一種混聯式6自由度力反饋機械臂的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種混聯式6自由度力反饋機械臂，包括底座機構、設置在底座機構上的并聯機構、設置于并聯機構末端的串聯機構，并聯機構包括固定在所述底座機構上的固定平臺、三條一端與所述固定平臺正面活動連接的支鏈、與各支鏈另一端活動連接的浮動平臺，固定平臺上還設置有通過傳動裝置分別與各支鏈驅動連接的驅動執行元件；串聯機構包括依次設置在所述浮動平臺上的三維力傳感器、具有三個旋轉自由度的手柄機構；驅動執行元件末端、手柄機構上設有傳感器。本發明提供6個自由度的運動輸入，能靈活地捕捉操作者手部的空間位置與姿態，為虛擬環境中的模擬特別是造型設計模擬提供了一個很好的硬件平臺，結構緊湊、運動空間適合、剛度高、運動靈活。
【專利說明】
一種混聯式6自由度力反饋機械臂
技術領域
[0001]本發明涉及一種力反饋裝置，尤其涉及一種混聯式6自由度力反饋機械臂，其能夠捕捉操作者手部的空間位置和姿態，用于虛擬造型設計中的交互。
【背景技術】
[0002]虛擬造型設計，是虛擬現實技術在設計制造業的重要應用之一，造型設計人員借助虛擬現實系統與虛擬環境進行交互，可以進行造型設計、模擬仿真、性能分析、模型修改等。相比于傳統的CAD軟件建模設計，借助于虛擬現實系統的虛擬造型設計技術可以使造型設計更加直觀、簡潔，更有利于設計人員將設計思想迅速表達。其中力覺交互技術是虛擬造型設計中的關鍵技術，提高了原本單純依賴視覺和聽覺再現設備的人機交互性，使人與虛擬世界的交互更可靠、真實，可以使虛擬設計在視覺、聽覺的基礎上更加具有沉浸性、想象性與交互性。而力覺交互設備是設計人員與虛擬現實環境進行力覺交互的接口，是虛擬現實技術系統中的重要組成部分。因而力覺交互設備的設計成為了虛擬現實技術系統具有更強的真實性與交互性的關鍵。
[0003]目前國內外已經有不少高校和研究所在從事力反饋設備的研究開發工作，經過對現有技術的文獻檢索發現，美國Force Dimens1n公司的Delta系列產品，，其設計的是一種三自由度并聯式力反饋機械臂，具有三個運動自由度，在三個運動自由度上均具有反饋力，但該設備工作空間太小，且只具有三個運動自由度，不能滿足造型設計人員在操作空間內手部的自由旋轉運動，且由于使用材料的特殊性導致產品設備價格昂貴；中國專利申請號201510033110.2，名稱為:一種可切換式的七自由度力反饋遙操作手，該專利具有七個運動自由度且在七個運動自由度上均具有力反饋，但操作末端上安裝的電機導致整個設備的運動慣量及設備阻抗較大，嚴重影響了設備的精確性定位和實時性交互；中國專利申請號201310042090.6，名稱為:一種串并聯力反饋遙操作手，該專利具有6個運動自由度，在3個自由度上具有反饋力，且在末端的串聯3自由度上通過配重塊進行了重力平衡補償，但末端的配重機構導致了設備末端結構的不緊湊，運動靈活性降低。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是針對現有技術的缺陷與不足，提供一種結構簡單緊湊、運動靈活、成本低廉、運動范圍合適、剛度較高，能與虛擬造型設計應用中對交互設備大剛度、運動范圍要求較低、運動靈活等要求相匹配，能實時地與造型設計的虛擬現實環境進行力覺交互的混聯式6自由度力反饋機械臂。
[0005]本發明所采用的技術方案是:
[0006]—種混聯式6自由度力反饋機械臂，包括底座機構、設置在所述底座機構上的并聯機構、設置于并聯機構末端的串聯機構，所述的并聯機構包括固定在所述底座機構上的固定平臺、三條一端與所述固定平臺正面活動連接的支鏈、與所述各支鏈另一端活動連接的浮動平臺，所述浮動平臺具有三個移動自由度，所述固定平臺上還設置有通過傳動裝置分別與各支鏈驅動連接的驅動執行元件；
[0007]所述的串聯機構包括依次設置在所述浮動平臺上的三維力傳感器、具有三個旋轉自由度的手柄機構；
[0008]所述驅動執行元件、手柄機構上設置有用于獲取手部空間姿態及空間位置的傳感器。
[0009]進一步地，每個支鏈均包括一平行四邊形機構、通過軸承轉動連接于所述平行四邊形機構兩相對邊中部的第一延長桿和第二延長桿，所述第一延長桿另一端通過第一旋轉軸與固定在上述固定平臺正面的兩個第一支撐架活動鉸接，所述第二延長桿的另一端與所述浮動平臺固定連接。
[0010]進一步地，所述的平行四邊形機構包括兩根平行設置的第二旋轉軸、兩根平行設置的第一桿件，兩根第二旋轉軸的兩端分別固定設置有角接頭，所述第一桿件的兩端通過軸承與第二旋轉軸的兩端的角接頭旋轉連接。
[0011]進一步地，所述驅動執行元件通過第二支撐架固定在所述固定平臺背面。
[0012]進一步地，所述驅動執行元件為有刷空心杯直流伺服電機。
[0013]進一步地，所述的傳動裝置包括通過鋼絲繩驅動連接的主動輪和半圓形減速從動輪，所述主動輪設置在所述驅動執行元件輸出軸前端，所述半圓形減速從動輪通過第一旋轉軸轉動設置在兩個第一支撐架之間，所述半圓形減速從動輪直徑方向與所述第一延長桿固定連接。
[0014]進一步地，所述的手柄機構包括設有豎直邊的十字支撐架、正交地轉動設置在所述十字支撐架上的X軸旋轉部件、Y軸旋轉部件、轉動設置在上述Y軸旋轉部件上的Z軸旋轉部件，所述的X軸旋轉部件包括分別與所述十字支撐架兩相對豎直邊旋轉連接的第一圓盤與第二圓盤，所述第一圓盤與第二圓盤之間通過支撐柱固定連接，所述Y軸旋轉部件包括與所述十字支撐架的另一相對豎直邊旋轉連接的十字旋轉塊，與所述十字旋轉塊另兩端旋轉連接的U形旋轉塊，所述的Z軸旋轉部件包括轉動地設置在所述U形旋轉塊中部的操作手柄，所述操作手柄相切地夾設在兩根支撐柱之間。
[0015]進一步地，所述的傳感器包括設置于所述驅動執行元件輸出軸后端的第一傳感檢測元件、設置于所述十字支撐架一側用于檢測第一圓盤與第二圓盤轉動的第四傳感檢測元件、設置于所述十字支撐架的另一側用于檢測十字旋轉塊轉動的第五傳感檢測元件、設置在所述U形旋轉塊上用于檢測操作手柄的旋轉的第六傳感檢測元件。
[0016]進一步地，所述的第一傳感檢測元件為光電式旋轉編碼器，所述第四傳感檢測元件、第五傳感檢測元件、第六傳感檢測元件為角度電位器。
[0017]進一步地，所述固定平臺上設置有第一限位塊，所述半圓形減速從動輪輪輻上沿弧形軌跡按一定角度間隔均勻設置有若干用于安裝限位螺釘的調節螺紋孔;所述十字支撐架連接第一圓盤或第二圓盤的豎直邊內側設置有第二限位塊，所述第一圓或第二圓盤上按到一定角度間隔均勻設置有若干用于安裝限位螺釘的調節螺紋孔。
[0018]相比現有技術，本發明的有益效果是:
[0019]1、本發明通過并聯結構與串聯結構的混合，使得混聯式6自由度力反饋臂同時具有了并聯機構剛度大，串聯機構運動靈活的特點。在滿足虛擬造型設計所需要的工作空間范圍的前提下，使得機構具有更大的剛度和運動靈活性。
[0020]2、本發明的末端機構是三個自由度的串聯機構，三個運動自由度的運動軸線相交于一點，且第五個運動自由度處于第四個運動自由度的第一、第二圓盤之中，從而使得末端點距離并聯機構與串聯機構的交點距離更近，反饋力更加真實。
[0021]3、本發明中的傳動機構中主動輪與減速從動輪間的運動與力矩傳遞通過鋼絲繩實現，鋼絲繩傳動克服了傳統齒輪傳動等有傳動間隙的影響，傳動鋼絲繩設置適度的張緊，避免其打滑同時也使其有較長的壽命。
[0022]4、操作末端不含配重機構或電機，減少整個設備的運動慣量及運動阻抗，保障設備的精確性定位、運動靈活性和實時性交互。
[0023]5、結構簡單、成本低，安裝維護方便。
【附圖說明】
[0024]圖1是本發明實施例的總體結構示意圖。
[0025]圖2是圖1發明實施例總體結構的詳細示意圖。
[0026]圖3是本發明實施例的另一視角總體結構的詳細示意圖。
[0027]圖4是本發明實施例的并聯機構結構示意圖。
[0028]圖5是本發明實施例的并聯機構一條支鏈結構示意圖。
[0029 ]圖6是本發明實施例的底座機構的結構示意圖。
[0030]圖7是本發明實施例的串聯機構結構不意圖。
[0031]圖8是本發明實施例的串聯機構的十字支撐架、第一圓盤、第二圓盤、支撐柱、第四傳感檢測元件、第五傳感檢測元件的連接示意圖。
[0032]圖9是本發明實施例的串聯機構的十字支撐架、十字旋轉塊、U形旋轉塊、操作手柄、第五傳感檢測元件、第六傳感檢測元件的連接示意圖。
[0033]圖10是本發明實施例的浮動平臺的結構示意圖。
[0034]圖中所示為:1.支撐座、2.并聯機構、3.串聯機構、11.第一支撐座、12.第二支撐座、13.第三支撐座、211.固定平臺、212.第一支撐架、213.第一旋轉軸、214.浮動平臺、215.第二延長桿、221.半圓形減速從動輪、222.第一延長桿、223.第二旋轉軸、224.第一桿件、225.角接頭、226.繞線柱、231.第二支撐架、232.伺服電機、233.編碼器、234.主動輪、235.第一限位塊、311.十字支撐架、312.第一圓盤、313.第二圓盤、314.支撐柱、315.第二限位塊、321.十字旋轉塊、322.U形旋轉塊、331.操作手柄、341.第四角度傳感器、342.第五角度傳感器、343.第六角度傳感器、41.三維力傳感器、51.傳動線固定柱螺紋孔、52.限位柱調節螺紋孔、53.柱形沉孔。
【具體實施方式】
[0035]下面結合附圖對本發明的實施例作詳細說明:本實施例在以本發明技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0036]如圖1和圖2所示，一種混聯式6自由度力反饋機械臂，包括底座機構1、設置在底座機構上的并聯機構2、設置于并聯機構2末端的串聯機構。
[0037]如圖6所示，所述底座機構I包括放置在水平面上的第一支撐座11，通過螺釘與第一支撐座11連接的第二支撐座12，通過螺栓與第二支撐座12連接的第三支撐座13，三個支撐座構成了一個放置在水平面上，用于支撐并聯機構2的懸臂梁。
[0038]結合圖3、圖4和圖5，所述的并聯機構2包括固定在所述底座機構I上的固定平臺211、三條一端與所述固定平臺211正面活動連接的支鏈、與所述各支鏈另一端活動連接的浮動平臺214，所述浮動平臺214具有三個移動自由度，所述固定平臺211上還設置有通過傳動裝置分別與各支鏈驅動連接的驅動執行元件，所述驅動執行元件232為有刷空心杯直流伺服電機。所述固定平臺211通過螺栓與第三支撐座13固定連接，所述固定平臺211與浮動平臺214之間是三條完全一樣的支鏈，所述傳動裝置包括主動輪234與半圓形減速從動輪221，所述主動輪234通過螺釘與驅動執行元件232的前端輸出軸連接，所述驅動執行元件232的末端輸出軸與第一傳感檢測元件233連接，驅動執行元件232通過第二支撐架231固定在固定平臺211上，所述半圓形減速從動輪221通過軸承與第一旋轉軸213轉動連接，所述第一旋轉軸213固定在兩個第一支撐架212上，兩個第一支撐架212均通過螺釘固定在固定平臺211上，所述半圓形減速從動輪211輪幅上設置有線槽，并對稱設置有兩個繞線柱226和兩個傳動線固定柱螺紋孔51，傳動鋼絲繩在主動輪234輪上纏繞數圈后緊貼半圓形減速從動輪211的線槽到半圓形減速從動輪211的繞線柱226上纏繞后通過螺釘固定在固定柱螺紋孔51上。繞線柱226的設置有利于傳動線的緊固和使傳動線不容易滑落;在所述固定平臺211的背面設置有第一限位塊235，所述半圓形減速從動輪211輪輻上沿弧形軌跡按15度的等角度間隔加工有若干用于安裝起限位柱作用的限位螺釘的螺紋孔52，所述第一限位塊235與所述限位螺釘配合用以調節半圓形減速從動輪211的運動范圍。在所述半圓形減速從動輪221的直徑方向通過螺栓設置有第一延長桿222，所述第一延長桿222通過深溝球軸承與第二旋轉軸223轉動連接。浮動平臺214上通過螺栓設置有第二延長桿215，第二延長桿215通過深溝球軸承與另一第二旋轉軸223轉運連接，兩個第二旋轉軸223的兩端均通過螺釘與角接頭225連接。所述兩個第二旋轉軸223對應端的角接頭225均通過深溝球軸承與第一桿件224連接。在所述的每一條支鏈中，兩個第一桿件224、四個角接頭225，兩個第二旋轉軸223共同構與一個平行四邊行機構。
[0039]如圖7至圖9所示，所述串聯機構3包括依次設置在所述浮動平臺214上的三維力傳感器41、具有三個旋轉自由度的手柄機構，所述三維力傳感器41設置在浮動平臺214上的柱形沉孔53中(見圖10)，通過螺栓與浮動平臺214及十字支撐架311固定連接。所述三維力傳感器41能夠測量混聯式6自由度力反饋機械臂X、Y、Z三個方向輸出的反饋力，測量到的反饋力再反饋回控制系統中，經過與期望的輸出力進行比較后，在控制器中輸出力進行補償，以使實際的輸出力與期望的輸出力更加接近。所述三維力傳感器41上設置有十字支撐架311，與所述十字支撐架311兩相對豎直邊旋轉連接的第一圓盤312與第二圓盤313，所述第一圓盤312與第二圓盤313之間通過支撐柱314固定連接，另兩個相對豎直邊旋轉連接有十字旋轉塊321，所述十字旋轉塊321另兩端旋轉連接有U形旋轉塊322，所述十字支撐架311—側設置有檢測第一圓盤312與第二圓盤313轉動的第四傳感檢測元件341，所述十字支撐架311的另一側設置有檢測十字旋轉塊321轉動的第五傳感檢測元件342，所述U形旋轉塊322上設置有第六傳感檢測元件343，用與檢測與第六傳感檢測元件343輸出軸固定連接的操作手柄331的旋轉。
[0040]如圖8所示，所示第一圓盤312沿弧形軌跡按15度的間隔加工有若干限位柱調節螺紋孔54，用于安裝起限位作用的限位螺釘，在與所述第一圓盤接近的十字支撐架311的內偵U，設置有第二限位塊315，所述第二限位塊315與限位螺釘配合，調節第一圓盤312和第二圓盤313的運動范圍，所述第二圓盤313通過螺釘與支撐柱314固定。所述第一圓盤312的外側設置有連接轉軸353，所述連接轉軸353通過深溝球軸承351與十字支撐架311轉動連接，所述第二圓盤313的外側設置有連接軸套354，所述連接軸套354圓周上設置有螺紋孔，與設置在十字支撐架311外側的第四傳感檢測元件341的輸出軸通過螺釘固定連接。
[0041]本實施例中，所述第一傳感檢測元件233為光電式旋轉編碼器，所述第四傳感檢測元件341，第五傳感檢測元件342，第六傳感檢測元件343為角度電位器，反應靈敏，精度高。
[0042]本實施例中并聯機構的各傳動減速系統通過傳動鋼絲繩連接三個主動輪234與三個半圓形減速從動輪221，傳動鋼絲繩在主動輪234的螺旋槽上纏繞數圈后繞到半圓形減速從動輪221線槽上并在半圓形減速從動輪221上固定，傳動鋼絲繩為具有高強度和高抗疲勞性的7*7鋼絲繩；串聯機構3具有三個旋轉自由度，能檢測到操作者手部上下，左右的擺動以及手部的自轉三個自由度，并聯機構2與串聯機構3的混合使用，使得設備在具有大剛度、合適的操作空間的前提下，操作更加靈活。
[0043]本實施例的傳動形式為線傳動，通過張緊的傳動鋼絲繩在主動輪與各從動輪間傳遞運動和力矩。線傳動平穩、慣量小、無傳動間隙、無傳動噪音，成本低廉，設置張緊機構使傳動線適度張緊，既能避免傳動打滑，又能使傳動鋼絲繩具有較長的使用壽命。
[0044]本發明的目的是在虛擬造型設計中把力反饋機械臂當作交互工具與虛擬現實環境進行交互，使系統能檢測到操作者手部的空間位置和空間姿態，并獲得操作手部與機械臂接觸處的反饋務，其中用于確定操作者手部空間位置的并聯機構上的3個自由度具有反饋力輸出，反饋力通過直流伺服電機與線傳動減速機構相配合來實現，用于確定操作者手部空間姿態的串聯部分的三個自由度通過三個高精度光電編碼器來檢測，為虛擬環境中的模擬提供了一個很好的硬件平臺，結構緊湊、運動空間適合、剛度高、運動靈活，其工作過程及原理如下:
[0045]1、手部的空間姿態獲取
[0046]當操作者手部捏著操作手柄331并使手臂自轉時，操作手柄331也同時自轉，由于操作手柄331的與第六傳感檢測元件343的輸出軸固定，而第六傳感檢測元件343的外殼固定在U形旋轉塊322上，從而第六傳感檢測元件343可以檢測到手臂的自動運動。當操作者捏操作手柄331在第一圓盤312與第二圓盤313之間左右擺時，操作手柄331、U形旋轉塊322、十字旋轉塊321在該方向沒有相對運動，從而該三者作為一個整體在十字支撐架311上旋轉，由于十字旋轉塊321與第五傳感檢測元件342的輸出軸同軸固定，從而第五傳感檢測元件便能檢測出十字旋轉塊321的轉運情況，也即手部左右擺動角度變化。當操作者捏著操作手柄331上下擺動時，由于操作手柄331與第一圓盤312與第二圓盤313之間的支撐柱314相切，從而第一圓盤312、第二圓盤313—起上下擺，由于第四傳感檢測元件341的輸出軸與固定在第一圓盤312上的連接軸套354同軸固定，從而第四傳感檢測元件341便能檢測出第一圓盤312的轉動情況，也即手部上下擺動的角度變化。
[0047]2、手部的空間位置獲取
[0048]當操作者操作機械臂在工作空間內運動時，并聯機構2中浮動平臺214相對于固定平臺211運動，連接浮動平臺214與固定平臺211的三條相同的支鏈改變相對角度，即三個半圓形減速從動輪221發生角度變化，由于半圓形減速從動輪221通過傳動鋼絲繩與主動輪234連接，從而主動輪234也產生旋轉，發生相應的角度變化，繼而與主動輪同234軸固定的驅動執行元件232的軸發生相應的角度變化，同時也使與驅動執行元件232同軸的第一傳感檢測元件233檢測出變化的角度。三個第一傳感檢測元件233分別檢測了三個半圓形減速從動輪221的角度變值，通過正向運動學的運算，便可計算出機械臂末端在空間的位置。
[0049]本發明的上述實施例僅僅是為清楚地說明本發明所作的舉例，而并非是對本發明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其他形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改等同替換和改進等，均應包含在本發明權利要求的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種混聯式6自由度力反饋機械臂，包括底座機構(1)、設置在所述底座機構(1)上的并聯機構(2)、設置于并聯機構(2)末端的串聯機構(3)，其特征在于: 所述的并聯機構(2)包括固定在所述底座機構(1)上的固定平臺(211)、三條一端與所述固定平臺(211)正面活動連接的支鏈、與所述各支鏈另一端活動連接的浮動平臺(214)，所述浮動平臺(214)具有三個移動自由度，所述固定平臺(211)上還設置有通過傳動裝置分別與各支鏈驅動連接的驅動執行元件； 所述的串聯機構(3)包括依次設置在所述浮動平臺(214)上的三維力傳感器(41)、具有三個旋轉自由度的手柄機構； 所述驅動執行元件、手柄機構上設置有用于獲取手部空間姿態及空間位置的傳感器。2.根據權利要求1所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于: 每個支鏈均包括一平行四邊形機構、通過軸承轉動連接于所述平行四邊形機構兩相對邊中部的第一延長桿(222)和第二延長桿(215)，所述第一延長桿(222)另一端通過第一旋轉軸(213)與固定在上述固定平臺(211)正面的兩個第一支撐架(212)活動鉸接，所述第二延長桿(215)的另一端與所述浮動平臺(214)固定連接。3.根據權利要求2所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于: 所述的平行四邊形機構包括兩根平行設置的第二旋轉軸(223)、兩根平行設置的第一桿件(224)，兩根第二旋轉軸(223)的兩端分別固定設置有角接頭(225)，所述第一桿件(224)的兩端通過軸承與第二旋轉軸(223)的兩端的角接頭(225)旋轉連接。4.根據權利要求1所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于: 所述驅動執行元件(232)通過第二支撐架(231)固定在所述固定平臺(211)背面。5.根據權利要求4所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述驅動執行元件(232)為有刷空心杯直流伺服電機。6.根據權利要求4所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述的傳動裝置包括通過鋼絲繩驅動連接的主動輪(234)和半圓形減速從動輪(221)，所述主動輪(234)設置在所述驅動執行元件(232)輸出軸前端，所述半圓形減速從動輪(221)通過第一旋轉軸(213)轉動設置在兩個第一支撐架(212)之間，所述半圓形減速從動輪(221)直徑方向與所述第一延長桿(222)固定連接。7.根據權利要求4所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述的手柄機構包括設有豎直邊的十字支撐架(311)、正交地轉動設置在所述十字支撐架(311)上的X軸旋轉部件、Y軸旋轉部件、轉動設置在上述Y軸旋轉部件上的Z軸旋轉部件，所述的X軸旋轉部件包括分別與所述十字支撐架(311)兩相對豎直邊旋轉連接的第一圓盤(312)與第二圓盤(313)，所述第一圓盤(312)與第二圓盤(313)之間通過支撐柱(314)固定連接，所述Y軸旋轉部件包括與所述十字支撐架(311)的另一相對豎直邊旋轉連接的十字旋轉塊(321)，與所述十字旋轉塊(321)另兩端旋轉連接的U形旋轉塊(322)，所述的Z軸旋轉部件包括轉動地設置在所述U形旋轉塊(322)中部的操作手柄(331)，所述操作手柄(331)相切地夾設在位于第一圓盤(312)、第二圓盤(313)之間的兩根支撐柱(314)之間。8.根據權利要求7所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述的傳感器包括設置于所述驅動執行元件(232)輸出軸后端的第一傳感檢測元件(233)、設置于所述十字支撐架(311) —側用于檢測第一圓盤(312)與第二圓盤(313)轉動的第四傳感檢測元件(341)、設置于所述十字支撐架(311)的另一側用于檢測十字旋轉塊(321)轉動的第五傳感檢測元件(342)、設置在所述U形旋轉塊(322)上用于檢測操作手柄(331)的旋轉的第六傳感檢測元件(343) ο9.根據權利要求8所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述的第一傳感檢測元件(233)為光電式旋轉編碼器，所述第四傳感檢測元件(341)、第五傳感檢測元件(342)、第六傳感檢測元件(343)為角度電位器。10.根據權利要求7所述的種混聯式6自由度力反饋機械臂，其特征在于:所述固定平臺(211)上設置有第一限位塊(235)，所述半圓形減速從動輪(221)輪輻上沿弧形軌跡按一定角度間隔均勻設置有若干用于安裝限位螺釘的調節螺紋孔(52);所述十字支撐架(311)連接第一圓盤(312)或第二圓盤(313)的豎直邊內側設置有第二限位塊(315)，所述第一圓盤(312)或第二圓盤(313)上按到一定角度間隔均勻設置有若干用于安裝限位螺釘的調節螺紋孔(52)。
【文檔編號】B25J18/00GK105835086SQ201610312877
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月11日
【發明人】王清輝, 吳書傳, 李靜蓉, 黃仲東, 倪建龍
【申請人】華南理工大學