一種機器人端拾機的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及自動化沖壓的技術領域，具體地說是一種機器人端拾機。
【背景技術】
[0002]目前沖壓車間所示用的端拾器存在著嚴重的弊端，在每道沖壓工序之后需要根據沖壓板件的不同對端拾器進行重新調整，相對于每一個不同的沖壓板件都需要對應一套相應的端拾器，而且這種端拾器的拆裝還比較麻煩，更換比較費時費力。另外在機器人手腕設計上也存在著過于復雜和成本過高的問題。
【發明內容】
[0003]為克服現有技術的缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種結構合理的、拆裝方便的、陳本較低并能夠實現快速搬移不同型號的沖壓板件的機器人端拾機。
[0004]一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，所述機器人手腕包括驅動電箱、轉輪、頂桿、氣缸和杠桿，所述頂桿下端與驅動電箱相連，頂桿下部被轉輪所包裹，頂桿上端與杠桿中部鉸接，所述杠桿的左端設有法蘭接頭，杠桿可以帶動杠桿繞著頂桿為支點來提升端拾器，杠桿的右端與氣缸外伸端鉸接，所述氣缸固定在轉輪的圓周端，這種設計是通過轉輪的旋轉帶動頂桿在平面上繞頂桿轉動，這樣就完成了機器人手腕帶動端拾器在空間上的所有三維運動。
[0005]所述端拾器包括控制系統和銜接系統，所述控制系統包括框架、法蘭盤、控制器、快換接頭母端、快換接頭公端、插頭和連接板，所述法蘭盤固定在框架中心上，法蘭盤的上端與法蘭接頭相連，所述控制器安裝在框架上端面上，控制器用于控制真空吸盤吸取或是釋放沖壓版，所述快換接頭母端安裝在框架下端面中心位置上，快換接頭母端上設有電氣接頭，所述快換接頭公端安裝在快換接頭母端內部，所述插頭上端與快換接頭公端相連，插頭的下端與連接板固連；這種連接方式拆裝十分方便，往往就需要把快換接頭卡扣一打開就能實現。
[0006]所述銜接系統包括連接座、粗桿、轉接頭、細桿、旋轉臂、支架、吸盤連桿和真空吸盤，所述連接座安裝在連接板的左端面和右端面上，所述粗桿中部與連接座、相連，所述細桿通過轉接頭與粗桿呈90度相固定連接，所述旋轉臂一端掛設在粗桿上，所述旋轉臂另一端與支架相連，所述吸盤連桿套裝在支架上，吸盤連桿上設有減震彈簧一和減震彈簧二，這是這種端拾器能夠適應不同類沖壓板件的關鍵技術。所述吸盤連桿連接在支架下端，所述真空吸盤與吸盤連桿下端相連。這種結構的吸盤連接方式在吸取沖壓板件時不容易產生損壞現象。
[0007]所述粗桿、細桿均為空心管，減輕了質量，減少了機器人手腕的承載負荷。
[0008]本發明的有益效果是:
[0009]本發明具有結構合理、拆裝方便、成本較低的特點并在此能夠實現快速搬移不同型號的沖壓板件。
【附圖說明】
[0010]下面結合附圖和實施例對發明進一步說明。
[0011]圖1為本發明的立體結構示意圖；
[0012]圖2為本發明的機器人手腕主視結構示意圖；
[0013]圖3為本發明的端拾器立體結構示意圖；
[0014]圖4為本發明的端拾器控制系統結構示意圖；
[0015]圖5為本發明的吸盤連桿結構示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發明進一步闡述。
[0017]如圖1至圖5所示，一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，所述機器人手腕包括驅動電箱1、轉輪2、頂桿3、氣缸4和杠桿5，所述頂桿3下端與驅動電箱I相連，頂桿3下部被轉輪2所包裹，頂桿3上端與杠桿5中部鉸接，所述杠桿5的左端設有法蘭接頭5a，杠桿5可以帶動杠桿5繞著頂桿3為支點來提升端拾器，杠桿5的右端與氣缸4外伸端鉸接，所述氣缸4固定在轉輪2的圓周端，這種設計是通過轉輪2的旋轉帶動頂桿3在平面上繞頂桿3轉動，這樣就完成了機器人手腕帶動端拾器在空間上的所有三維運動。
[0018]所述端拾器包括控制系統和銜接系統，所述控制系統包括框架6、法蘭盤7、控制器8、快換接頭母端9、快換接頭公端10、插頭11和連接板12，所述法蘭盤7固定在框架6中心上，法蘭盤7的上端與法蘭接頭5a相連，所述控制器8安裝在框架6上端面上，控制器8用于控制真空吸盤20吸取或是釋放沖壓版，所述快換接頭母端9安裝在框架6下端面中心位置上，快換接頭母端9上設有電氣接頭9a，所述快換接頭公端10安裝在快換接頭母端9內部，所述插頭11上端與快換接頭公端10相連，插頭11的下端與連接板12固連；這種連接方式拆裝十分方便，往往就需要把快換接頭卡扣一打開就能實現。
[0019]所述銜接系統包括連接座13、粗桿14、轉接頭15、細桿16、旋轉臂17、支架18、吸盤連桿19和真空吸盤20，所述連接座13安裝在連接板12的左端面和右端面上，所述粗桿14中部與連接座13、相連，所述細桿16通過轉接頭15與粗桿14呈90度相固定連接，所述旋轉臂17 —端掛設在粗桿14上，所述旋轉臂17另一端與支架18相連，所述吸盤連桿19套裝在支架18上，吸盤連桿19上設有減震彈簧一 19a和減震彈簧二 1%，這是這種端拾器能夠適應不同類沖壓板件的關鍵技術。所述吸盤連桿19連接在支架18下端，所述真空吸盤20與吸盤連桿19下端相連。這種結構的吸盤連接方式在吸取沖壓板件時不容易產生損壞現象。
[0020]所述粗桿14、細桿16均為空心管，減輕了質量，減少了機器人手腕的承載負荷。
[0021]使用之前將機器人手腕和端拾器連接好。
[0022]使用時，電箱I和氣缸4會帶動端拾器位移到沖壓板件上方，控制器8控制真空吸盤20吸取物料，然后電箱I和氣缸4再將端拾器運送到下一個工序處，控制器8控制真空吸盤20釋放物料。
[0023]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用發明內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，其特征在于:所述機器人手腕包括驅動電箱(I)、轉輪(2)、頂桿(3)、氣缸(4)和杠桿(5)，所述頂桿(3)下端與驅動電箱(I)相連，頂桿(3)下部被轉輪(2)所包裹，頂桿(3)上端與杠桿(5)中部鉸接，所述杠桿(5)的左端設有法蘭接頭(5a)，杠桿(5)的右端與氣缸(4)外伸端鉸接，所述氣缸(4)固定在轉輪⑵的圓周端； 所述端拾器包括控制系統和銜接系統，所述控制系統包括框架(6)、法蘭盤(7)、控制器(8)、快換接頭母端(9)、快換接頭公端(10)、插頭(11)和連接板(12)，所述法蘭盤(7)固定在框架￠)中心上，法蘭盤(7)的上端與法蘭接頭(5a)相連，所述控制器(8)安裝在框架(6)上端面上，所述快換接頭母端(9)安裝在框架(6)下端面中心位置上，快換接頭母端(9)上設有電氣接頭(9a)，所述快換接頭公端(10)安裝在快換接頭母端(9)內部，所述插頭(11)上端與快換接頭公端(10)相連，插頭(11)的下端與連接板(12)固連； 所述銜接系統包括連接座(13)、粗桿(14)、轉接頭(15)、細桿(16)、旋轉臂(17)、支架(18)、吸盤連桿(19)和真空吸盤(20)，所述連接座(13)安裝在連接板(12)的左端面和右端面上，所述粗桿(14)中部與連接座(13)、相連，所述細桿(16)通過轉接頭(15)與粗桿(14)呈90度相固定連接，所述旋轉臂(17) —端掛設在粗桿(14)上，所述旋轉臂(17)另一端與支架(18)相連，所述吸盤連桿(19)套裝在支架(18)上，吸盤連桿(19)上設有減震彈簧一(19a)和減震彈簧二(19b)，所述吸盤連桿(19)連接在支架(18)下端，所述真空吸盤(20)與吸盤連桿(19)下端相連。
2.根據權利要求1所述的一種機器人端拾機，其特征在于:所述粗桿(14)、細桿(16)均為空心管。
【專利摘要】本發明涉及一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器。機器人手腕包括驅動電箱、轉輪、頂桿、氣缸和杠桿。端拾器包括控制系統和銜接系統。控制系統包括框架、法蘭盤、控制器、快換接頭母端、快換接頭公端、插頭和連接板。銜接系統包括連接座、粗桿、轉接頭、細桿、旋轉臂、支架、吸盤連桿和真空吸盤。本發明具有結構合理、拆裝方便、成本較低的特點并在此能夠實現快速搬移不同型號的沖壓板件。
【IPC分類】B21D45-00, B25J15-06, B25J17-00
【公開號】CN104526707
【申請號】CN201410588183
【發明人】劉俊
【申請人】蕪湖賽德交通設備有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年10月28日