一種清洗機器人防護服及其制作方法
【專利摘要】本發明涉及工業制造設備防護技術領域，公開了一種清洗機器人防護服及其制作方法，機器人具有基座以及多根依次連接的轉動軸，其特征在于，每根轉動軸外側均設置有轉軸防護服，基座的外側設置有基座防護服；所述轉軸防護服將轉動軸徑向方向四周包裹住，在軸向方向上，相鄰兩個轉軸防護服的端部互相連接，各個轉軸防護服依次連接成一個整體后與基座防護服連接，形成清洗機器人防護服并且將機器人包住。本發明只要收集機器人的輪廓數據，即可進行對防護服的設計加工，不需要進行現場測量現場制作。整個防護服強度高、耐磨，且耐酸耐堿耐腐蝕，抗撕扯，表現出了優異的綜合性能，無論在哪種惡劣條件下使用仍具有很長的使用壽命。
【專利說明】
一種清洗機器人防護服及其制作方法
技術領域
[0001]本發明涉及工業制造設備防護技術領域，尤其是一種清洗防護服及其制作方法。
【背景技術】
[0002]在工業生產中，機器人扮演了越來越重要的角色。隨著人力成本逐漸升高，很多的生產加工崗位都被機器人代替，尤其在一些生產環境惡劣的特殊崗位中，例如高溫、低溫潮濕、腐蝕性強的環境中，機器人的作用是個人無法達到的。當然，也由于工作環境惡劣，并且勞動強度大、耗時較多、枯燥無味、易造成污染等問題，以及空氣中的灰塵和水分等，都會對機器人造成很大的傷害，大大降低了機器人的使用壽命，所以需要一種機器人防護裝置來解決上述問題。在汽車發動機生產企業，配有數量眾多的清洗機器人，他們需要用具有耐高溫、耐腐蝕材料制作的防護服進行保護。
[0003]目前制作清洗機器人的防護服工作主要依靠技術人員到設備現場實地對機器人逐一測量，收集各項數據，再回到公司進行設計、制作。這種方式制作防護服，不僅工作效率低，而且耗時長，人工成本高。不能批量設計完成。當六軸機器人不在工作現場的話，可能無法完成防護服的設計安裝。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是為了解決上述問題，提供一種清洗機器人防護服及其制作方法，以期高效率完成防護服的設計安裝，并且具有良好的性能表現。
[0005]本發明采取的技術方案是:
[0006]—種清洗機器人防護服，機器人具有基座以及多根依次連接的轉動軸，其特征在于，每根轉動軸外側均設置有轉軸防護服，基座的外側設置有基座防護服;所述轉軸防護服將轉動軸徑向方向四周包裹住，在軸向方向上，相鄰兩個轉軸防護服的端部互相連接，各個轉軸防護服依次連接成一個整體后與基座防護服連接，形成清洗機器人防護服并且將機器人包住。
[0007]進一步，所述機器人具有基座、以及依次連接的一軸、二軸、三軸、四軸、五軸和六軸，一軸安裝在基座上，基座的外側設置有基座防護服、一軸外側設置有一軸防護服，二軸外側設置有二軸防護服，三軸外側設置有三軸防護服，四軸外側設置有四軸防護服，五軸外側設置有五軸防護服，六軸外側設置有六軸防護服，一軸防護服、二軸防護服、三軸防護服、四軸防護服、五軸防護服和六軸防護服依次連接，基座防護服與一軸防護服連接。
[0008]優選地，所述基座防護服由基座中間片和左右兩個基座子片組成，兩個基座子片的一端與基座中間片連接，另一端互相連接，基座子片的側端與基座中間片側端連接，基座中間片上具有基座穿孔，基座穿孔用于使一軸與基座連接；
[0009]所述一軸防護服由第一中間片、左右兩個第一子片組成，兩個第一子片的一端與第一中間片連接，另一端互相連接，第一子片的側端與第一中間片側端連接，第一中間片上具有第一穿孔，第一穿孔用于使一軸與基座連接；
[0010]所述二軸防護服由若干個第二子片組成，第二子片的側部依次首尾連接形成一圈；所述三軸防護服由若干個第三子片組成，第三子片的側部依次首尾連接形成一圈；
[0011]所述四軸防護服由第四中間片、左右兩個第四子片組成，兩個第四子片的一端與第四中間片連接，另一端互相連接，第四子片的側端與第四中間片側端連接，第四中間片上具有第四穿孔，第四穿孔用于使四軸上連接外部結構；
[0012]所述六軸防護服由若干個第六子片組成，第六子片的側部依次首尾連接形成一圈。
[0013]優選地，所述第二子片為風琴褶結構，所述第六子片也為風琴褶結構，并且所述風琴褶結構的邊加縫有松緊帶。
[0014]優選地，所述防護服的材料為強度高、耐磨且耐腐蝕的橡膠材料，性能要求:
[0015]可長期(6個月)在40?70°C環境下性能不發生明顯變化。
[0016]在NaOH溶液(PH: 9.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12%，撕裂強度大于150KN/M;
[0017]在秘04溶液(PH: 3.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12 %，撕裂強度大于150KN/M。
[0018]—種清洗機器人防護服的制作方法，所述六軸機器人包括基座和若干個轉軸，其特征在于:步驟如下:
[0019](I)集合所述機器人的基座以及各轉軸的外形輪廓尺寸；
[0020](2)根據基座部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定基座前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及基座一周不同部位的寬度，制作基座防護服的基座中間片和基座子片，基座中間片上留有基座穿孔；
[0021](3)根據各轉軸的輪廓數據并增加預設的活動量來確定各轉軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作各轉軸防護服的中間片和子片；
[0022]其中與基座連接的轉軸，還要根據其與基座連接部位的尺寸，再制作器防護服的中間片和子片；
[0023](4)拼接步驟:將基座防護服及各轉軸防護服的版片進行拼接，使基座防護服和各轉軸防護服各自拼接成型；
[0024](5)將基座防護服及各轉軸防護服連接部位依次進行拼接；
[0025]所述拼接步驟可在全部防護服的版片制作完成后再統一進行，也可以是各防護服版片制作完成后就進行拼接，再制作下一個防護服版片。
[0026]進一步:所述六軸機器人包括基座和六個轉軸，步驟如下:
[0027](I)集合所述機器人的基座以及六個軸的外形輪廓尺寸；
[0028](2)根據基座部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定基座前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及基座一周不同部位的寬度，制作基座防護服的基座中間片和基座子片，基座中間片上留有基座穿孔；
[0029](3)根據一軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定一軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度、基座一周不同部位的寬度以及一軸底部與基座連接部位的尺寸，制作一軸防護服的第一中間片、第一子片；
[0030](4)根據二軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定二軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作二軸防護服的第二子片；
[0031](5)根據三軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定三軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作三軸防護服的第三子片；
[0032](6)根據四軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定四軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及四軸一周不同部位的寬度，制作四軸防護服的第四中間片和第四子片，第四中間片上留有第四穿孔；
[0033](7)根據五軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定五軸一周防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作五軸防護服版片；
[0034](8)根據六軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定六軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作六軸防護服的第六子片；
[0035](9)將基座防護服及一至六軸的各防護服版片在所述六軸機器人上進行拼接，使基座防護服和各轉軸防護服各自拼接成型；
[0036](10)將基座防護服及各軸防護服連接部位依次進行拼接。
[0037]優選地:還包括步驟:在所述第二子片和第六子片風琴褶的邊的前端加縫松緊帶。
[0038]優選地:所述第(6)步中，所述四軸防護服的第四中間片由上下兩個分片拼接而成。
[0039]優選地:所述一軸防護服的子片由若干分片拼接而成。
[0040]本發明的有益效果是:
[0041 ] (I)只要收集機器人的輪廓數據，即可進行對防護服的設計加工，不需要進行現場測量現場制作；
[0042](2)制作完成的機器人防護服貼合機器人的各個部位，不僅節約空間，而且適合機器人的各個方向運動。
[0043](2)制得的清洗機器人防護服強度高、耐磨，且耐酸耐堿耐腐蝕，抗撕扯，表現出了優異的綜合性能，無論在哪種惡劣條件下使用仍具有很長的使用壽命。
【附圖說明】
[0044]附圖1是本發明的六軸機器人的結構示意圖；
[0045]附圖2是本發明的六軸機器人安裝防護服后的結構示意圖；
[0046]附圖3是本發明的基座防護服版片的結構示意圖；
[0047]附圖4是本發明的一軸防護服版片的結構示意圖；
[0048]附圖5是本發明的二軸防護服版片的結構示意圖；
[0049]附圖6是本發明的三軸防護服版片的結構示意圖；
[0050]附圖7是本發明的四軸防護服版片的結構示意圖；
[0051]附圖8是本發明的五軸防護服版片的結構示意圖；
[0052]附圖9是本發明的六軸防護服版片的結構示意圖；
[0053]附圖10為本發明的清洗機器人防護服的結構示意圖。
[0054]附圖中的標號為:
[0055]1.基座；2.—軸；
[0056]3.二軸；4.三軸；
[0057]5.四軸；6.五軸；
[0058]7.六軸；8.基座防護服；
[0059]9.—軸防護服；10.二軸防護服；
[0060]11.三軸防護服；12.四軸防護服；
[0061 ]13.五軸防護服；14.六軸防護服。
【具體實施方式】
[0062]下面結合附圖對本發明清洗機器人防護服及其制作方法的【具體實施方式】作詳細說明。
[0063]參見附圖1，六軸機器人包括基座1、一軸2、二軸3、三軸4、四軸5、五軸6、六軸7，一軸2與基座I連接，一至六軸依次連接。
[0064]基座的外側設置有基座防護服8，一軸I外側設置有一軸防護服9，二軸2外側設置有二軸防護服10，三軸3外側設置有三軸防護服11，四軸4外側設置有四軸防護服12，五軸5外側設置有五軸防護服13，六軸6外側設置有六軸防護服14，一軸防護服9、二軸防護服10、三軸防護服11、四軸防護服12、五軸防護服13和六軸防護服14依次連接，基座防護服8與一軸防護服9連接。
[0065]基座防護服由基座中間片81和左右兩個基座子片82組成，兩個基座子片的一端與基座中間片連接，另一端互相連接，基座子片的側端與基座中間片側端連接，基座中間片上具有基座穿孔93，基座穿孔用于使一軸與基座連接；
[ΟΟ??] —軸防護服由第一中間片91、左右兩個第一子片92組成，兩個第一子片的一端與第一中間片連接，另一端互相連接，第一子片的側端與第一中間片側端連接，第一中間片上具有第一穿孔93，第一穿孔用于使一軸與基座連接；
[0067]二軸防護服由若干個第二子片101組成，第二子片的側部依次首尾連接形成一圈；第二子片為風琴褶結構，并且所述風琴褶結構的邊加縫有松緊帶。
[0068]三軸防護服由若干個第三子片111組成，第三子片的側部依次首尾連接形成一圈；
[0069]四軸防護服由第四中間片121、左右兩個第四子片122組成，兩個第四子片的一端與第四中間片連接，另一端互相連接，第四子片的側端與第四中間片側端連接，第四中間片上具有第四穿孔123，第四穿孔用于使四軸上連接外部結構；
[0070]六軸防護服由若干個第六子片141組成，第六子片的側部依次首尾連接形成一圈，第六子片也為風琴褶結構，并且所述風琴褶結構的邊加縫有松緊帶。
[0071]對六軸機器人的防護服的制作，針對基座I和六軸分別進行防護服的設計及制作。
[0072]參見附圖2，制作防護服的方法如下:
[0073](I)集合六軸機器人的基座以及一至六軸的外形輪廓尺寸。可以直接從機器人廠家拿至準確的數據參數，或者從客戶現場反饋的數據參數。
[0074](2)根據基座部分的輪廓數據并增加預設的活動量，活動量滿足基部分附加物或管線的活動空間，確定基座前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及基座一周不同部位的寬度，制作基座防護服8的基座中間片81和基座子片82，基座中間片上留有基座穿孔83(參見附圖3)。
[0075]制作時，可根據基座的正面尺寸對基座一周的不同部位的寬度對基座一周相對應的位置加以細致的調整。
[0076]為了使防護服更加貼合機器人的基座，在防護服略寬松位置使用松緊收縮多余的活動量，來節約機器人基座所占用的空間。
[0077](3)根據一軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量，滿足一軸部分附加物或管線的活動空間。確定一軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度、基座一周不同部位的寬度以及一軸底部的窗口部位的尺寸，制作一軸防護服9的第一中間片91、第一子片92(參見附圖4)。
[0078]—軸底部窗口一周可以為機器人旋轉活動軸提供更好地保護。為了使一軸部分的防護服更加貼合機器人的一軸部分，在防護服活動軸部分和略微寬松的位置使用松緊，來收縮多余的活動量，使防護服更加合理地保護機器人，并節約機器人工作。
[0079]根據機器人的一軸部分的形狀，可以將一軸部分的防護服左片分成左右兩個子片，安裝時進行拼接。
[0080](4)根據二軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定二軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作二軸防護服10的第二子片101。(參見附圖5)
[0081]由于二軸運動幅度較大，為了避免機器人工作時對防護服的磨損，二軸部分加入風琴褶結構，風琴褶結構可以有效的避免此類事情的發生。風琴褶的寬度由圖2中A線的長度決定，風琴褶的高度可根據機器人二軸運行幅度以及運行范圍的大小來測量或計算得到準確的數據，并根據機器人工作時的運行幅度加以適當的活動量。
[0082]二軸部分的防護服帶有風琴褶的第二子片由若干分片拼接而成。
[0083](5)根據三軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量，滿足三軸部分附加物或管線支架的活動空間并為其提供保護，確定三軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作三軸防護服11的第三子片111(參見附圖6)。
[0084]在保證滿足三軸運動時的活動量的基礎上，在三軸每個版樣上加上適當的松緊帶使防護服跟隨機器人運行的同時并提供保護。
[0085](6)根據四軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量，滿足四軸部分附加物或管線的活動空間，確定四軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及四軸一周不同部位的寬度，制作四軸防護服12的第四中間片121和第四子片122，第四中間片上留有第四穿孔123(參見附圖7)。
[0086]四軸底部窗口的一周尺寸以三軸每個相對應版樣頂端的長度為準。設計完版樣后，為了使防護服更加貼合機器人，在防護服活動軸部分和略微寬松的位置使用松緊收縮多余的活動量，使防護服更加合理的保護機器人，并節約機器人的工作空間，使防護服伸縮自如。
[0087]四軸部分的防護服左側的第四子片由左右兩個分片拼接而成，第四間片由上下兩個分片拼接而成。
[0088](7)根據五軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量，滿足五軸部分附加物或管線的活動空間。確定五軸一周防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作五軸防護服13的版片(參見附圖8)。
[0089](8)根據六軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定六軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作六軸防護服14的第六子片141(參見附圖9)。
[0090]由于六軸運動度較大，為了避免機器人工作時對防護服的磨損，并且為六軸提供足夠的活動空間，在六軸部分的防護服上加入風琴褶結構，可以有效地避免此類事情的發生。風琴褶的長度是由機器人六軸運行幅度以及運行范圍的大小來決定。在風琴這前端加上松緊帶可以使防護服更好地固定在機器人上方便調整大小。
[0091]六軸部分的防護服左側的第六子片由左右兩個分片拼接而成。
[0092](9)將上述幾步方法制作的基座及一至六軸的各防護服版片在六軸機器人上進行拼接；
[0093](10)將基座防護服及各軸防護服連接部位進行拼接，制作完成六軸機器人防護服。
[0094]通過上述方法制作的六軸面器人防護服，不僅能夠保護機器人，而且并不影響機器人的工作時的伸展。
[0095]結合圖10所示，各轉軸防護服依次連接，并通過尼龍搭扣15連接起來。在基座防護月艮、一軸防護服和四軸防護服上，還設置有管線出口 16。在基座防護服、一軸防護服和二軸防護服的底部、三軸防護服的兩端、以及五軸防護服和六軸防護服上，均設有松緊帶收縮褶皺18。五軸防護服的底部還設置有透氣漏斗17。事實上，每個軸的防護服上都可以設置透氣漏斗17或者管線出口 16。
[0096]所述清洗機器人防護服的材料為強度高、耐磨且耐腐蝕的橡膠材料，性能要求:
[0097]可長期(6個月)在40?70°C環境下性能不發生明顯變化。
[0098]在NaOH溶液(PH: 9.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12%，撕裂強度大于150KN/M;
[0099]在秘04溶液(PH: 3.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12 %，撕裂強度大于150KN/M。
[0100]本實施例采用的橡膠材料，在NaOH溶液(PH:9.5)中浸泡5天，拉伸強度為80MPa，撕裂伸長率為14%，撕裂強度為165KN/M;
[0101]在秘04溶液(PH: 3.5)中浸泡5天，拉伸強度為75MPa，撕裂伸長率為15%，撕裂強度為160KN/M。
[0102]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種清洗機器人防護服，機器人具有基座以及多根依次連接的轉動軸，其特征在于，每根轉動軸外側均設置有轉軸防護服，基座的外側設置有基座防護服;所述轉軸防護服將轉動軸徑向方向四周包裹住，在軸向方向上，相鄰兩個轉軸防護服的端部互相連接，各個轉軸防護服依次連接成一個整體后與基座防護服連接，形成清洗機器人防護服并且將機器人包住。2.根據權利要求1所述的清洗機器人防護服，其特征在于，所述機器人具有基座(I)、以及依次連接的一軸(2)、二軸(3)、三軸(4)、四軸(5)、五軸(6)和六軸(7)，一軸安裝在基座上，基座的外側設置有基座防護服(8)、一軸外側設置有一軸防護服(9)，二軸外側設置有二軸防護服(10)，三軸外側設置有三軸防護服(11)，四軸外側設置有四軸防護服(12)，五軸外側設置有五軸防護服(13)，六軸外側設置有六軸防護服(14)，一軸防護服、二軸防護服、三軸防護服、四軸防護服、五軸防護服和六軸防護服依次連接，基座防護服與一軸防護服連接。3.根據權利要求2所述的清洗機器人防護服，其特征在于， 所述基座防護服由基座中間片(81)和左右兩個基座子片(82)組成，兩個基座子片的一端與基座中間片連接，另一端互相連接，基座子片的側端與基座中間片側端連接，基座中間片上具有基座穿孔(93)，基座穿孔用于使一軸與基座連接； 所述一軸防護服由第一中間片(91 )、左右兩個第一子片(92)組成，兩個第一子片的一端與第一中間片連接，另一端互相連接，第一子片的側端與第一中間片側端連接，第一中間片上具有第一穿孔(93)，第一穿孔用于使一軸與基座連接； 所述二軸防護服由若干個第二子片(101)組成，第二子片的側部依次首尾連接形成一圈； 所述三軸防護服由若干個第三子片(111)組成，第三子片的側部依次首尾連接形成一圈； 所述四軸防護服由第四中間片(121)、左右兩個第四子片(122)組成，兩個第四子片的一端與第四中間片連接，另一端互相連接，第四子片的側端與第四中間片側端連接，第四中間片上具有第四穿孔(123)，第四穿孔用于使四軸上連接外部結構； 所述六軸防護服由若干個第六子片(141)組成，第六子片的側部依次首尾連接形成一圈。4.根據權利要求3所述的清洗機器人防護服，其特征在于，所述第二子片為風琴褶結構，所述第六子片也為風琴褶結構，并且所述風琴褶結構的邊加縫有松緊帶。5.根據權利要求1所述的清洗機器人防護服，其特征在于，所述防護服的材料為強度高、耐磨且耐腐蝕的橡膠材料，性能要求: 在NaOH溶液(PH: 9.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12%，撕裂強度大于 150KN/M; 在￥04溶液(PH: 3.5)中浸泡5天，拉伸強度大于70MPa，撕裂伸長率大于12%，撕裂強度大于 150KN/M。6.一種清洗機器人防護服的制作方法，所述六軸機器人包括基座和若干個轉軸，其特征在于:步驟如下: (I)集合所述機器人的基座以及各轉軸的外形輪廓尺寸； (2)根據基座部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定基座前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及基座一周不同部位的寬度，制作基座防護服的基座中間片和基座子片，基座中間片上留有基座穿孔； (3)根據各轉軸的輪廓數據并增加預設的活動量來確定各轉軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作各轉軸防護服的中間片和子片； 其中與基座連接的轉軸，還要根據其與基座連接部位的尺寸，再制作器防護服的中間片和子片； (4)拼接步驟:將基座防護服及各轉軸防護服的版片進行拼接，使基座防護服和各轉軸防護服各自拼接成型； (5)將基座防護服及各轉軸防護服連接部位依次進行拼接； 所述拼接步驟可在全部防護服的版片制作完成后再統一進行，也可以是各防護服版片制作完成后就進行拼接，再制作下一個防護服版片。7.根據權利要求6所述的一種清洗機器人防護服的制作方法，其特征在于:所述六軸機器人包括基座和六個轉軸，步驟如下: (1)集合所述機器人的基座以及六個軸的外形輪廓尺寸； (2)根據基座部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定基座前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及基座一周不同部位的寬度，制作基座防護服的基座中間片和基座子片，基座中間片上留有基座穿孔； (3)根據一軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定一軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度、基座一周不同部位的寬度以及一軸底部與基座連接部位的尺寸，制作一軸防護服的第一中間片、第一子片； (4)根據二軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定二軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作二軸防護服的第二子片； (5)根據三軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定三軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作三軸防護服的第三子片； (6)根據四軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定四軸前、上、后一周防護服版樣相對應位置的長度，以及四軸一周不同部位的寬度，制作四軸防護服的第四中間片和第四子片，第四中間片上留有第四穿孔； (7)根據五軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定五軸一周防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作五軸防護服版片； (8)根據六軸部分的輪廓數據并增加預設的活動量來確定六軸前、后、左、右防護服版樣相對應位置的長度和寬度，制作六軸防護服的第六子片； (9)將基座防護服及一至六軸的各防護服版片在所述六軸機器人上進行拼接，使基座防護服和各轉軸防護服各自拼接成型； (10)將基座防護服及各軸防護服連接部位依次進行拼接。8.根據權利要求7所述的清洗機器人防護服的制作方法，其特征在于:還包括步驟:在所述第二子片和第六子片風琴褶的邊的前端加縫松緊帶。9.根據權利要求7所述的清洗機器人防護服的制作方法，其特征在于:所述第(6)步中，所述四軸防護服的第四中間片由上下兩個分片拼接而成。10.根據權利要求7所述的清洗機器人防護服的制作方法，其特征在于:所述一軸防護服的子片由若干分片拼接而成。
【文檔編號】B25J19/06GK105835088SQ201610131663
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月9日
【發明人】白剛
【申請人】上海春雨自動化設備防護技術有限公司