機械手夾具的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機電自動化領域，特別是一種機械手夾具。
【背景技術】
[0002]機械手是實現機械化、自動化生產的機電設備，機械手可以代替人的繁重勞動，能在有害環境下操作，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領域。在機械裝配領域，機械手能夠代替人力完成機械設備的裝配，但是，在機械裝配中，如果不能精確定位，裝配過程故障率很高，需要人工反復排除故障，生產效率會大幅度降低，加工的產品也會出現質量問題，因此，需要設計專用的機械手夾具以解決上述問題。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于針對【背景技術】中所述的機械手在裝配機械設備時，對定位的精度要求很高，加工過程故障率高，生產效率低的問題，提供一種能夠解決前述問題的機械手夾具。
[0004]實現本發明的目的的技術方案如下:
[0005]—種機械手夾具，其包括連接座、浮動座、取件桶、裝配組件、定位傳感器，所述的浮動座浮動連接于連接座下方，若干個取件桶以一定間距并排固定在浮動座的前側，所述的裝配組件包括升降座、橫梁以及連接在橫梁前側的與取件桶正對的頂桿，升降座固定在浮動座上，橫梁的后側與升降座固定連接，頂桿與橫梁固定連接，升降座通過橫梁帶動頂桿進入對應的取件桶中將取件桶吸取的桿件頂出取件桶，裝入半成品件上對應的裝配孔內，所述的定位傳感器安裝在浮動座上，定位傳感器包括至少兩個，其中一個設置在最左側的取件桶的左側，另一個設置在最右側的取件桶的右側。
[0006]為了能夠用機械手將裝配完成的成品件碼放至預定的位置，所述的連接座包括底板和后側板，底板和后側板一體成型或固定連接，所述的后側板上還設有卸料組件，卸料組件與所述的連接座通過法蘭固定連接，裝配組件將桿件裝在半成品上對應的裝配孔后，機械手通過連接臂帶動連接座轉動180度，使卸料組件對準裝配好桿件的成品件將其取下，然后機械手將成品件碼放至預定的位置。
[0007]為了便于連接座與機械手的連接，并便于機械手帶動機械手夾具轉動，所述的連接座上設有與機械手連接的連接臂，連接臂的端部設有連接機械手的法蘭盤。
[0008]為了使浮動座能夠在一定范圍內相對于連接座自動浮動調節，消除機械手夾具的精度誤差，使取件桶內的桿件能夠快速對準半成品件上的裝配孔，將桿件順利裝配在半成品上，所述的底板上設有至少兩個通孔，在所述的浮動座上與連接座上的通孔對應的位置均設有立柱，立柱的上端分別從連接座上的通孔中穿過，各個立柱上分別設有壓縮彈簧，壓縮彈簧的下端頂在浮動座上，壓縮彈簧的上端頂在連接座上，立柱的頂端設有限位帽，限位帽的直徑大于通孔的直徑，立柱上位于限位帽的下方設有圓錐形的調整部。
[0009]為了使取件桶能夠快速從碼放桿件的料架上取件，在所述的取件桶上設有與氣栗連接的接口，取件桶通過氣栗抽氣產生負壓將桿件吸入取件桶內。
[0010]為了便于裝配組件與浮動座的連接，在所述的浮動座的中部設有裝配組件安裝座，升降座固定在裝配組件安裝座上。
[0011]為了便于定位傳感器與浮動座的連接，在所述的浮動座的左側部和右側部分別設有定位傳感器安裝座，定位傳感器固定在定位傳感器安裝座上。
[0012]本發明的機械手夾具，能夠精準取件，并能夠自動將桿件裝入半成品件上的裝配孔內，一次性完成多個桿件的裝配，并能夠將裝配好的成品件移動至預定的碼放位置。本發明的機械手夾具通過設置定位傳感器能夠自動判斷取件桶與半成品件之間的位置，使機械手帶動取件桶準確與半成品件上的裝配孔正對，通過設置浮動座使裝配組件將桿件裝入半成品件的過程中能夠自動消除定位誤差，順利地完成桿件的裝配，使機械手能夠持續高效地工作，大幅度降低故障率，提升工作效率，降低人工消耗。
【附圖說明】
[0013]圖1為機械手夾具的結構示意圖；
[0014]圖2為浮動座的結構不意圖；
[0015]圖3為卸料組件及成品件的不意圖；
[0016]圖中，1為連接座，11為底板，12為后側板，13為通孔，2為浮動座，21為安裝座，22為定位傳感器安裝座，23為立柱，24為壓縮彈簧，25為限位帽，26為調整部，3為取件桶，31為接口，4為裝配組件，41為升降座，42為橫梁，43為頂桿，5為定位傳感器，6為卸料組件，7為連接臂，71為法蘭盤，8為成品件，9為桿件。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖1至圖3對本發明進行詳細的闡明:
[0018]—種機械手夾具，其包括連接臂7、連接座1、浮動座2、取件桶3、裝配組件4、定位傳感器5和卸料組件6。
[0019]連接臂7的左端設有與機械手連接的法蘭盤71，連接臂7的右端與連接座1固定連接或一體成型。
[0020]連接座1包括底板11和后側板12，底板11和后側板12—體成型或固定連接，底板11上的四個角的位置均設有圓柱形的通孔13。
[0021]浮動座2設置在連接座1的下方，浮動座2的中部設有安裝升降機構的安裝座21，四個取件桶3以一定間距并排安裝在浮動座2的前側，在浮動座2的左側部和右側部分別設有定位傳感器5安裝座22，在浮動座2上與連接座1上的四個通孔13對應的位置均設有立柱23，立柱23上設有壓縮彈簧24，壓縮彈簧24的下端頂在浮動座2上，壓縮彈簧24的上端頂在連接座1上，四個立柱23的上端分別從連接座1上的通孔13中穿過，立柱23的頂端設有限位帽25，立柱23上位于限位帽25的下方設有圓錐形的調整部26。
[0022]取件桶3以其上部與浮動座2固定連接，在取件桶3上設有與氣栗連接的接口31。
[0023]裝配組件4包括升降座41、橫梁42以及連接在橫梁42前側的四個頂桿43，橫梁42的后側與升降座41固定連接，頂桿43以其上端部與橫梁42固定連接，四個頂桿43的下端分別與四個取件桶3正對，升降座41通過橫梁42帶動四個頂桿43進入四個取件桶3中將取件桶3吸取的桿形件頂出取件桶3，裝入半成品件8上對應的裝配孔內。
[0024]定位傳感器5安裝在定位傳感器5安裝座22上，定位傳感器5用來判斷機械手帶動機械手夾具上的取件桶3是否移動至半成品件8上裝配孔的上方，定位傳感器5包括兩個，一個設置在最左側的取件桶3的左側，另一個設置在最右側的取件桶3的右側。
[0025]卸料組件6與所述的連接座1通過法蘭固定連接，裝配組件4將桿件9裝在半成品上對應的裝配孔后，機械手通過連接臂7帶動連接座1轉動180度，使卸料組件6對準裝配好桿件9的成品件8將其取下，然后機械手將成品件8碼放至預定的位置。
[0026]本發明的機械手夾具在使用時，機械手先移動至碼放桿件9的料架邊，取件桶3對準料盤上的桿件9，氣栗吸氣，在取件桶3內形成負壓，將桿件9吸入取件桶3內，然后機械手移動至半成品件8的上方，通過浮動座2兩側的定位傳感器5判斷機械手移動是否到位，移動到位后，浮動座2前側的四個取件桶3正好與半成品件8上的桿件9裝配孔正對，升降座41下降，帶動頂桿43將取件桶3內的桿件9壓至半成品件8上的裝配孔內，完成桿件9的裝配。如果在裝配桿件9時，取件桶3與半成品件8上的裝配孔之間略微存在偏差，頂桿43將桿件9頂入半成品上的裝配孔內時會受到阻力，此時浮動座2會上升，使浮動座2上的四個立柱23相對于連接座1向上活動，使立柱23上的圓錐形的調整部26上升至連接座1上的通孔13的上方，使立柱23與連接座1上的通孔13之間存在一定的間隙，此時，浮動座2可以在一定程度上略微傾斜，使頂桿43能夠將桿件9順利地頂入半成品件8上的裝配孔內，完成半成品件8的裝配，裝配完成后，連接臂7旋轉180°，使卸料組件6對準成品件8，將成品件8從加工工件的夾具上取下，機械手帶著成品件8碼放至預定位置。本發明的機械手夾具結構簡單，能夠完美消除機械手移動過程中存在的誤差，使桿件9能夠準確地裝配至半成品件8的裝配孔內，使機械手可以連續生產，提升生產效率，降低人工消耗。
[0027]以上實施例是對本發明的【具體實施方式】的說明，而非對本發明的限制，有關技術領域的技術人員在不脫離本發明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變換和變化而得到相對應的等同的技術方案，因此所有等同的技術方案均應該歸入本發明的專利保護范圍。
【主權項】
1.一種機械手夾具，其特征在于:其包括連接座、浮動座、取件桶、裝配組件、定位傳感器，所述的浮動座浮動連接于連接座下方，若干個取件桶以一定間距并排固定在浮動座的前側，所述的裝配組件包括升降座、橫梁以及連接在橫梁前側的與取件桶正對的頂桿，升降座固定在浮動座上，橫梁的后側與升降座固定連接，頂桿與橫梁固定連接，升降座通過橫梁帶動頂桿進入對應的取件桶中將取件桶吸取的桿件頂出取件桶，裝入半成品件上對應的裝配孔內，所述的定位傳感器安裝在浮動座上，定位傳感器包括至少兩個，其中一個設置在最左側的取件桶的左側，另一個設置在最右側的取件桶的右側。2.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:所述的連接座包括底板和后側板，底板和后側板一體成型或固定連接，所述的后側板上還設有卸料組件，卸料組件與所述的連接座通過法蘭固定連接，裝配組件將桿件裝在半成品上對應的裝配孔后，機械手通過連接臂帶動連接座轉動180度，使卸料組件對準裝配好桿件的成品件將其取下，然后機械手將成品件碼放至預定的位置。3.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:所述的連接座上設有與機械手連接的連接臂，連接臂的端部設有連接機械手的法蘭盤。4.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:所述的底板上設有至少兩個通孔，在所述的浮動座上與連接座上的通孔對應的位置均設有立柱，立柱的上端分別從連接座上的通孔中穿過，各個立柱上分別設有壓縮彈簧，壓縮彈簧的下端頂在浮動座上，壓縮彈簧的上端頂在連接座上，立柱的頂端設有限位帽，限位帽的直徑大于通孔的直徑，立柱上位于限位帽的下方設有圓錐形的調整部。5.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:在所述的取件桶上設有與氣栗連接的接口，取件桶通過氣栗抽氣產生負壓將桿件吸入取件桶內。6.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:在所述的浮動座的中部設有裝配組件安裝座，升降座固定在裝配組件安裝座上。7.根據權利要求1所述的機械手夾具，其特征在于:在所述的浮動座的左側部和右側部分別設有定位傳感器安裝座，定位傳感器固定在定位傳感器安裝座上。
【專利摘要】本發明涉及一種機械手夾具，其包括連接座、浮動座、取件桶、裝配組件及定位傳感器，所述的浮動座浮動連接于連接座下方，若干個取件桶以一定間距并排固定在浮動座的前側，所述的裝配組件包括升降座、橫梁以及連接在橫梁前側的與取件桶正對的頂桿，升降座通過橫梁帶動頂桿進入對應的取件桶中將取件桶吸取的桿件頂出取件桶，裝入半成品件上對應的裝配孔內，所述的定位傳感器安裝在浮動座上。
【IPC分類】B25J15/06, B25J13/08
【公開號】CN105479474
【申請號】CN201510991677
【發明人】金加法, 徐曉東, 高慶強
【申請人】常州市璟勝自動化科技有限公司
【公開日】2016年4月13日
【申請日】2015年12月25日