖中標記的含義如下:
1:圓臺基座;2:旋轉圓臺；3:支撐板;4:移動關節座;5:移動臂;6:連接軸銷;7:抓取臂；8:抓取氣缸;9:抓取手;1:水平驅動氣缸;11:擋板;12:位置傳感器;13:回轉關節。
【具體實施方式】
[0014]下面將結合說明書附圖，對本發明做進一步說明。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。
[0015]如圖1所示，本發明的教學機器人抓手操作機構，包括圓臺基座I，所述圓臺基座的上部安裝有旋轉圓臺2，所述旋轉圓臺2的上部安裝有支撐板3，所述支撐板3的一側設置有移動關節座4，所述移動關節座4通過回轉關節13固定在支撐板3的一側，所述移動關節座4內嵌入有水平設置的移動臂5，所述移動臂5的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側邊上貫穿有連接軸銷6，所述連接軸銷6上套接有抓取臂7，所述抓取臂7的前端通過抓取氣缸8與抓取手9相連接，所述抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開。
[0016]所述移動臂5的后端設置有水平驅動氣缸10，水平驅動氣缸10與移動臂5的連接處設置有擋板11，所述擋板11用于防止移動臂5滑出移動關節座4。
[0017]所述旋轉圓臺2通過嵌入在圓臺基座I內的旋轉電機驅動旋轉，旋轉的旋轉圓臺2能夠控制移動關節座4實現360°轉動，水平驅動氣缸10控制移動臂5水平方向的前、后移動，抓取臂7可以沿著U型連接片實270°轉動，從而容易調節抓取手9的位置，當抓取手9到位后通過抓取氣缸8控制抓取手9的抓取或松開，操作方便，便于觀察傳動情況。
[0018]所述支撐板3的底部還固定有位置傳感器12，所述位置傳感器12的探頭位于移動臂5延伸出移動關節座4處的正下方，用于檢測移動臂5的水平位移。
[0019]所述支撐板3的上端部為圓弧過渡，放置邊角過于鋒利刮傷人體。
[0020]綜上所述，本發明的教學機器人抓手操作機構，部件簡單，組裝方便，便于操作，且方便學員觀察各部件的傳動關系，便于演示，方便學員學習，容易實現，成本較低，具有良好的應用前景。
[0021]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征及優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:包括圓臺基座(I)，所述圓臺基座的上部安裝有旋轉圓臺(2)，所述旋轉圓臺(2)的上部安裝有支撐板(3)，所述支撐板(3 )的一側設置有移動關節座(4)，所述移動關節座(4)通過回轉關節(13)固定在支撐板(3)的一側，所述移動關節座(4)內嵌入有水平設置的移動臂(5)，所述移動臂(5)的前端部鉸接有U型連接片，所述U型連接片的兩側邊上貫穿有連接軸銷(6)，所述連接軸銷(6)上套接有抓取臂(7 )，所述抓取臂(7)的前端通過抓取氣缸(8)與抓取手(9)相連接，所述抓取氣缸(8)控制抓取手(9)的抓取或松開。2.根據權利要求1所述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述移動臂(5)的后端設置有水平驅動氣缸(10)。3.根據權利要求2所述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述水平驅動氣缸(10)與移動臂(5)的連接處設置有擋板(11)，所述擋板(11)用于防止移動臂(5)滑出移動關節座(4)。4.根據權利要求1所述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述旋轉圓臺(2 )通過嵌入在圓臺基座(I)內的旋轉電機驅動旋轉。5.根據權利要求1所述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述支撐板(3)的底部還固定有位置傳感器(12)，所述位置傳感器(12)的探頭位于移動臂(5)延伸出移動關節座(4)處的正下方，用于檢測移動臂(5)的水平位移。6.根據權利要求1所述的一種教學機器人抓手操作機構，其特征在于:所述支撐板(3)的上端部為圓弧過渡。
【文檔編號】B25J13/06GK105965528SQ201610495891
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年6月30日
【發明人】殷霄
【申請人】殷霄