專利名稱：零件夾持裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種零件夾持裝置，尤其是一種用在機器人等設備中夾持待裝卸的零件的零件夾持裝置。
一般地講，機器人用來在自動化流程中搬運零件，而在這種機器人上設置與零件的特征和結構相匹配的零件夾持裝置。
圖1為零件夾持裝置的一個例子。如圖1所示，該零件夾持裝置包括樞轉地安裝到機器人手臂(未示出)上的手板17、可移動地安裝在手板17上的一對夾持器11和使夾持器11沿直線移動的驅動裝置16。
在成對的夾持器11的相向側形成有用來夾持零件L的夾持槽11a。也就是說，當夾持器對11夾持零件L時，零件L相對的兩端分別插進夾持槽11a中，并由夾持槽11a支承。
夾持器11安裝在手板17上，彼此能相互靠近或分離。也就是說，把夾持器11上的凹槽部11b可滑動地裝配到手板17上形成的凸起17b。
這對夾持器11利用驅動裝置16相互靠近或分離。驅動裝置16由絲杠16a和轉動絲杠16a的電機15構成。絲杠16a與夾持器11嚙合，其上面有沿相反的方向形成的螺紋。電機15最好是那種能控制轉動量的步進電機。
因此，由于螺紋是繞著絲杠16a的兩端沿相反的方向形成的，所以，當電機15轉動時，這一對夾持器11彼此靠近或分離。于是，就能用夾持器11夾持零件L，并把它運到其它的地方。
但是，當用上述傳統的零件夾持裝置夾持玻璃零件等易碎的零件時，可能會損壞零件。如果夾持器11沒能準確地夾持住零件L，那么，這種損壞的可能性就更大。
為解決上述的問題，本發明的目的是提供一種零件夾持裝置，能輕柔地夾持零件，而且，即使零件沒有被準確地夾持時，也不會損壞零件。
相應地，為實現上述目的，所提供的零件夾持裝置包括樞轉地安裝到機器人手臂上的手板；能彼此靠近或分離地安裝在手板上以夾持或裝卸零件的一對夾持器，在兩個夾持器相向的兩個側面上分別形成有容納并支承零件端部的夾持槽；和安裝在各夾持槽內的墊，這些墊受到彈性作用而與零件的端部接觸。
另外，該零件夾持裝置最好包括安裝在各個夾持器夾持槽中的傳感器，用來檢測插入的零件的端部。
通過參照附圖詳細地描述本發明的一個優選實施例，本發明的上述目的和優點會更加清楚。其中，圖1是傳統零件夾持裝置的立體示意圖；圖2是根據本發明實施例的零件夾持裝置的立體示意圖；和圖3是沿圖2中III-III的剖視示意圖。
圖2和3為根據本發明優選實施例的零件夾持裝置。
如圖2和3所示，根據本發明的零件夾持裝置包括樞轉地安裝到機器人手臂(未示出)上的手板27；能彼此靠近或分離地安裝在手板27上一對夾持器21。
在兩個夾持器21相向的兩個側面上形成有夾持零件L的夾持槽21a。當這對夾持器21彼此靠近時，零件L的相對兩端分別插入夾持槽21a，并由夾持槽21a支承。
在手板27上形成有用來引導成對的夾持器21直線移動的導向件27a，夾持器21上的凹槽部21b可滑動地裝配到凸起27b。
這對夾持器21利用驅動裝置26相互靠近或分離。驅動裝置26由絲杠26a和轉動絲杠26a的電機25構成。絲杠26a與夾持器21嚙合，其上面有沿相反的方向形成的螺紋。電機25最好是那種能控制轉動量的步進電機。
因此，由于螺紋是繞著絲杠26a的兩端沿相反的方向形成的，所以，當電機25轉動時，這一對夾持器21彼此靠近或分離。于是，就能用夾持器21夾持零件L，并把它運到其它的地方。
根據本發明，在這對夾持器21的各個夾持槽21a內安裝有墊22和朝著零件L彈性偏置墊22的彈性件23。
另外，在每個夾持槽21a內安裝有傳感器24，用來檢測插入到夾持槽21a內的零件L的端部。
根據本發明具有如上結構的零件夾持裝置的工作情況如下首先，零件夾持裝置移動到能用機器人手臂(未示出)夾持零件L的預定位置。這時，成對的夾持器21位于零件L相對的兩端。當零件夾持裝置已經移動到零件的夾持位置時，驅動裝置26的電機25工作，絲杠26a轉動，從而這一對夾持器21相互靠近。由于螺紋是繞著絲杠26a的兩端沿相反的方向形成的，所以，這一對夾持器21能相向移動。
隨著成對的夾持器21彼此靠近，零件L相對的兩端分別插入兩個夾持器相向兩側上形成的夾持槽21a內。
根據預先輸入的數據能夠控制夾持器21的夾持，而在夾持過程中產生的誤差由安裝在夾持槽21a內的墊22和彈性件23補償。即由于墊22彈性接觸和夾持零件L的端部，零件L不受振動或破壞。
然后，傳感器24檢測夾持器21夾持零件L的狀態并輸出相應的信號，根據該信號，機器人手臂樞轉并從夾持位置移動到另一位置卸下零件L。
在卸下位置，絲杠26a通過驅動裝置的電機25反向轉動，成對的夾持器21反向移動，因此，能夠卸下零件夾持裝置夾持的零件L。
在本發明中，夾持槽和墊的尺寸以及彈性件的彈性力等最好根據待夾持的零件的特征來確定。
根據本發明的零件夾持裝置，由于墊和彈性件能在夾持零件時吸收振動、補償誤差，所以，即使零件沒有被準確地夾持，也能防止零件的損壞和破碎，從而輕柔的移動零件。
盡管參照圖示用的附圖描述了本發明的具體實施例，但應該明白在不脫離本發明構思和范圍的情況下，本領域技術人員可以作出各種變形和等效結構。因此，一定要明白，本發明僅由后附的權利要求書限定。
權利要求
1.一種零件夾持裝置，包括樞轉地安裝到機器人手臂上的手板；能彼此靠近或分離地安裝在手板上以夾持或裝卸零件的一對夾持器，在兩個夾持器相向的兩個側面上分別形成有容納并支承零件端部的夾持槽；和安裝在各夾持槽內的墊，這些墊受到彈性作用而與零件的端部接觸。
2.如權利要求1所述的零件夾持裝置，其特征在于，在各個夾持器夾持槽中安裝有傳感器，用來檢測插入的零件的端部。
全文摘要
一種零件夾持裝置,包括:樞轉地安裝到機器人手臂上的手板;能彼此靠近或分離地安裝在手板上以夾持或裝卸零件的一對夾持器,在兩個夾持器相向的兩個側面上分別形成有容納并支承零件端部的夾持槽;和安裝在各夾持槽內的墊,墊受到彈性作用而與零件的端部接觸。
文檔編號B25J15/08GK1247121SQ99110519
公開日2000年3月15日 申請日期1999年7月21日 優先權日1998年7月27日
發明者成學慶 申請人:三星電子株式會社