一種用于搬運容納盒的搬運機械手的制作方法
【專利摘要】一種用于搬運容納盒的搬運機械手，包括機架、搬運機械手線性模組、搬運機械手拖鏈固定鈑金、搬運機械手拖鏈和搬運機械爪，搬運機械爪中，左手固定在基座上，右手與左手相對設置，左手與右手的相對面中部均設置用于與容納盒的溝槽匹配的凸起螺桿和用于檢測是否有容納盒的光電傳感器，右手安裝在運動直線導軌上，運動直線導軌可滑動地套裝在固定直線導軌上，固定直線導軌固定在基座上，夾緊氣缸的動作端與運動直線導軌連接，運動直線導軌的運動方向前方設置緩沖器，夾緊氣缸和緩沖器安裝在基座上。本發明有效適用于軟性或片狀的加工工件、省時省力、工作效率較高、成本較低。
【專利說明】
一種用于搬運容納盒的搬運機械手
技術領域
[0001]本發明涉及一種搬運機械手，尤其涉及一種與PCB微鉆銑刀智能存儲系統配套使用的搬運機械手。
【背景技術】
[0002]目前，自動化生產設備中，利用機械手實現搬運非常普遍，且運用最為廣泛，但是市場上現有的機械手都是利用機械結構，如爪形結構，將加工工件夾起、實現搬運，這樣對于軟性或片狀的加工工件，例如PCB微鉆銑刀智能存儲系統，采用柔性鋼板材料制成的容納盒，如果采用現有的機械手極易造成損壞，最終影響產品質量，而且在搬運過程中上下容納盒難以對齊，只能通過人手操作，既費時又費工，增加了生產成本。
【發明內容】
[0003]為了克服已有技術搬運機械手不能適用于軟性或片狀的加工工件、費時費力、成本較高的不足，本發明提供了一種有效適用于軟性或片狀的加工工件、省時省力、工作效率較高、成本較低的用于搬運容納盒的搬運機械手。
[0004]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種用于搬運容納盒的搬運機械手，包括機架、搬運機械手線性模組、搬運機械手拖鏈固定鈑金、搬運機械手拖鏈和搬運機械爪，所述搬運機械爪安裝在所述搬運機械手線性模組上，所述搬運機械手模組固定在機架上，所述搬運機械手拖鏈安裝在搬運機械手拖鏈固定鈑金上，所述搬運機械爪包括左手、運動直線導軌、固定直線導軌、右手、光電傳感器、凸起螺桿、基座、緩沖器和夾緊氣缸，所述左手固定在基座上，所述右手與左手相對設置，所述左手與右手的相對面中部均設置用于與容納盒的溝槽匹配的凸起螺桿和用于檢測是否有容納盒的光電傳感器，所述右手安裝在運動直線導軌上，所述運動直線導軌可滑動地套裝在固定直線導軌上，所述固定直線導軌固定在基座上，所述夾緊氣缸的動作端與所述運動直線導軌連接，所述運動直線導軌的運動方向前方設置緩沖器，所述夾緊氣缸和緩沖器安裝在基座上。
[0006]進一步，所述搬運機械手線性模組包括第一橫向線性模組、第二橫向線性模組、縱向線性模組、控制橫向線性模組的橫向伺服電機和控制縱向線性模組的縱向伺服電機，所述第一橫向線性模組、第二橫向線性模組平行布置，第一橫向線性模組的滑塊或第二橫向線性模組的滑塊與所述橫向伺服電機的平移動作端連接，所述縱向線性模組的兩端分別連接在第一橫向線性模組的滑塊、第二橫向線性模組的滑塊上，所述縱向線性模組的滑塊與所述縱向伺服電機的平移動作端連接，所述縱向線性模組的滑塊與所述搬運機械爪的基座固定連接。
[0007]優選的，所述第一橫向線性模組、第二橫向線性模組之間通過聯軸器連接。
[0008]再進一步，所述橫向線性模組的右端初始位置設置橫向線性模組右傳感器，所述橫向線性模組的左端終止位置設置橫向線性模組左傳感器;所述縱向線性模組的下端初始位置設置縱向線性模組下傳感器，所述縱向線性模組的上端終止位置設置縱向線性模組上傳感器。
[0009]本發明的有益效果主要表現在:有效適用于軟性或片狀的加工工件，同時自動完成容納盒上下對齊操作，省時省力、工作效率較高、成本較低。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發明的搬運機械手整體搬運空間框架示意圖。
[0011 ]圖2為本發明的線性模組主視圖。
[0012]圖3為圖2的側視圖。
[0013]圖4為本發明的搬運機械手主視圖和俯視圖。
[0014]圖5為圖4的俯視圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖對本發明作進一步描述。
[0016]參照圖1?圖5，一種用于搬運容納盒的搬運機械手，包括機架1、搬運機械手線性模組2、搬運機械手拖鏈固定鈑金、搬運機械手拖鏈和搬運機械爪7，所述搬運機械爪7安裝在所述搬運機械手線性模組2上，所述搬運機械手模組2固定在機架I上，所述搬運機械手拖鏈安裝在搬運機械手拖鏈固定鈑金上，所述搬運機械爪包括左手19、運動直線導軌20、固定直線導軌21、右手22、光電傳感器23、凸起螺桿24、基座25、緩沖器27和夾緊氣缸28，所述左手19固定在基座25上，所述右手22與左手19相對設置，所述左手19與右手22的相對面中部均設置用于與容納盒的溝槽匹配的凸起螺桿24和用于檢測是否有容納盒的光電傳感器23，所述右手22安裝在運動直線導軌20上，所述運動直線導軌20可滑動地套裝在固定直線導軌21上，所述固定直線導軌21固定在基座25上，所述夾緊氣缸28的動作端與所述運動直線導軌20連接，所述運動直線導軌20的運動方向前方設置緩沖器27，所述夾緊氣缸28和緩沖器27安裝在基座25上。
[0017]進一步，所述搬運機械手線性模組包括第一橫向線性模組11、第二橫向線性模組
16、縱向線性模組14、控制橫向線性模組的橫向伺服電機13和控制縱向線性模組的縱向伺服電機15，所述第一橫向線性模組、11第二橫向線性模組16平行布置，第一橫向線性模組11的滑塊或第二橫向線性模組16的滑塊與所述橫向伺服電13機的平移動作端連接，所述縱向線性模組14的兩端分別連接在第一橫向線性模組11的滑塊、第二橫向線性模組16的滑塊上，所述縱向線性模組14的滑塊與所述縱向伺服電機15的平移動作端連接，所述縱向線性模組14的滑塊與所述搬運機械爪7的基座固定連接。
[0018]優選的，所述第一橫向線性模組11、第二橫向線性模組16之間通過聯軸器12連接。
[0019]再進一步，所述橫向線性模組的右端初始位置設置橫向線性模組右傳感器9，所述橫向線性模組的左端終止位置設置橫向線性模組左傳感器10;所述縱向線性模組的下端初始位置設置縱向線性模組下傳感器18，所述縱向線性模組的上端終止位置設置縱向線性模組上傳感器17。
[0020]本實施例的搬運機械手包括機架1、搬運機械手線性模組2、第一搬運機械手拖鏈固定鈑金3、第一搬運機械手25 X 38的拖鏈4、第二搬運機械手25 X 57的拖鏈5、第二搬運機械手拖鏈固定鈑金6、搬運機械爪7、第三搬運機械手拖鏈固定鈑金8，其中搬運機械手線性模組2包括橫向線性模組右傳感器9、橫向線性模組左傳感器10、第一橫向線性模組11、聯軸器12、控制橫向線性模組的伺服電機13、縱向線性模組14、控制縱向線性模組的伺服電機
15、第二橫向線性模組16、縱向線性模組上傳感器17、縱向線性模組下傳感器18，另外搬運機械爪7包括左手19、運動直線導軌20、固定直線導軌21、右手22、光電傳感器23、凸起螺桿24、基座25、氣缸連接板26、緩沖器27和夾緊氣缸28等，所述的搬運機械手線性模組2固定在機架I上，搬運機械爪7通過基座25與縱向線性模組14上的滑塊螺栓連接，通過伺服電機的運動可以控制搬運機械手線性模組2的上下和左右移動，從而帶動搬運機械爪7的上下和左右移動。
[0021]圖2和圖3為本發明的線性模組主視圖和側視圖，搬運機械手線性模組2包括橫向線性模組右傳感器9、橫向線性模組左傳感器10、第一橫向線性模組11、聯軸器12、控制橫向線性模組的伺服電機13、縱向線性模組14、控制縱向線性模組的伺服電機15、第二橫向線性模組16、縱向線性模組上傳感器17、縱向線性模組下傳感器18等，通過控制橫向線性模組的橫向伺服電機13帶動第一橫向線性模組11的滑塊移動，聯軸器12的作用就是使得第二橫向線性模組16和第一橫向線性模組11同步移動。橫向線性模組右傳感器9為零位傳感器，當縱向線性模組14向左移動到達橫向線性模組左傳感器10停止移動。縱向線性模組下傳感器18為零位傳感器，通過控制縱向線性模組的伺服電機15使得縱向線性模組14上的滑塊移動，當移動到縱向線性模組上傳感器17停止移動。
[0022]圖4和圖5為本發明的搬運機械爪主視圖和俯視圖，搬運機械爪7包括左手19、運動直線導軌20、固定直線導軌21、右手22、光電傳感器23、凸起螺桿24、基座25、氣缸連接板26、緩沖器27和夾緊氣缸28等。圖3所示為其終點位置，右手22在右端時為初始位置。左手19保持不動，通過夾緊氣缸28的動作使得右手22向左移動，移動是通過運動直線導軌20沿著固定直線導軌21移動，由于夾緊氣缸28運動較快，需要緩沖器27進行緩沖，使得在夾取過程中不容易破壞容納盒。夾緊主要是靠兩邊的凸起螺桿24進入容納盒的溝槽。光電傳感器23的作用是檢測是否有容納盒，沒有就不進行上述操作。
[0023]本說明書實施例所述的內容僅僅是對發明構思的實現形式的列舉，本發明的保護范圍的不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本發明的保護范圍也及于本領域技術人員根據本發明構思所能夠想到的等同技術手段。
【主權項】
1.一種用于搬運容納盒的搬運機械手，包括機架、搬運機械手線性模組、搬運機械手拖鏈固定鈑金、搬運機械手拖鏈和搬運機械爪，所述搬運機械爪安裝在所述搬運機械手線性模組上，所述搬運機械手模組固定在機架上，所述搬運機械手拖鏈安裝在搬運機械手拖鏈固定鈑金上，其特征在于: 所述搬運機械爪包括左手、運動直線導軌、固定直線導軌、右手、光電傳感器、凸起螺桿、基座、緩沖器和夾緊氣缸，所述左手固定在基座上，所述右手與左手相對設置，所述左手與右手的相對面中部均設置用于與容納盒的溝槽匹配的凸起螺桿和用于檢測是否有容納盒的光電傳感器，所述右手安裝在運動直線導軌上，所述運動直線導軌可滑動地套裝在固定直線導軌上，所述固定直線導軌固定在基座上，所述夾緊氣缸的動作端與所述運動直線導軌連接，所述運動直線導軌的運動方向前方設置緩沖器，所述夾緊氣缸和緩沖器安裝在基座上。2.如權利要求1所述的用于搬運容納盒的搬運機械手，其特征在于:所述搬運機械手線性模組包括第一橫向線性模組、第二橫向線性模組、縱向線性模組、控制橫向線性模組的橫向伺服電機和控制縱向線性模組的縱向伺服電機，所述第一橫向線性模組、第二橫向線性模組平行布置，第一橫向線性模組的滑塊或第二橫向線性模組的滑塊與所述橫向伺服電機的平移動作端連接，所述縱向線性模組的兩端分別連接在第一橫向線性模組的滑塊、第二橫向線性模組的滑塊上，所述縱向線性模組的滑塊與所述縱向伺服電機的平移動作端連接，所述縱向線性模組的滑塊與所述搬運機械爪的基座固定連接。3.如權利要求2所述的用于搬運容納盒的搬運機械手，其特征在于:所述第一橫向線性模組、第二橫向線性模組之間通過聯軸器連接。4.如權利要求2或3所述的用于搬運容納盒的搬運機械手，其特征在于:所述橫向線性模組的右端初始位置設置橫向線性模組右傳感器，所述橫向線性模組的左端終止位置設置橫向線性模組左傳感器;所述縱向線性模組的下端初始位置設置縱向線性模組下傳感器，所述縱向線性模組的上端終止位置設置縱向線性模組上傳感器。
【文檔編號】B25J9/02GK105904447SQ201610404839
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月8日
【發明人】文東輝, 金明生, 蔡東海, 王揚渝, 周艷君, 王劍, 周江峰, 程金強
【申請人】浙江工業大學, 華偉納精密工具（昆山）有限公司