手爪式抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于工件夾持的技術領域。
【背景技術】
[0002]在對工件進行運輸時，首先需要通過抓取裝置將工件夾持住，防止在運輸的途中工件發生掉落。如工件發生掉落，不僅會損壞工件，還容易將操作人員砸傷。
[0003]現有抓取裝置的結構為兩相對設置的并相互鉸接的夾爪，通過轉動夾爪，驅動夾爪的控制端使夾爪的夾持端夾緊工件。
[0004]采用上述結構存在著如下的缺陷:采用兩夾爪定位，與工件接觸的點或面過少，不能較好地夾持工件，如與工件的兩個接觸均為點接觸，那么工件就非常容易從夾爪的夾持端上掉落。
【發明內容】
[0005]本發明提供一種手爪式抓取裝置，以解決現有的抓取裝置不能較好地夾持工件的冋題。
[0006]為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案:一種手爪式抓取裝置，包括架體、夾持裝置、固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。
[0007]本發明的原理在于:向遠離工件的方向拉動控制桿，夾爪為圓弧狀的彈性片，一部分夾爪會滑入固定塊和滑動塊的通孔中，未滑入固定塊和滑動塊通孔的那部分夾爪會處于夾緊狀態，以夾緊工件。本結構采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間通過支桿相連，使夾持單元之間發生聯動，仿造手的形式以抓取工件，夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式。
[0008]與現有技術相比，本發明的優點在于:采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間為聯動設計，只用控制一個夾持單元即可激發數個夾持單元運動，夾持單元之間的相對位置，可決定夾爪握持工件的方式，可仿造手的形式來抓取工件。夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式和位置，使夾爪與工件為面接觸。本發明增加了與工件的接觸面，使工件夾持變得更加穩定。
[0009]進一步，所述架體上設有滑軌，滑動塊滑動連接在滑軌上。滑動塊沿滑軌滑動，滑動塊的運動路徑是唯一的，使滑動塊的運動沿一個方向。
[0010]進一步，所述夾爪上設有橡膠層，因夾爪為彈性片，如不在其上設置橡膠層，容易將工件劃傷。
[0011]進一步，還包括固定在機架上的液壓桿，液壓桿與一控制桿相連。可通過液壓桿的往復運動來驅動控制桿。
【附圖說明】
[0012]下面結合附圖和實施例對本發明技術方案進一步說明:
[0013]圖1是本發明手爪式抓取裝置實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]說明書附圖中的附圖標記包括:架體1、固定塊2、滑動塊3、連桿4、支桿5、控制桿6、夾爪7。
[0015]如圖1所示，本實施例中的一種手爪式抓取裝置，包括架體1、夾持裝置、固定塊2、滑動塊3、連桿4、支桿5、液壓桿和兩控制桿6。夾持裝置包括兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設置的夾爪7，夾爪7為圓弧狀的彈性片，夾爪7上設有橡膠層。固定塊2固定連接在架體I上，架體I上設有滑軌，滑動塊3滑動連接在滑軌上，固定塊2和滑動塊3之間通過連桿4連接，固定塊2和滑動塊3上設置有分別供兩組夾持單元通過的通孔。兩夾持單元分布的方向與滑動塊3滑動的方向垂直，兩夾持單元分別連接在兩控制桿6上，兩控制桿6之間通過支桿5連接，液壓桿與其中的一控制桿6相連。
[0016]啟動液壓桿，液壓桿會驅動連在其上的控制桿6運動，因控制桿6之間是采用支桿5連接的，故可帶動兩控制桿6運動，當液壓桿縮短時，控制桿6會向遠離工件的方向拉動工件，夾爪7為圓弧狀的彈性片，靠近控制桿6的那部分夾爪7會依次滑入固定塊2和滑動塊3的通孔中，其他部分會露出滑動塊3外，露出滑動塊3外的那部分夾爪7會處于夾緊狀態，以夾緊工件。
[0017]當兩夾持單元呈正對方式時，夾爪7可用于夾持截面尺寸一致的工件。當上夾持單元比下夾持單元更靠近工件時，上夾持單元夾持工件接觸處尺寸較小，下夾持單元夾持工件接觸處尺寸較大，故使用于上小下大的工件。當下夾持單元比上夾持單元更靠近工件時，下夾持單元夾持工件接觸處尺寸較小，上夾持單元夾持工件接觸處尺寸較大，故使用于下小上大的工件。當上夾持單元和下夾持單元沿滑動塊3的滑動路徑發生偏移，可用于夾持非線性的工件。
[0018]在使用時，有一些結構是可以調節的，比如:連桿4和支桿5。連桿4用來連接固定塊2和滑動塊3，連桿4的有效長度可決定固定塊2和滑動塊3之間的距離，從來控制夾爪7露出滑動塊3的長度。支桿5用來連接兩夾持單元，使夾持單元之間發生聯動，仿造手的形式以抓取工件，夾持單元之間的相對位置，可決定握持工件的方式。兩夾持單元之間的相對位置可通過支桿5連接夾持單元的位置來決定，從而適應夾持工件的不同尺寸和類型。
[0019]滑動塊3滑動連接在滑軌上。滑動塊3沿滑軌滑動，滑動塊3的運動路徑是唯一的，使滑動塊3的運動沿一個方向。所述夾爪7上設有橡膠層，因夾爪7為彈性片，如不在其上設置橡膠層，容易將工件劃傷。液壓桿與一控制桿6相連。可通過液壓桿的往復運動來驅動控制桿6。
[0020]對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發明的保護范圍，這些都不會影響本發明實施的效果和專利的實用性。
【主權項】
1.一種手爪式抓取裝置，包括架體和夾持裝置，其特征在于:還包括固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。
2.如權利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:所述架體上設有滑軌，滑動塊滑動連接在滑軌上。
3.如權利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:所述夾爪上設有橡膠層。
4.如權利要求1所述的手爪式抓取裝置，其特征在于:還包括固定在機架上的液壓桿，液壓桿與一控制桿相連。
【專利摘要】本發明公開了一種手爪式抓取裝置，包括架體、夾持裝置、固定塊、滑動塊、連桿、支桿和至少兩控制桿，夾持裝置包括至少兩組夾持單元，一組夾持單元為兩相對設置的夾爪，夾爪為圓弧狀的彈性片，固定塊固定連接在架體上，滑動塊滑動連接在架體上，固定塊和滑動塊之間通過連桿連接，固定塊和滑動塊上設置有分別供至少兩組夾持單元通過的通孔，夾持單元分布的方向與滑動塊滑動的方向垂直，夾持單元分別連接在控制桿上，控制桿之間通過支桿連接。本發明采用了至少兩組夾持單元，夾持單元之間為聯動設計，只用控制一個夾持單元即可激發數個夾持單元運動，夾持單元之間的相對位置，可決定夾爪握持工件的方式，可仿造手的形式來抓取工件。
【IPC分類】B25J15-00, B25J11-00
【公開號】CN104552303
【申請號】CN201410765749
【發明人】唐建瑤
【申請人】重慶市西華機械制造有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年12月11日