一種全方位水利鋼管安裝機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種全方位水利鋼管安裝機器人，包括行走裝置、可調支架、旋轉裝置、混聯機構和夾持裝置；所述的可調支架位于行走裝置后上方，旋轉裝置位于可調支架前端位置處，且旋轉裝置與可調支架固連，混聯機構位于旋轉裝置與夾持裝置之間，且混聯機構上端與旋轉裝置相連接，混聯機構下端與夾持裝置相連接。本發明可實現對水利水電管道的抓取、搬運和堆放等一系列作業，且自動化程度高、運動平穩靈活、作業效率高，解決了人工搬運作業成本高、效率低和危險性大等問題。
【專利說明】
一種全方位水利鋼管安裝機器人
技術領域
[0001]本發明涉及水利水電工程機械領域，具體的說是一種全方位水利鋼管安裝機器人。
【背景技術】
[0002]水電屬于水利科技名詞，意思是指水和電，水力發電等;水電是清潔能源，可再生、無污染、運行費用低，便于進行電力調峰，有利于提高資源利用率和經濟社會的綜合效益。在地球傳統能源日益緊張的情況下，世界各國普遍優先開發水電，大力利用水能資源；中國不論是已探明的水能資源蘊藏量，還是可能開發的水能資源，都居世界第一位。水電資源是我國的優勢資源，開發水電是能源產業發展與結構調整的要求，是國土資源利用與區域經濟振興的要求，是國家環境保護與可持續發展的要求。經過幾十年的建設與實踐，我國水電技術已居世界前列，足以支撐水電產業的蓬勃發展。國家電力體制的改革與水電投資主體的多元化，將給水電產業的發展注入新的活力。隨著經濟和社會的進一步發展，環保要求的日益提高，電力結構的優化調整，以及西部大開發戰略的全面實施，我國水電產業迎來發展機會增加。
[0003]在水利水電工程中涉及到最多的也是最常見的工程就是管道鋪設，而且水利水電工程中用到的管道都是重型大直徑管道，水利水電工程中施工場地都是崎嶇坑洼地帶，一般輪式車輛難以進入，而且現在對于水利水電中用到的管道多采用人工抬運或者滾運，這樣不僅占用了大量的勞動力，搬運成本高，而且搬運堆放效率低，同時其過程間容易造成一定的危險安全事故。鑒于此，本發明提供了一種全方位水利鋼管安裝機器人。
【發明內容】
[0004]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種全方位水利鋼管安裝機器人。
[0005]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[0006]—種全方位水利鋼管安裝機器人，包括行走裝置、可調支架、旋轉裝置、混聯機構和夾持裝置;所述的可調支架位于行走裝置后上方，旋轉裝置位于可調支架前端位置處，且旋轉裝置與可調支架固連，混聯機構位于旋轉裝置與夾持裝置之間，且混聯機構上端與旋轉裝置相連接，混聯機構下端與夾持裝置相連接。
[0007]作為本發明的進一步改進，所述的行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條;通過驅動電機的轉動帶動行走帶輪的旋轉，從而帶動行走履帶的運動，行走裝置主要用于本發明的行走、移動和轉向，且行走裝置通過采用履帶式結構更加便于不同地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。
[0008]作為本發明的進一步改進，所述的可調支架包括轉盤座、升降桿、伸縮橫梁、第一轉軸、調節連桿、第二轉軸和第三轉軸;所述的升降桿底端通過轉盤座固定在底盤上端面，伸縮橫梁后端通過第一轉軸與升降桿頂端相連接，伸縮橫梁采用雙層可伸縮式結構，且伸縮橫梁上層和下層之間采用支撐柱進行連接，伸縮橫梁后端設置有第一耳座，伸縮橫梁中部下端位置處設置有第二耳座，伸縮橫梁前端設置有安裝環，調節連桿一端通過第二轉軸與伸縮橫梁中部下端位置處的第二耳座相連接，調節連桿另一端通過第三轉軸安裝在升降桿中部位置處，且調節連桿呈工字型結構;升降桿可實現調節支架的整體旋轉和整體高度調節的功能，伸縮橫梁可進行水平橫向長度的調節，同時通過調節連桿的伸縮運動可帶動伸縮橫梁以第一轉軸為旋轉中心進行局部旋轉運動，從而實現了可調支架在垂直面上的整體角度的調節，可調支架在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，通過調節支架可實現本發明整體方位和角度的調整，且調節快速方便，便于本發明對水利水電管道搬運作業的進行。
[0009]作為本發明的進一步改進，所述的旋轉裝置包括旋轉電機、電機座、旋轉柱和旋轉盤;所述的旋轉電機采用低速大扭矩電機，旋轉電機垂直倒立位于伸縮橫梁前端的安裝環內部，且旋轉電機與伸縮橫梁之間通過電機座進行固定，旋轉電機主軸與旋轉柱上端之間通過鍵進行連接，旋轉柱下端與旋轉盤相連接，旋轉盤上端呈圓盤狀結構，旋轉盤下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結構;通過旋轉裝置可帶動混聯機構和夾持裝置的整體旋轉運動。
[0010]作為本發明的進一步改進，所述的混聯機構包括移動底架和四自由度并聯機構，移動底架位于四自由度并聯機構上方，且移動底架與四自由度并聯機構固連;所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數量均為四，限位彈簧數量為十六，鎖緊柱的數量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯機構上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內側面和滑塊的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動底架采用一平移的串聯結構，移動底架可進行前后移動，通過移動底架可帶動四自由度并聯機構的上下移動;所述的四自由度并聯機構包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接；四自由度并聯機構采用4-UPS形式的并聯機構，可實現一平移三轉動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結構緊湊且承載能力強;在本發明中，通過混聯機構帶動整個夾持裝置在空間內可進行兩平移三轉動共五個自由度方向的運動，混聯機構主要用于本發明進行水利水電管道搬運堆放作業時的局部微小尺寸的調整。
[0011]作為本發明的進一步改進，所述的夾持裝置包括固定板和夾持機構，且夾持機構數量為三;所述的夾持機構位于固定板正下方，且夾持機構沿固定板的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機構包括導向滑軌、第一滑塊、上夾持爪、下夾持爪、拉伸彈簧、連接螺柱、第二滑塊、液壓缸、移動耳座、移動轉銷、氣動推桿、固定耳座和固定轉銷;所述的導向滑軌呈條形狀結構，且導向滑軌左右兩側分別設置有擋板，導向滑軌垂直斷面呈工字型結構，第一滑塊安裝在導向滑軌上，且第一滑塊沿導向滑軌的中心軸線分別對稱布置，上夾持爪上端固定在第一滑塊正下方，且上夾持爪呈四分之一圓形柱體結構，下夾持爪位于上夾持爪正下方，下夾持爪也為四分之一圓形柱體結構，拉伸彈簧位于上夾持爪和下夾持爪之間，且拉伸彈簧在上夾持爪和下夾持爪之間并排布置，拉伸彈簧上端通過連接螺柱與上夾持爪下端面相連接，拉伸彈簧下端通過連接螺柱與下夾持爪上端面相連接，第二滑塊位于第一滑塊外側，且第二滑塊安裝在導向滑軌上，液壓缸上端固定在第二滑塊上，且液壓缸采用單作用單級伸縮式液壓缸，液壓缸下端固定有移動耳座，氣動推桿一端與移動耳座之間采用移動轉銷進行連接，氣動推桿另一端通過固定轉銷與固定耳座相連接，固定耳座固定在下夾持爪外側壁上，且移動耳座和固定耳座均呈U型結構;具體工作時，首先通過導向滑軌、第一滑塊和第二滑塊調整夾持裝置夾持時的夾持直徑;然后將上夾持爪和下夾持爪放置到待搬運的水利水電管道的外側，其中拉伸彈簧一方面起到了本發明夾持水利水電管道時夾持直徑尺寸調整變化的作用，另一方面起到了夾持水利水電管道后復位的作用；再通過氣動推桿的伸展運動帶動下夾持爪向內側的擠壓運動，更進一步將水利水電管道夾緊，防止水利水電管道在搬運過程中的滑脫;最后當水利水電管道搬運到目的地后，通過氣動推桿的收縮運動帶動下夾持爪向外側的擴展運動，使得下夾持爪張開，將水利水電管道進行釋放。
[0012]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0013](I)本發明可實現對水利水電管道的抓取、搬運和堆放等一系列作業，且自動化程度高、運動平穩靈活、作業效率高，解決了人工搬運作業成本高、效率低和危險性大等問題。
[0014](2)本發明的行走裝置主要用于行走、移動和轉向，且行走裝置通過采用履帶式結構更加便于不同地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。
[0015](3)本發明的可調支架在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，通過調節支架可實現本發明整體方位和角度的調整，且調節快速方便，便于本發明對水利水電管道搬運作業的進行。
[0016](4)本發明的移動底架采用一平移的串聯結構，四自由度并聯機構采用4-UPS形式的并聯機構，可實現一平移三轉動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結構緊湊且承載能力強，通過混聯機構帶動整個夾持裝置在空間內可進行兩平移三轉動共五個自由度方向的運動，混聯機構主要用于本發明進行水利水電管道搬運堆放作業時的局部微小尺寸的調整。
[0017](5)本發明的夾持裝置水平間距和垂直間距均可調，便于對不同直徑大小的水利水電管道進行抓取，且抓取和堆放方便快速，搬運過程中夾持穩定牢固，不易滑脫，安全性好。
【附圖說明】
[0018]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0019]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0020]圖2是本發明行走裝置、可調支架和旋轉裝置配合時的立體結構示意圖；
[0021]圖3是本發明混聯機構和夾持裝置配合時的立體結構示意圖；
[0022]圖4是本發明混聯機構的主視圖；
[0023]圖5是本發明夾持裝置的立體結構示意圖；
[0024]圖6是本發明夾持機構的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0026]如圖1至圖6所示，一種全方位水利鋼管安裝機器人，包括行走裝置1、可調支架2、旋轉裝置3、混聯機構4和夾持裝置5;所述的可調支架2位于行走裝置I后上方，旋轉裝置3位于可調支架2前端位置處，且旋轉裝置3與可調支架2固連，混聯機構4位于旋轉裝置3與夾持裝置5之間，且混聯機構4上端與旋轉裝置3相連接，混聯機構4下端與夾持裝置5相連接。
[0027]如圖2所示，所述的行走裝置I包括底盤11、驅動電機12、驅動軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅動電機12、鎖緊扣15和行走履帶16的數量均為二，驅動軸13和行走帶輪14數量為四；所述的底盤11呈矩形結構，底盤11前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機12分別固定在底盤11前后兩側的安裝槽內，且驅動電機12采用雙軸同步輸出電機，驅動軸13—端與驅動電機12輸出軸相連接，驅動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側均勻設置有半圓形防滑條;通過驅動電機12的轉動帶動行走帶輪14的旋轉，從而帶動行走履帶16的運動，行走裝置I主要用于本發明的行走、移動和轉向，且行走裝置I通過采用履帶式結構更加便于不同地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。
[0028]如圖2所示，所述的可調支架2包括轉盤座21、升降桿22、伸縮橫梁23、第一轉軸24、調節連桿25、第二轉軸26和第三轉軸27;所述的升降桿22底端通過轉盤座21固定在底盤11上端面，伸縮橫梁23后端通過第一轉軸24與升降桿22頂端相連接，伸縮橫梁23采用雙層可伸縮式結構，且伸縮橫梁23上層和下層之間采用支撐柱進行連接，伸縮橫梁23后端設置有第一耳座，伸縮橫梁23中部下端位置處設置有第二耳座，伸縮橫梁23前端設置有安裝環，調節連桿25—端通過第二轉軸26與伸縮橫梁23中部下端位置處的第二耳座相連接，調節連桿25另一端通過第三轉軸27安裝在升降桿22中部位置處，且調節連桿25呈工字型結構；升降桿22可實現調節支架2的整體旋轉和整體高度調節的功能，伸縮橫梁23可進行水平橫向長度的調節，同時通過調節連桿25的伸縮運動可帶動伸縮橫梁23以第一轉軸24為旋轉中心進行局部旋轉運動，從而實現了可調支架2在垂直面上的整體角度的調節，可調支架2在空間內可進行兩平移兩轉動共四個自由度方向的運動，通過調節支架2可實現本發明整體方位和角度的調整，且調節快速方便，便于本發明對水利水電管道搬運作業的進行。
[0029]如圖2所示，所述的旋轉裝置3包括旋轉電機31、電機座32、旋轉柱33和旋轉盤34;所述的旋轉電機31采用低速大扭矩電機，旋轉電機31垂直倒立位于伸縮橫梁23前端的安裝環內部，且旋轉電機31與伸縮橫梁23之間通過電機座32進行固定，旋轉電機31主軸與旋轉柱33上端之間通過鍵進行連接，旋轉柱33下端與旋轉盤34相連接，旋轉盤34上端呈圓盤狀結構，旋轉盤34下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結構;通過旋轉裝置3可帶動混聯機構4和夾持裝置5的整體旋轉運動。
[0030]如圖3和圖4所示，所述的混聯機構4包括移動底架41和四自由度并聯機構42，移動底架41位于四自由度并聯機構42上方，且移動底架41與四自由度并聯機構42固連;所述的移動底架41包括底板411、移動滑軌412、滑塊413、限位彈簧414和鎖緊柱415，且移動滑軌412和滑塊413的數量均為四，限位彈簧414數量為十六，鎖緊柱415的數量為三十二;所述的底板411固定在四自由度并聯機構42上，移動滑軌412沿底板411的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌412兩端分別設置有擋板，滑塊413安裝在移動滑軌412上，限位彈簧414位于滑塊413與移動滑軌412的擋板之間，且限位彈簧414一端通過鎖緊柱415與移動滑軌412的擋板相連接，限位彈簧414另一端通過鎖緊柱415與滑塊413相連接，且移動滑軌412的擋板內側面和滑塊413的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱415—端設置有用于固定限位彈簧414的鎖緊扣，鎖緊柱415另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋;移動底架41采用一平移的串聯結構，移動底架41可進行前后移動，通過移動底架41可帶動四自由度并聯機構4的上下移動;所述的四自由度并聯機構42包括定平臺421、虎克鉸422、伸縮桿423、球鉸鏈424和動平臺425，且虎克鉸422、伸縮桿423和球鉸鏈424的數量均為四；所述的定平臺421和動平臺425均為圓盤狀結構，且動平臺425位于定平臺421正下方，定平臺421上端部分和動平臺425下端部分均分別設置有安裝螺紋，伸縮桿423底端通過虎克鉸422與滑塊413相連接，伸縮桿423頂端通過球鉸鏈422與動平臺425相連接；四自由度并聯機構42采用4-UPS形式的并聯機構，可實現一平移三轉動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結構緊湊且承載能力強;在本發明中，通過混聯機構4帶動整個夾持裝置5在空間內可進行兩平移三轉動共五個自由度方向的運動，混聯機構4主要用于本發明進行水利水電管道搬運堆放作業時的局部微小尺寸的調整。
[0031]如圖5和圖6所示，所述的夾持裝置5包括固定板51和夾持機構52，且夾持機構52數量為三;所述的夾持機構52位于固定板51正下方，且夾持機構52沿固定板51的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機構52包括導向滑軌521、第一滑塊522、上夾持爪523、下夾持爪524、拉伸彈簧525、連接螺柱526、第二滑塊527、液壓缸528、移動耳座529、移動轉銷5210、氣動推桿5211、固定耳座5212和固定轉銷5213;所述的導向滑軌521呈條形狀結構，且導向滑軌521左右兩側分別設置有擋板，導向滑軌521垂直斷面呈工字型結構，第一滑塊522安裝在導向滑軌521上，且第一滑塊522沿導向滑軌521的中心軸線分別對稱布置，上夾持爪523上端固定在第一滑塊522正下方，且上夾持爪523呈四分之一圓形柱體結構，下夾持爪524位于上夾持爪523正下方，下夾持爪524也為四分之一圓形柱體結構，拉伸彈簧525位于上夾持爪523和下夾持爪524之間，且拉伸彈簧525在上夾持爪523和下夾持爪524之間并排布置，拉伸彈簧525上端通過連接螺柱526與上夾持爪523下端面相連接，拉伸彈簧525下端通過連接螺柱526與下夾持爪524上端面相連接，第二滑塊527位于第一滑塊522外側，且第二滑塊527安裝在導向滑軌521上，液壓缸528上端固定在第二滑塊527上，且液壓缸528采用單作用單級伸縮式液壓缸，液壓缸528下端固定有移動耳座529，氣動推桿5211—端與移動耳座529之間采用移動轉銷5210進行連接，氣動推桿5211另一端通過固定轉銷5213與固定耳座5212相連接，固定耳座5212固定在下夾持爪5247外側壁上，且移動耳座529和固定耳座5212均呈U型結構;具體工作時，首先通過導向滑軌521、第一滑塊522和第二滑塊527調整夾持裝置夾持時的夾持直徑;然后將上夾持爪523和下夾持爪524放置到待搬運的水利水電管道的外側，其中拉伸彈簧525—方面起到了本發明夾持水利水電管道時夾持直徑尺寸調整變化的作用，另一方面起到了夾持水利水電管道后復位的作用;再通過氣動推桿5211的伸展運動帶動下夾持爪524向內側的擠壓運動，更進一步將水利水電管道夾緊，防止水利水電管道在搬運過程中的滑脫;最后當水利水電管道搬運到目的地后，通過氣動推桿5211的收縮運動帶動下夾持524爪向外側的擴展運動，使得下夾持爪524張開，將水利水電管道進行釋放。
[0032]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種全方位水利鋼管安裝機器人，其特征在于:包括行走裝置、可調支架、旋轉裝置、混聯機構和夾持裝置;所述的可調支架位于行走裝置后上方，旋轉裝置位于可調支架前端位置處，且旋轉裝置與可調支架固連，混聯機構位于旋轉裝置與夾持裝置之間，且混聯機構上端與旋轉裝置相連接，混聯機構下端與夾持裝置相連接;其中: 所述的行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條； 所述的混聯機構包括移動底架和四自由度并聯機構，移動底架位于四自由度并聯機構上方，且移動底架與四自由度并聯機構固連； 所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數量均為四，限位彈簧數量為十六，鎖緊柱的數量為三十二;所述的底板固定在四自由度并聯機構上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內側面和滑塊的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋； 所述的四自由度并聯機構包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接； 所述的夾持裝置包括固定板和夾持機構，且夾持機構數量為三;所述的夾持機構位于固定板正下方，且夾持機構沿固定板的橫向中心軸線呈直線等間距布置;所述的夾持機構包括導向滑軌、第一滑塊、上夾持爪、下夾持爪、拉伸彈簧、連接螺柱、第二滑塊、液壓缸、移動耳座、移動轉銷、氣動推桿、固定耳座和固定轉銷;所述的導向滑軌呈條形狀結構，且導向滑軌左右兩側分別設置有擋板，導向滑軌垂直斷面呈工字型結構，第一滑塊安裝在導向滑軌上，且第一滑塊沿導向滑軌的中心軸線分別對稱布置，上夾持爪上端固定在第一滑塊正下方，且上夾持爪呈四分之一圓形柱體結構，下夾持爪位于上夾持爪正下方，下夾持爪也為四分之一圓形柱體結構，拉伸彈簧位于上夾持爪和下夾持爪之間，且拉伸彈簧在上夾持爪和下夾持爪之間并排布置，拉伸彈簧上端通過連接螺柱與上夾持爪下端面相連接，拉伸彈簧下端通過連接螺柱與下夾持爪上端面相連接，第二滑塊位于第一滑塊外側，且第二滑塊安裝在導向滑軌上，液壓缸上端固定在第二滑塊上，且液壓缸采用單作用單級伸縮式液壓缸，液壓缸下端固定有移動耳座，氣動推桿一端與移動耳座之間采用移動轉銷進行連接，氣動推桿另一端通過固定轉銷與固定耳座相連接，固定耳座固定在下夾持爪外側壁上，且移動耳座和固定耳座均呈U型結構。2.根據權利要求1所述的一種全方位水利鋼管安裝機器人，其特征在于:所述的旋轉裝置包括旋轉電機、電機座、旋轉柱和旋轉盤;所述的旋轉電機米用低速大扭矩電機，旋轉電機垂直倒立位于伸縮橫梁前端的安裝環內部，且旋轉電機與伸縮橫梁之間通過電機座進行固定，旋轉電機主軸與旋轉柱上端之間通過鍵進行連接，旋轉柱下端與旋轉盤相連接，旋轉盤上端呈圓盤狀結構，旋轉盤下端沿其中心軸線呈周向方向均勻設置有連接柱，且連接柱呈階梯狀柱體結構。3.根據權利要求1所述的一種全方位水利鋼管安裝機器人，其特征在于:所述的可調支架包括轉盤座、升降桿、伸縮橫梁、第一轉軸、調節連桿、第二轉軸和第三轉軸;所述的升降桿底端通過轉盤座固定在底盤上端面，伸縮橫梁后端通過第一轉軸與升降桿頂端相連接，伸縮橫梁采用雙層可伸縮式結構，且伸縮橫梁上層和下層之間采用支撐柱進行連接，伸縮橫梁后端設置有第一耳座，伸縮橫梁中部下端位置處設置有第二耳座，伸縮橫梁前端設置有安裝環，調節連桿一端通過第二轉軸與伸縮橫梁中部下端位置處的第二耳座相連接，調節連桿另一端通過第三轉軸安裝在升降桿中部位置處，且調節連桿呈工字型結構。
【文檔編號】B25J9/00GK105881490SQ201610350123
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年5月24日
【發明人】陳薇
【申請人】陳薇