一種擺動開合鏟斗的制作方法
【專利摘要】一種擺動開合鏟斗，第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉動副一安裝在一起，第一鏟斗背部設有第一滑槽，第二鏟斗背部設有第二滑槽，大臂下端通過轉動副二連接在底座上，大臂上端通過轉動副三與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉動副一的轉軸上，第二伸縮桿下端通過轉動副四連接在底座上，第二伸縮桿上端通過轉動副五連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第一伸縮桿的后半段上。本鏟斗具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高。
【專利說明】
一種擺動開合f產斗
技術領域
[0001 ]本發明涉及機械領域，具體是一種擺動開合鏟斗。
【背景技術】
[0002]由機械臂進行物體的揀取的需求正在增長。揀取是指從雜亂堆積的多個物體中依次把持一個物體并運送到指定的場所。在對雜亂堆積的物體進行揀取的情況下，用于設置各個零件供給器的空間上的成本、用于操作各個零件供給器的時間上的成本有時變多。
[0003]傳統的機械臂具有結構簡單、成本低、工作空間大等優點，但是，相對而言串聯機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合;碼垛導致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關節誤差累計等問題，機構動力學性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發展空間，也在使用性能上提出了新的更高要求。
【發明內容】
[0004]本發明針對現有技術的不足，提供一種擺動開合鏟斗。
[0005]為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案:
[0006]—種擺動開合鏟斗，包括第一鏟斗、第二鏟斗、底座、大臂、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一滑套、第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第三伸縮桿、第二滑套、第三連桿、第四連桿、第二滑塊、第四伸縮桿、第三滑套以及行走裝置，
[0007]第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉動副一安裝在一起，第一鏟斗背部設有第一滑槽，第二鏟斗背部設有第二滑槽，
[0008]大臂下端通過轉動副二連接在底座上，大臂上端通過轉動副三與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉動副一的轉軸上，
[0009]第二伸縮桿下端通過轉動副四連接在底座上，第二伸縮桿上端通過轉動副五連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第一伸縮桿的后半段上，
[0010]第一連桿一端固定連接在第一伸縮桿前半段上，第一連桿另一端通過轉動副六與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉動副七連接在第一滑塊上，第一滑塊安裝在第一滑槽中，第三伸縮桿一端通過轉動副八連接在第一連桿上，第三伸縮桿另一端通過轉動副九連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第二連桿上，
[0011]第三連桿一端固定連接在第一伸縮桿前半段上，第三連桿另一端通過轉動副十與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過轉動副十一連接在第二滑塊上，第二滑塊安裝在第二滑槽中，第四伸縮桿一端通過轉動副十二連接在第三連桿上，第四伸縮桿另一端通過轉動副十三連接在第三滑套上，第三滑套套裝在第四連桿上，
[0012]底座通過轉動副十四安裝在行走裝置上。
[0013]所述第一伸縮桿的后半段是指靠近轉動副三的一段，第一伸縮桿的前半段是指靠近轉動副一的一段。
[0014]與現有技術相比較，本發明具備的有益效果:
[0015]本發明具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執行器精度高等優點，能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業中，有效的的提高勞動效率，在產品質量和穩定性方面有很大提高。不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養簡單等優點。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發明所述的擺動開合鏟斗的結構示意圖。
[0017]圖2為本發明所述的擺動開合鏟斗的局部放大結構示意圖。
【具體實施方式】
[0018]下面通過實施例對本發明的技術方案作進一步闡述。
[0019]實施例1
[0020]一種擺動開合鏟斗，包括第一鏟斗14、第二鏟斗15、底座16、大臂17、第一伸縮桿18、第二伸縮桿19、第一滑套20、第一連桿21、第二連桿22、第一滑塊23、第三伸縮桿24、第二滑套25、第三連桿26、第四連桿27、第二滑塊28、第四伸縮桿29、第三滑套30以及行走裝置，
[0021]第一鏟斗14和第二鏟斗15的根部通過轉動副一I安裝在一起，第一鏟斗14背部設有第一滑槽，第二鏟斗15背部設有第二滑槽，
[0022 ]大臂17下端通過轉動副二 2連接在底座16上，大臂17上端通過轉動副三3與第一伸縮桿18—端連接，第一伸縮桿18另一端連接在轉動副一 I的轉軸上，
[0023]第二伸縮桿19下端通過轉動副四4連接在底座16上，第二伸縮桿19上端通過轉動副五5連接在第一滑套20上，第一滑套20套裝在第一伸縮桿18的后半段上，
[0024]第一連桿21—端固定連接在第一伸縮桿18前半段上，第一連桿21另一端通過轉動副六6與第二連桿22—端連接，第二連桿22另一端通過轉動副七7連接在第一滑塊20上，第一滑塊20安裝在第一滑槽中，第三伸縮桿24—端通過轉動副八8連接在第一連桿21上，第三伸縮桿24另一端通過轉動副九9連接在第二滑套25上，第二滑套25套裝在第二連桿22上，
[0025]第三連桿26—端固定連接在第一伸縮桿18前半段上，第三連桿26另一端通過轉動副十10與第三連桿26—端連接，第三連桿26另一端通過轉動副^^一11連接在第二滑塊28上，第二滑塊28安裝在第二滑槽中，第四伸縮桿29—端通過轉動副十二12連接在第三連桿26上，第四伸縮桿29另一端通過轉動副十三13連接在第三滑套30上，第三滑套30套裝在第四連桿27上，
[0026]底座16通過轉動副十四安裝在行走裝置上。
[0027]所述第一伸縮桿18的后半段是指靠近轉動副三3的一段，第一伸縮桿18的前半段是指靠近轉動副一 I的一段。
【主權項】
1.一種擺動開合鏟斗，其特征在于，包括第一鏟斗、第二鏟斗、底座、大臂、第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一滑套、第一連桿、第二連桿、第一滑塊、第三伸縮桿、第二滑套、第三連桿、第四連桿、第二滑塊、第四伸縮桿、第三滑套以及行走裝置， 第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉動副一安裝在一起，第一鏟斗背部設有第一滑槽，第二鏟斗背部設有第二滑槽， 大臂下端通過轉動副二連接在底座上，大臂上端通過轉動副三與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉動副一的轉軸上， 第二伸縮桿下端通過轉動副四連接在底座上，第二伸縮桿上端通過轉動副五連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第一伸縮桿的后半段上， 第一連桿一端固定連接在第一伸縮桿前半段上，第一連桿另一端通過轉動副六與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉動副七連接在第一滑塊上，第一滑塊安裝在第一滑槽中，第三伸縮桿一端通過轉動副八連接在第一連桿上，第三伸縮桿另一端通過轉動副九連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第二連桿上， 第三連桿一端固定連接在第一伸縮桿前半段上，第三連桿另一端通過轉動副十與第三連桿一端連接，第三連桿另一端通過轉動副十一連接在第二滑塊上，第二滑塊安裝在第二滑槽中，第四伸縮桿一端通過轉動副十二連接在第三連桿上，第四伸縮桿另一端通過轉動副十三連接在第三滑套上，第三滑套套裝在第四連桿上， 底座通過轉動副十四安裝在行走裝置上。 所述第一伸縮桿的后半段是指靠近轉動副三的一段，第一伸縮桿的前半段是指靠近轉動副一的一段。
【文檔編號】B25J9/00GK105945908SQ201610318606
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月15日
【發明人】不公告發明人
【申請人】廣西南寧栩兮科技有限公司