一種移載機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種移載裝置。
【背景技術】
[0002]在機械加工領域，物料的移載轉移效率是能否提高生產效率的重點，同時移載到位的準確性也可能會影響到工件的加工精度。因此，能夠模仿人手在一定角度和空間運動的機械手成為發展的方向。
【發明內容】
[0003]一種移載機械手，包括手臂和設置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞所述支點旋轉，且握持部能夠相對于手臂前伸和后退，同時所述手臂和握持部中至少一個能夠調節垂直于手臂旋轉方向的高度。
[0004]優選的，所述握持部能夠在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
[0005]優選的，所述握持部能夠在垂直于所述手臂旋轉方向的平面內旋轉。
[0006]優選的，所述移載機械手包括一升降裝置，所述手臂和握持部設置在所述升降裝置上能夠整體調節高度。
[0007]優選的，所述手臂上安裝一絲桿驅動裝置，絲桿驅動裝置驅動所述握持部相對于手臂前伸和后退。
[0008]優選的，所述手臂前端設有第一電機，所述握持部設置在第一電機的輸出端，所述第一電機驅動握持部在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
[0009]優選的，所述手臂前端設有第二電機，所述握持部設置在第二電機的輸出端，所述第二電機驅動握持部在垂直于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
[0010]優選的，所述握持部為針板或者負壓吸盤。
[0011]本發明所達到的有益效果:
1.本發明的移載機械手，首先支撐握持部的手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞支點旋轉，其次作為抓取結構的握持部還能夠相對于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中還至少有一個能夠調節垂直于手臂旋轉方向的高度。即整個機械手至少能夠在3個維度運動，從而對不同擺放位置的工件移栽起點和終點有較好的適應性，定位更準確。
[0012]2.進一步的，握持部還分別或者同時能夠在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉，和在垂直于手臂旋轉方向的平面內旋轉，更多的增加握持部的可運動維度，甚至涵蓋幾乎各個方向的運動可能，對目標位置的適應性更強。
[0013]3.手臂設置在升降裝置例如絲桿機構或者升降氣缸上，從而能夠帶動握持部做整體的高度調節，結構簡單，調節穩定。
[0014]4.通過絲桿驅動裝置驅動握持部相對于手臂前伸和后退，通過第一電機和第二電機分別驅動握持部在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉，和在垂直于手臂旋轉方向的平面內旋轉，同樣以簡單的結構分別能夠實現相應方向上的穩定調節。
[0015]5.握持部可以為針板或者負壓吸盤，從而能夠快速穩定的抓取工件。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發明實施例1的示意圖；
圖2是本發明實施例2的示意圖；
其中:62、基座，622、底板，624、支板，626、滑軌，63、手臂，632、支撐板，634、絲桿驅動裝置，64、支架，642、滑動結構，644、平臺，65、握持部，66、升降絲桿機構，672、安裝架，674、第一電機，68、電機，83、手臂，834、絲桿驅動裝置，85、握持部，872、安裝架，874、第一電機，876、第二電機。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本發明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。
[0018]實施例1
如圖1所示，一種移載機械手，包括手臂63和設置在手臂63前端的握持部65，其中手臂63具有一支點，且手臂63至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞支點旋轉，而握持部65能夠相對于手臂63前伸和后退，還能夠在平行于手臂63旋轉方向的平面內旋轉，同時手臂63和握持部65還能夠同步在垂直于手臂63旋轉方向調節高度。
[0019]具體的，移載機械手，包括一基座62，基座62具有一底板622以及相對而設、并垂直設于底板622上的兩支板624。手臂63設置在一支架64上，并通過支架64高度可移的設置在基座62上。更具體的，兩支板624的內側分別設有垂直于底板622延伸的滑軌626，手臂63的支架64上相應設置與滑軌626配合的滑動結構642，從而令支架64和手臂63整體能夠沿滑軌626在垂直于底板622方向移動，并且，基座62上還設置一升降絲桿機構66，其與支架64相連，從而驅動支架64帶動手臂63沿滑軌626移動來調節高度。
[0020]支架64具體包括一平行于底板622設置的平臺644和設置在平臺644兩側的側板，側板上設置滑動結構642從而與滑軌626配合。平臺644上設有一電機68，電機68的轉軸方向垂直于平臺644，且輸出端與設置在平臺644上方的手臂63相連，從而能夠帶動手臂63在平行于平臺644的平面內旋轉。
[0021]手臂63包括一平行于平臺644平面設置的長條形支撐板632，支撐板632長度方向即為手臂63延伸方向。支撐板632上設置一一絲桿驅動裝置634，絲桿驅動裝置634的輸出端連接握持部65，從而驅動握持部65相對于手臂63前伸和后退。
[0022]具體的，握持部65通過一安裝架672與絲桿驅動裝置634的輸出端相連，且安裝架672上設有一轉軸垂直支撐板632的第一電機674，握持部65設置在第一電機674的輸出端，第一電機674驅動握持部65在平行于手臂63旋轉方向的平面內旋轉。握持部65具體可以為一針板，也可以為一安裝板上設置負壓吸盤的結構，用于抓取工件。
[0023]以本實施例的移載機械手其底板622水平設置，支板624豎直時的狀態為例，第一，手臂63連同握持部65可在豎直方向調節高度，第二，手臂63連同握持部65整體可在水平面內360°旋轉，第三，握持部65可相對于手臂63前伸和后退，第四握持部65可在水平面內360°旋轉，因此該移載機械手能夠實現上述四個維度的運動，對移載環境的適應性強，特別適合于工件的組裝流水線。
[0024]實施例2
如圖2所示，一種移載機械手，與實施例1的區別在于，握持部85還能夠在垂直于手臂83旋轉方向的平面內旋轉。
[0025]具體的，手臂83前端設有第二電機876，第二電機876連接絲桿驅動裝置834的輸出端和安裝架872，因此安裝架872、第一電機874連同握持部85都能夠在第二電機876的驅動下、在垂直于手臂83旋轉方向的平面內旋轉。從而增加握持部85的運動維度。
[0026]以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種移載機械手，包括手臂和設置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞所述支點旋轉，且握持部能夠相對于手臂前伸和后退，同時所述手臂和握持部中至少一個能夠調節垂直于手臂旋轉方向的高度。
2.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，所述握持部能夠在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
3.根據權利要求1或2所述的一種移載機械手，其特征是，所述握持部能夠在垂直于所述手臂旋轉方向的平面內旋轉。
4.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，包括一升降裝置，所述手臂和握持部設置在所述升降裝置上能夠整體調節高度。
5.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，所述手臂上安裝一絲桿驅動裝置，絲桿驅動裝置驅動所述握持部相對于手臂前伸和后退。
6.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，所述手臂前端設有第一電機，所述握持部設置在第一電機的輸出端，所述第一電機驅動握持部在平行于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
7.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，所述手臂前端設有第二電機，所述握持部設置在第二電機的輸出端，所述第二電機驅動握持部在垂直于手臂旋轉方向的平面內旋轉。
8.根據權利要求1所述的一種移載機械手，其特征是，所述握持部為針板或者負壓吸盤。
【專利摘要】本發明公開了一種移載機械手，包括手臂和設置在手臂前端的握持部，其特征是，所述手臂具有一支點，手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞所述支點旋轉，且握持部能夠相對于手臂前伸和后退，同時所述手臂和握持部中至少一個能夠調節垂直于手臂旋轉方向的高度。本發明的移載機械手，首先支撐握持部的手臂至少能夠在自身延伸方向所在平面內繞支點旋轉，其次作為抓取結構的握持部還能夠相對于手臂前伸和后退，最后手臂和握持部中還至少有一個能夠調節垂直于手臂旋轉方向的高度。即整個機械手至少能夠在3個維度運動，從而對不同擺放位置的工件移栽起點和終點有較好的適應性，定位更準確。
【IPC分類】B25J15-06, B25J9-12, B25J15-00, B25J9-00
【公開號】CN104816294
【申請號】CN201510259976
【發明人】李相鵬, 楊浩, 解明揚, 李偉
【申請人】江蘇比微曼智能科技有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年5月21日