包裝袋高速碼垛機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于包裝袋設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]包裝袋在日常生活中隨處可見，是生活中必不可少的用品。在包裝袋的碼垛作業(yè)中，末端執(zhí)行器通常采用機(jī)械手爪(叉子)結(jié)構(gòu)，由汽缸驅(qū)動手爪及其支架擺動實(shí)現(xiàn)對包裝袋的抓包和放包動作。但這種機(jī)械手在抓包和搬運(yùn)過程中，所有的載荷最終均傳遞到汽缸上，而且，為了保證放包時叉子順利取出，在機(jī)械手與碼盤上已垛好的包之間有一定距離時就必須開始放包操作，這種碼垛方式碼出的垛型不好，容易出現(xiàn)塌垛現(xiàn)象。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手，碼垛效率高、質(zhì)量好、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小，而且成本低，可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機(jī)械手的工作載荷，能很好地完成高速碼垛工作。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于包括手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu)，所述手指開合機(jī)構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機(jī)構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。
[0006]所述手指開合機(jī)構(gòu)包括連桿、滾子從動件、手指開合汽缸體、手指開合汽缸活塞桿、移動凸輪、機(jī)械手指，所述移動凸輪與所述手指開合汽缸活塞桿連接，所述手指開合汽缸活塞桿與所述手指開合汽缸體連接，所述滾子從動件與所述移動凸輪連接，所述移動凸輪上端與所述連桿連接，所述連桿與所述機(jī)械手指連接。
[0007]所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座、側(cè)板開合汽缸體、側(cè)板開合汽缸活塞桿，所述側(cè)板開合汽缸座固定在所述橫向連接架兩側(cè)，所述橫向連接架兩側(cè)設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿與所述側(cè)板開合汽缸體連接，所述側(cè)板開合汽缸體固定在所述側(cè)板開合汽缸座下方。
[0008]所述壓袋機(jī)構(gòu)包括壓袋汽缸座、壓袋汽缸體、壓袋汽缸活塞桿、壓板，所述壓袋汽缸座固定在所述橫向連接架中部，所述壓袋汽缸體固定在所述壓袋汽缸座下方，所述壓袋汽缸體與所述壓袋汽缸活塞桿連接，所述壓袋汽缸活塞桿下方固定有所述壓板。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:該機(jī)械手采用氣壓驅(qū)動，并通過手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了包裝袋的可靠抓包、搬運(yùn)和碼放等動作。其中，手指開合機(jī)構(gòu)采用移動凸輪與連桿的組合機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，其在工作狀態(tài)下的自鎖特性可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機(jī)械手指的工作載荷；壓袋機(jī)構(gòu)一方面完成碼垛操作中壓緊包裝袋的動作，另一方面防止機(jī)械手指所抓包裝袋在機(jī)器人高速回轉(zhuǎn)過程中由于慣性被甩出；側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)主要完成碼垛操作中夾緊包裝袋的動作，準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)包裝袋的夾緊和放下。與傳統(tǒng)的碼垛機(jī)械手相比，該機(jī)械手具有碼垛效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小以及成本低等特點(diǎn)，能很好地完成高速碼垛工作，因而具有很好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為本發(fā)明的側(cè)視圖。
[0012]圖中，1、側(cè)板，2、橫向連接架，3、壓袋汽缸座，4、壓袋汽缸體，5、壓袋汽缸活塞桿，6、壓板，7、側(cè)板開合汽缸座，8、側(cè)板開合汽缸體，9、側(cè)板開合汽缸活塞桿，10、包裝袋，11、機(jī)械手指，12、連桿，13、滾子從動件，14、手指開合汽缸體，15、手指開合汽缸活塞桿，16、移動凸輪。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的一種【具體實(shí)施方式】做出說明。
[0014]如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手，包括手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu)，所述手指開合機(jī)構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)固定在橫向連接架2兩側(cè)，所述壓袋機(jī)構(gòu)固定在所述橫向連接架2中部下方。
[0015]所述手指開合機(jī)構(gòu)包括連桿12、滾子從動件13、手指開合汽缸體14、手指開合汽缸活塞桿15、移動凸輪16、機(jī)械手指11，所述移動凸輪16與所述手指開合汽缸活塞桿15連接，所述手指開合汽缸活塞桿15與所述手指開合汽缸體14連接，所述滾子從動件13與所述移動凸輪16連接，所述移動凸輪16上端與所述連桿12連接，所述連桿12與所述機(jī)械手指11連接；
[0016]所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座7、側(cè)板開合汽缸體8、側(cè)板開合汽缸活塞桿9，所述側(cè)板開合汽缸座7固定在所述橫向連接架2兩側(cè)，所述橫向連接架2兩側(cè)設(shè)有側(cè)板1，所述側(cè)板I與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿9連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿9與所述側(cè)板開合汽缸體8連接，所述側(cè)板開合汽缸體8固定在所述側(cè)板開合汽缸座7下方；
[0017]所述壓袋機(jī)構(gòu)包括壓袋汽缸座3、壓袋汽缸體4、壓袋汽缸活塞桿5、壓板6，所述壓袋汽缸座3固定在所述橫向連接架2中部，所述壓袋汽缸體4固定在所述壓袋汽缸座3下方，所述壓袋汽缸體4與所述壓袋汽缸活塞桿5連接，所述壓袋汽缸活塞桿5下方固定有所述壓板6 ；
[0018]手指夾緊機(jī)構(gòu)主要完成碼垛操作中的抓包、放包動作。抓包時，手指開合汽缸活塞桿15伸出，帶動移動凸輪16水平移動，并推動滾子從動件13向下運(yùn)動，再通過連桿12驅(qū)動機(jī)械手指11擺動。放包時，手指開合汽缸活塞桿15縮回，在整個機(jī)械手上升的同時，機(jī)械手指11在包裝袋10重力及滾子從動件13的彈簧恢復(fù)力的作用下張開，以準(zhǔn)備下一個抓包動作。該手指開合機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)在于抓包及搬運(yùn)作業(yè)時移動凸輪16輪廓的遠(yuǎn)休止段與滾子從動件13接觸，即機(jī)構(gòu)始終處于自鎖狀態(tài)，不但避免了由于手指開合汽缸輸出力不夠而產(chǎn)生的掉包現(xiàn)象，而且使手指開合汽缸活塞桿15承受的載荷大為減小，僅受摩擦力及搬運(yùn)過程中的慣性力和離心力作用。
[0019]側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)主要完成碼垛操作中夾緊包裝袋10的動作。工作時，側(cè)板開合汽缸活塞桿9縮回，帶動兩側(cè)板I互相靠近，從而完成夾緊動作。當(dāng)側(cè)板開合汽缸活塞桿9完全伸出時，兩側(cè)板I之間的距離最大，從而使張開的機(jī)械手指11之間的寬度大于包裝袋10的寬度，以保證機(jī)械手的手指準(zhǔn)確、可靠地落于生產(chǎn)線末端包裝袋10下面的運(yùn)輸輥之間，為夾緊動作做準(zhǔn)備。
[0020]壓袋機(jī)構(gòu)一方面主要完成碼垛操作中壓緊包裝袋10的動作，另一方面防止機(jī)械手所抓包裝袋10在機(jī)器人高速回轉(zhuǎn)過程中由于慣性被甩出。工作時，壓袋汽缸活塞桿5伸出，直接帶動壓板6壓緊包裝袋10。當(dāng)包裝袋10放于碼盤后，壓袋汽缸活塞桿5縮回，壓板6上升，為下一循環(huán)做準(zhǔn)備。
[0021]包裝袋10置于兩個側(cè)板I之間，并且位于壓板6的下方。
[0022]以上對本發(fā)明的一個實(shí)例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實(shí)施范圍。凡依本發(fā)明申請范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于包括手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu)，所述手指開合機(jī)構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機(jī)構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于所述手指開合機(jī)構(gòu)包括連桿、滾子從動件、手指開合汽缸體、手指開合汽缸活塞桿、移動凸輪、機(jī)械手指，所述移動凸輪與所述手指開合汽缸活塞桿連接，所述手指開合汽缸活塞桿與所述手指開合汽缸體連接，所述滾子從動件與所述移動凸輪連接，所述移動凸輪上端與所述連桿連接，所述連桿與所述機(jī)械手指連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)包括側(cè)板開合汽缸座、側(cè)板開合汽缸體、側(cè)板開合汽缸活塞桿，所述側(cè)板開合汽缸座固定在所述橫向連接架兩側(cè)，所述橫向連接架兩側(cè)設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板與所述側(cè)板開合汽缸活塞桿連接，所述側(cè)板開合汽缸活塞桿與所述側(cè)板開合汽缸體連接，所述側(cè)板開合汽缸體固定在所述側(cè)板開合汽缸座下方。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于所述壓袋機(jī)構(gòu)包括壓袋汽缸座、壓袋汽缸體、壓袋汽缸活塞桿、壓板，所述壓袋汽缸座固定在所述橫向連接架中部，所述壓袋汽缸體固定在所述壓袋汽缸座下方，所述壓袋汽缸體與所述壓袋汽缸活塞桿連接，所述壓袋汽缸活塞桿下方固定有所述壓板。
【專利摘要】本發(fā)明屬于包裝袋設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種包裝袋高速碼垛機(jī)械手，其特征在于包括手指開合機(jī)構(gòu)、側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)和壓袋機(jī)構(gòu)，所述手指開合機(jī)構(gòu)與所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)連接，所述側(cè)板夾緊機(jī)構(gòu)固定在橫向連接架兩側(cè)，所述壓袋機(jī)構(gòu)固定在所述橫向連接架中部下方。本發(fā)明的有益效果是：碼垛效率高、質(zhì)量好、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小，而且成本低，可有效避免碼垛過程中的掉包現(xiàn)象，同時也減少了機(jī)械手的工作載荷，能很好地完成高速碼垛工作。
【IPC分類】B65G61-00, B25J11-00
【公開號】CN104875205
【申請?zhí)枴緾N201510243596
【發(fā)明人】李鴻喜
【申請人】天津大宇包裝制品有限公司
【公開日】2015年9月2日
【申請日】2015年5月13日